Thiết kế và chế tạo thiết bị gia công tinh bề mặt ứng dụng lưu chất từ biến p3

42 CHƯƠNG 3 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ VÀ KIỂM TRA BỀN CÁC CHI TIẾT CỦA THIẾT BỊ 3 1 Tính toán thiết kế các bộ phận chi tiết của máy Dựa trên sơ đồ nguyên lý hoạt động của thiết bị ở phương án (3) (như hình 3 1), số vòng quay tối đa của trục chính được thiết kế nằm trong khoảng ntrục = 300 (vgph) Hình 3 1 Sơ đồ nguyên lý thiết bị gia công Trong đó 1 Động cơ servo 1 2 Động cơ servo 2 3 Khớp nối 2 4 Trục vít 5 Khớp nối 3 6 Bàn trượt 7 Bánh vít 8 Động cơ trục chính 9 Hiển thị góc độ 10 Phôi 11 Khớp nối 1.

CHƯƠNG TÍNH TỐN THIẾT KẾ VÀ KIỂM TRA BỀN CÁC CHI TIẾT CỦA THIẾT BỊ 3.1 Tính tốn thiết kế phận chi tiết máy Dựa sơ đồ nguyên lý hoạt động thiết bị phương án (3) (như hình 3.1), số vịng quay tối đa trục thiết kế nằm khoảng ntrục = 300 (vg/ph) Z Y X Hình 3.1 Sơ đồ ngun lý thiết bị gia cơng Trong đó: 1: Động servo 2: Động servo 3: Khớp nối 4: Trục vít 5: Khớp nối 6: Bàn trượt 7: Bánh vít 8: Động trục 9: Hiển thị góc độ 10: Phơi 11: Khớp nối 12: Trục vít me 13 Ổ lăn 14 Trục gá động 15 Nam châm điện 42 Tác giả đưa trình tự tính tốn cần thiết cho phận thiết bị sau: - Tính tốn lựa chọn động trục từ u cầu làm việc - Tính tốn lựa chọ động nâng hạ cho toàn thân máy_Động servo - Tính tốn lựa chọn động cho phận xoay góc độ mài _Động servo - Tính tốn thiết kế trục gá động - Tính tốn thiết kế khung máy - Sơ đồ bố trí thiết bị tủ điện - Kiểm nghiệm bền chi tiết máy 3.1.1 Tính tốn chọn động trục Xuất phát từ yêu cầu trên, thấy động servo làm nhiệm vụ điều khiển cụm nâng hạ, động servo điều khiển cụm góc xoay chỉnh nhờ trục vít bánh vít động trục lựa chọn dựa u cầu đầu vào Nhận thấy cụm tính tốn cách độc lập dựa khối lượng cụm riêng biệt Trong trình hoạt động thiết bị, chi tiết gia công gắn lên trục động thơng qua đầu gá kẹp Kích thước chi tiết gia công nằm khoảng từ 15mm – 60mm Yêu cầu tốc độ quay làm việc chi tiết lớn 300 vịng/phút Việc tính tốn cơng suất làm việc động trục thể công thức sau [38]: P = P0 N3 d5 ρ Trong đó: - P: cơng suất làm việc trục (kW) - P0: hệ số cơng suất - N: tốc độ quay (vịng/giây) - d: đường kính chi tiết gia công (mm) - ρ: khối lượng riêng (kg/m3) 43 (3.1) Với tốc độ quay tối đa khoảng 300 vịng/phút tốc độ quay theo N = (vịng/giây) Với dạng chất lỏng từ tính tác động từ trường hệ số Reynolds (Re) dung dịch chọn khoảng Re = 9.103 Do đó, hệ số cơng suất đặc trưng cho q trình gia cơng có giá trị: P0 ≈1 Đường kinh chi tiết chọn gia công d = 32mm Khối lượng riêng chọn lớn ρ = 3150 (kg/m3) Như vậy, công suất làm việc trục là: P = P0 N3 d5 ρ = 53 325.3150 = 0.13 kW (3.2) Do đó, ta chọn động pha xoay chiều S9I200GT-T(J87) có cơng suất P = 0.2 kW, số vòng quay cưc đại (qua giảm tốc) n = 300 vịng/phút Hình dạng động trục sau tính tốn lựa chọn thể hình 3.1 Hình 3.2 Động trục - S9I200GT 3.1.2 Tính tốn, thiết kế cụm di chuyển theo phương Z a Chức năng: Cụm chi tiết nâng hạ bao gồm động servo điều khiển nhờ xử lý PLC, thông qua truyền trục vít đai ốc Động điều khiển cụm chi tiết làm việc (động trục chính) di chuyển lên xuống theo phương Z làm việc Động thời điều chỉnh khoảng cách tiếp xúc chi tiết dung dịch mài cho phù hợp 44 b Trình tự tính tốn:  Chọn truyền trục vít-đai ốc Cơ cấu truyền động cụm dịch chuyển theo phương Z lựa chọn thiết kế tính tốn hình 3.3 Hình 3.3 Cơ cấu truyền động Dựa vào cấu truyền động yêu cầu thiết kế, tác giả định sử dụng truyền trục vít me - đai ốc để truyền động điều khiển nâng hạ cụm làm việc máy để phù hợp Thông số truyền sau: Bảng 3.1 Bảng thông số kỹ thuật trục vít Tên Vận tốc lớn bàn trượt Kí hiệu VL Giá trị 0.2 Đơn vị m/s Độ tịnh tiến bàn xung ΔL 0,02 mm/s Tổng khối lượng bàn tải m 22 kg Ngoại lực FA N Hệ số ma sát với bàn trượt μ 0,04 - Hiệu suất trục vít me Η 0,9 - Hệ số ma sát đai ốc μo 0,3 - Đường kính trục vít me DB 20 mm Chiều dài tổng cộng trục vít LB 350 mm Bước vít PB mm Khối lượng riêng trục vít ρ 7900 kg/m3 45 - Độ phân giải cần thiết động [11]: = θ - (3.3) Tốc độ lớn động NM tính theo cơng thức: = NM - 360 ∗ ∆l 360 ∗ 0.02 = = 1.80 PB 60 ∗ VL 60 ∗ 0.2 = = 3000(r/min) PB ∗10−3 (3.4) Lực tác dụng chuyển động tịnh tiến: + 22.9,81.(sin 900 + 0.04 cos 900 ) = 215,82( N ) F= FA + m.g (sin θ + µ sin θ ) = (3.5) Trong đó; m: khối lượng vật nâng mà động nâng để di chuyển Được lấy giá trị thơng qua mơ hình chi tiết 3D phần mềm NX Khối lượng tổng tồn chi tiết cụm nâng Thơng số khối lượng cụm di chuyển tịnh tiến theo phương Z thể hình 3.4 Hình 3.4 Mơ hình tính khối lượng cụm chi tiết di chuyển theo phương Z - Môment xoắn tác dụng lên trục: = TL F ∗ PB µ0 ∗ F0 ∗ PB + 2π n 2π 46 (3.6) Với: F= F 215,82 = = 71,94( N ) 3 Thay vào ta được: 215,82 ∗ 4.10−3 0,3 ∗ 71,94 ∗ 4.10−3 + = TL = 0, 617( N m) ∗ 3,14 ∗ 0,9 ∗ 3,14 (3.7) Để đảm bảo điều kiện an toàn, ta chọn hệ số an toàn Sf = 1,5; moment xoắn tác dụng lên trục động là: TL' = S f ∗ TL = 1,5 ∗ 0, 617 = 0, 2505( N m) - (3.8) Công suất cần thiết động cơ: = Pct TL' ∗ n 0, 2505 ∗ 3000 = = 0, 0787( = kW ) 78, 7(W) 9,55 ∗10 9,55 ∗103 (3.9) Ta chọn động motor servo SGDM- 02ADA hãng Yaskawa với thông số cu thể sau: cơng suất P = 200W; số vịng quay lớn nmax = 3000 vòng/phút Động lựa chọn thể hình 3.5 Hình 3.5 Động điều khiển cụm di chuyển theo phương Z 47 c Thiết kế kết cấu: Để tạo liên kết cụm chi tiết nâng hạ cụm chi tiết làm việc, chi tiết thiết kế sau: • Tấm đỡ đứng Tấm đỡ đứng chi tiết khí quan trọng Có tác dụng cố định trục chính, chịu lực động làm việc Đồng thời chi tiết liên kết truyền động servo cụm chi tiết làm việc phía trước tạo chuyển động nâng hạ động trục Do tác giả thiết kế đỡ đứng phù hợp với phương án đặt Chi tiết kích thước yêu cầu kỹ thuật trình bày vẽ chế tạo • Tấm đỡ ngang Tấm đỡ ngang chi tiết dùng để kết nối với cụm chi tiết đỡ thiết bị Cả cụm chi tiết chịu lực cho toàn kết cấu di chuyển theo trục Z máy Do tác giả thiết kế đỡ ngang có kích thước phù hợp với phương án đặt • Cụm chân đỡ Để đảm độ đứng vững máy liên kết cụm nâng hạ với phận làm việc, cần có cụm chân đỡ Cụm chân đỡ bao gồm chi tiết đỡ trái phải ghép cứng với bàn máy • Các chi tiết liên kết Bao gồm khối chêm có tác dụng liên kết chi tiết cụm di chuyển nâng hạ với nhau, tạo cứng vững cần thiết Ngồi ra, cịn có thêm chi tiết giá treo cho động Hình 3.6 mơ tả kết cấu 3D cụm chi tiết chịu lực đảm bảo cho cụm di chuyển theo phương Z thiết bị hoạt động ổn định 48 Tấm đỡ ngang Chi tiết chân đỡ Hình 3.6 Cụm chi tiết chịu lực cho phận di chuyển theo phương Z Hình 3.7 mô tả kết cấu 3D cụm di chuyển theo phương Z thiết bị Hình 3.7 Cụm chi tiết di chuyển theo phương Z 49 3.1.3 Tính tốn, thiết kế cụm chi tiết xoay góc cho động trục a Chức năng: Cụm chi tiết có chức điều khiển góc xoay động trục chính, nơi mà chi tiết gia công lắp lên trình gia cơng Đối với bề mặt khơng đối xứng cần phải xoay chi tiết góc thích hợp dung dịch mài tiếp xúc bề mặt gia cơng b Trình tự tính tốn:  Chọn truyền trục vít-bánh vít Do trục vít-bánh vít làm nhiệm vụ điều chỉnh góc độ chi tiết gia cơng Do đó, tác giả đề xuất sử dụng trục vít- bánh vít có kích thước với thông số bảng 3.2 sau: Bảng 3.2 Bảng thơng số kỹ thuật trục vít – bánh vít Thơng số Trục vít Bánh vít Z1 = Z2 = 39 Đường kính vịng chia (mm) 39,5 123 Đường kính vịng đỉnh (mm) 45,5 129 Đường kính vịng đáy(mm) 32 115 Góc xoắn ốc vít 90 Số Khoảng cách trục (mm) 80 Môđun (m) 3,15 Tỷ số truyền u 19,5 Ta có tỉ số truyền trục vít – bánh vít: = u Z 39 = = 19,5 Z1 50 (3.10) Trong lần bánh vít ăn khớp với trục vít góc xoay bánh vít là: ϕ = 2π = 90 39 (3.11) Do đó, thiết kế góc xoay lớn trục động bội số 90 Tuy nhiên, để đảm bảo chi tiết tiếp xúc với dung dịch mài ta chọn thiết kế góc xoay lớn là: ϕmax = 27 = 3π 20 (3.12) Ta thiết kế trục động xoay góc φ = 20π/3 4s, nên vận tốc góc trục động là: ωdc = 3π 3π (rad / s ) = 1,1 (v/ph) ∗ = 20 80 (3.13) Vậy vận tốc đầu động cơ: 1,1 ∗19,5 =21, 45 (v/ph) vdc = ωdc u = (3.14) Lực ma sát trục với hộp động cơ: Fms = µ N = 0.16 ∗ 350 = 56 (N) (3.15) Giả sử chọn lực mài sinh q trình gia cơng Fp = 150 N, ta có mơ ment xoắn sinh trục động là: T= (mh ∗ g + Fms ) ∗ d1 + Fp ∗ d (3.16) Trong đó; mh: khối lượng hộp động (mh = kg = 40 N) d1: khoảng cách từ tâm trục đến tâm hộp động (d1 = 130mm) d2: khoảng cách từ tâm trục đỡ đến tâm phôi (d2 =190 mm) Suy T = (40 ∗ 9,81 + 56) ∗130 + 150 ∗190 = 86792 N mm = 86,5 N m (3.17) Công suất cần thiết động cơ: = Pct T ∗n 86,5 ∗ 21, 45 = = 0,194( = kW ) 194(W) 9,55 ∗10 9,55 ∗103 51 (3.18) Hình 3.14 Kết ứng suất sinh trục gá động Theo kết hình 3.14 ứng suất lớn sinh trục gá động khoảng 7,66.107 (N/m2) Ứng suất lớn sinh trục nhỏ so với giới hạn chảy vật liệu 5,8.108 (N/m2) Do đó, trục gá động thỏa mãn điều kiện bền làm việc 3.2.2 Kiểm tra bền khung đứng bàn máy Các lực, momen tác động lên khung đỡ bàn máy bao gồm: trọng lực khung đỡ bàn máy, trọng lực chi tiết cụm tịnh tiến theo phương Z - Trọng lực bàn trượt trục Z: P1 = 55×9,81 = 539,55 N - Trọng lực khung đỡ bán máy: P2 = 54,46×9,81 = 534,2526 N - Trọng lực chi tiết gá: P3 = 20×9,81 = 196,2 N + Chuyển vị Kết mô chuyển vị khung đỡ bàn máy thể hình 3.15 57 (a) Kết chuyển vị theo phương X (b) Kết chuyển vị theo phương Y (c) Kết chuyển vị theo phương Z Hình 3.15 Kết chuyển vị khung đỡ bàn máy theo phương X, Y, Z 58 Theo kết chuyển vị hình 3.15a chuyển vị lớn hệ theo phương X 0,02 mm Cịn hình 3.15b chuyển vị lớn hệ theo phương Y 0,0185 mm Và cuối chuyển vị lớn theo phương Z hình 3.15c 0,0014 mm theo phía chiều dương trục Z, cịn theo chiều âm trục Z chuyển vị khoảng 0,0117 mm Qua kết mô nhận thấy kết chuyển vị theo phương bé nên khung đỡ bàn máy thiết kế đảm bảo làm việc ổn định + Ứng suất Kết kiểm tra ứng suất sinh khung đỡ bàn máy thể hình 3.16 Hình 3.16 Kết ứng suất sinh khung đỡ bàn máy Dựa kết mô cho thấy ứng suất lớn sinh khoảng 1,482.107 (N/m2) Ứng suất lớn sinh bàn máy bé so với giới hạn chảy vật liệu thép C45 5,8.108 (N/m2) Như vậy, khung đỡ bàn máy thỏa mãn điều kiện bền làm việc 3.2.3 Kiểm tra bền giá đỡ động Các lực tác động lên giá động bao gồm: trọng lực cụm xoay góc độ thơng qua trục vít me đai ốc - Lực tác dụng chuyển động tịnh tiến: 59 + 22.9,81.(sin 900 + 0.04 cos 900 ) = 215,82( N ) F= FA + m.g (sin θ + µ sin θ ) = + Chuyển vị Kết kiểm tra chuyển vị giá đỡ động thể hình 3.17 Hình 3.17 Kết chuyển vị giá đỡ động Theo kết mô chuyển vị lớn giá đỡ động theo phương Z 0.1102 mm Kết chuyển vị đánh giá bé nên kết cấu giá đỡ đảm bảo yêu cầu + Ứng suất Kết mơ hình mơ ứng suất giá đỡ động trình bày hình 3.18 Hình 3.18 Kết ứng suất giá đỡ động 60 Căn vào kết mơ hình 3.18 cho thấy ứng suất lớn sinh giá đỡ động 4,771.107 (N/m2) Giá trị tương đối nhỏ so với giới hạn chảy vật liệu 5,8.108 (N/m2) Suy ra, giá đỡ động thỏa mãn điều kiện bền làm việc 3.2.4 Kiểm tra bền giá đỡ động Lực tác động lên giá đỡ động bao gồm: lực momen xoắn lên trục thông qua bánh vít – trục vít: T= (mh ∗ g + Fms ) ∗ d1 + Fp ∗ d T = (40 ∗ 9,81 + 56) ∗130 + 150 ∗190 = 86792 N mm = 86,5 N m + Chuyển vị Kết kiểm tra chuyển vị giá đỡ động thể hình 3.19 Hình 3.19 Kết chuyển vị giá đỡ động Kết từ hình 3.19 cho thấy chuyển vị lớn giá đỡ động theo phương Y 0.008 mm Kết chuyển vị bé nên kết cấu giá đỡ đáp ứng yêu cầu 61 + Ứng suất Kết mơ hình mơ ứng suất giá đỡ động trình bày hình 3.20 Hình 3.20 Kết ứng suất giá đỡ động Kết mô hình 3.20 cho thấy ứng suất lớn sinh giá đỡ động 9,2.106 (N/m2) Giá trị bé so với giới hạn chảy vật liệu 5,8.108 (N/m2) Suy ra, giá đỡ động thỏa mãn điều kiện bền làm việc 3.2.5 Kiểm tra bền giá đỡ động trục Tải trọng tác dụng lên giá đỡ động trục trọng lực động cơ: Pđc = 3,6×9,8=35,28 N + Chuyển vị Kết kiểm tra chuyển vị giá đỡ động trục thể hình 3.21 62 Hình 3.21 Kết chuyển vị giá đỡ động trục Kết từ hình 3.21 cho thấy chuyển vị lớn giá đỡ động trục theo phương Z 0.0264 mm Kết chuyển vị bé nên kết cấu giá đỡ đáp ứng yêu cầu + Ứng suất Kết mơ hình mơ ứng suất giá đỡ động trục thể hình 3.22 Hình 3.22 Kết ứng suất giá đỡ động trục 63 Kết mơ hình 3.22 cho thấy ứng suất lớn sinh giá đỡ động trục 2,9.106 (N/m2) Giá trị bé so với giới hạn chảy vật liệu 5,8.108 (N/m2) Suy ra, giá đỡ động trục thỏa mãn điều kiện bền làm việc 3.2.6 Kiểm tra bền khung chân đế thiết bị Lực tác động lên khung chân đế bao gồm: trọng lực tất chi tiết máy, thông quan phần mềm NX xác định khối lượng chi tiết 95 kg Do đó, trọng lực tác dụng Pm = 95×9,8 = 931 N + Chuyển vị Kết kiểm tra chuyển vị khung chân đế thể hình 3.23 Hình 3.23 Kết chuyển vị khung chân đế Kết từ hình 3.23 cho thấy chuyển vị lớn khung chân đế theo phương Z 0.0116 mm Kết chuyển vị bé nên kết cấu khung chân đế đáp ứng yêu cầu chịu lực cho tất chi tiết thiết bị + Ứng suất Kết kiểm tra ứng suất khung chân đế thiết bị thể hình 3.24 64 Hình 3.24 Kết ứng suất khung chân đế Kết mơ hình 3.24 cho thấy ứng suất lớn sinh khung chân đế 2,14.106 (N/m2) Giá trị bé so với giới hạn chảy vật liệu 5,8.108 (N/m2) Suy ra, khung chân đế thỏa mãn điều kiện bền làm việc 3.3 Thiết kế hệ thống điều khiển thiết bị 3.3.1 Cụm điều khiển Hệ thống điều khiển máy có chức nhận thơng số gia cơng từ q trình điều khiển Tùy theo điều kiện gia công khác nhập thông số gia cơng cho thiết bị Cụm điện điều khiển có chức sau: - Cấp nguồn cho điều khiển cảm biến card giao tiếp điều khiển động - Tủ điện để bảo vệ thiết bị điều khiển bảo vệ an toàn điện - Bộ nút nhấn có chức cấp nguồn cho thiết bị dừng khẩn cấp xảy cố Cụm điều khiển thiết bị bao gồm phận sau: • PLC • Biến tần 65 • Card giao tiếp • Động • Relay 3.3.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động thiết bị điều khiển sử dụng thiết bị 3.3.2.1 PLC PLC sử dụng mơ hình máy mày module FX2N với số lượng đầu vào khoảng 14-60 I/O Loại PLC có khả truyền thông, nối mạng, cho phép tham gia nhiều cấu trúc mạng khác Ethernet, ProfileBus, CCLink, CanOpen, DeviceNet,…Đặc biệt, PLC- FX2N có thêm chức điều khiển vị trí với đếm tốc độ cao (tần số tối đa 60kHz), hai phát xung đầu với tần số điều khiển tối đa 100kHz Điều cho phép dịng PLC – FX2N lúc điều khiển cách độc lập hai động servo hay tham gia toán điều khiển vị trí (điều khiển hai toạ độ độc lập) hệ thống Trong mơ hình máy mài, trục X máy điều khiển thông qua động chuyển động lúc với tốc độ nên PLC – FX2N-32MT lựa chọn sử dụng trình điều khiển cho máy Hình 3.25 PLC – FX2N-32MT 66 3.3.2.2 Biến tần (FR-D700) Để điều chỉnh tốc độ chuyển động thùng quay chứa dung dịch mài chi tiết gia cơng biến tần chọn để sử dụng cho máy Biến tần MITSUBISHI FRD700 có chức cụ thể sau: • Điều chỉnh tốc độ động theo ý muốn • Điều chỉnh công suất đông cho phù hợp với tải trọng làm việc • Tiết kiệm lượng • Điều chỉnh dòng điện moment xoắn động cho phù hợp với tải trọng làm việc Ngoài ra, hiệu suất chuyển đổi nguồn biến tần cao sử dụng linh kiện bán dẫn công suất chế tạo theo công nghệ đại Chính vậy, lượng tiêu thụ xấp xỉ lượng yêu cầu hệ thống Nguyên lý hoạt động: – Đầu tiên, nguồn điện xoay chiều pha hay pha chỉnh lưu lọc thành dòng điện chiều phẳng Giai đoạn chỉnh lưu cầu diode tụ điện thực Nhờ mà hệ số công suất cosphi hệ biến tần có giá trị khơng phụ thuộc vào tải có giá trị 0.96 Điện áp chiều biến đổi (nghịch lưu) thành điện áp xoay chiều pha đối xứng Giai đoạn thực thông qua hệ IGBT (transistor lưỡng cực có cổng cách ly) phương pháp điều chế độ rộng xung (PWM) Nhờ tiến công nghệ vi xử lý công nghệ bán dẫn nên tần số chuyển mạch xung biến tần lên tới dải tần số siêu âm nhằm giảm tiếng ồn cho động giảm tổn thất lõi sắt động Hệ thống điện áp xoay chiều pha đầu thay đổi giá trị biên độ tần số vô cấp tuỳ theo điều khiển Theo lý thuyết điện áp tần số có quy luật định tuỳ theo chế độ điều khiển Với loại tải có momen cố định khơng đổi, tỉ số điện áp – tần số khơng đổi 67 Hình 3.26 Biến tần Mitsubishi FR-D700 68 3.3.3 Kết nối cài thông số biến tần FR-D700 Mitsubishi Hình 3.27 Sơ đồ đấu đối động lực biến tần FR-D700 69 Biến trở mắc vào chân 10, 2, biến tần Để quay thuận nghịch động đấu vào chân STF, STR đấu chung SD Để chọn nhiều tốc độ ta có lựa chọn với kết hợp tín hiệu RH, RM, RL Cách chỉnh chế độ chạy JOG thiết lập thơng số (Parameter): Hình 3.28 Bảng dẫn cài đặt thông số biến tần FR-D700 3.3.4 Sơ đồ kết nối thiết bị điện Hình 3.29 thể sơ đồ kết nối bố trí thiết bị điện máy 70 Hình 3.29 Sơ đồ bố trí kết nối thiết bị điện Theo sơ đồ điện, ta nhận thấy: - Điện cấp từ nguồn 220V, qua CB LIOA 5A, CB có tác dụng đóng ngắt dịng điện lưu thơng mạch - Từ CB, phân phối điện đến biến tần để điều chỉnh điện áp thành nguồn pha cho động pha hoạt động Phân phối điện qua biến áp 220V-100V, sau qua nguồn 24V để giảm điện áp xuống 24V Nguồn điện 24V qua Relay sử dụng để trì hoạt động card giao tiếp động Servo cho PLC - Thơng qua chương trình lập trình sẵn PLC, kết nối PLC với hình LCD để hiển thị thực hoạt động 71 ... 0.0116 mm Kết chuyển vị bé nên kết cấu khung chân đế đáp ứng yêu cầu chịu lực cho tất chi tiết thiết bị + Ứng suất Kết kiểm tra ứng suất khung chân đế thiết bị thể hình 3.24 64 Hình 3.24 Kết ứng suất... cho thiết bị dừng khẩn cấp xảy cố Cụm điều khiển thiết bị bao gồm phận sau: • PLC • Biến tần 65 • Card giao tiếp • Động • Relay 3.3.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động thiết bị điều khiển sử dụng thiết. .. theo phương Z 47 c Thiết kế kết cấu: Để tạo liên kết cụm chi tiết nâng hạ cụm chi tiết làm việc, chi tiết thiết kế sau: • Tấm đỡ ? ?ứng Tấm đỡ ? ?ứng chi tiết khí quan trọng Có tác dụng cố định trục