Đề thi môn Robot công nghiệp có đáp án

TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG KHOA CÔNG NGHỆ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐỀ THI HỌC PHẦN MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Thời gian làm bài 90 (Phút) (Dùng cho hệ chính qui) Đề thi số 05 Câu 1 So sánh phương thức thực hiện quá trình gia công trên máy thông thường, máy NC và máy CNC? (Đầu vào, điều khiển, điều khiển kích thước) Câu 2 Các bước thiết lập phương trình động học của rôbốt? Câu 3 Cho một vật thể được đặt trong hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) như hình vẽ Hãy thực[.]

TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐỀ THI HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Thời gian làm bài: 90 (Phút) (Dùng cho hệ qui) Đề thi số: 05 Câu 1: So sánh phương thức thực trình gia công máy thông thường, máy NC máy CNC? (Đầu vào, điều khiển, điều khiển kích thước) Câu 2: Các bước thiết lập phương trình động học rôbốt? Câu 3: Cho vật thể đặt hệ tọa độ chuẩn O(x,y,z) hình vẽ Hãy thực phép biến đổi sau: H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900] Z0 (0,-10,10,1) E (10,-10,5,1) (10,-10,0,1) H (0,-10,0,1) C F O0 G B X0 (0,10,0,1) (10,10,5,1) A (10,10,0,1) Chú ý: SV không sử dụng tài liệu Cán coi thi không giải thích thêm (0,10,10,1) D Y0 TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐÁP ÁN HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Đề thi số: 05 Câu 1: So sánh chức máy công cụ truyền thống, máy NC máy CNC? (Đầu vào, điều khiển, điều khiển kích thước) Trả lời Dưới bảng so sánh chức máy công cụ truyền thống, máy công cụ NC máy công cụ CNC Loạimáy Ch Máy công cụ truyền thống Máy NC Máy CNC Đầu vào Đòi hỏi phải điều chỉnh tay theo vẽ, gá phôi dao cắt tương ứng Chương trình NC đưa tới điều khiển thơng qua băng đục lỗ Các chương trình CNC nhập vào từ bàn phím, đĩa từ cáp truyền Bộ điều khiển lưu trữ chương trình CNC nhớ đĩa cứng Điều khiển Người thợ đặt thơng số gia cơng( số vịng quay, chiều sâu cắt,…) tay Bộ điều khiển NC xử lý thông tin đường chạy dao lượng dư truyền tín hiệu đến máy Các chức điều khiển máy vi tính tích hợp điều khiển CNC phần mềm tương ứng đảm nhận Bộ nhớ dùng để chứa chương trình, chương trình con, liệu máy, dao cắt, bù dao, chu trình gia cơng Phần mềm giám sát sai số tích hợp điều khiển Kiểm tra Người thợ phải đo kích thước kiểm tra kích thước dụng cụ cầm tay cần thiết, phải lập lại trình gia cơng Máy NC đảm bảo ổn định kích thước q trình gia cơng thơng tin phản hồi liên tục từ hệ thống đo động servo Máy CNC đảm bảo cho ổn định kích thước q trình gia cơng thơng tin phản hồi liên tục từ hệ thống đo động servo điều khiển số vòng quay Các servo đo lường giám sát điều khiển kích thước q trình gia cơng Câu 2: : Các bước thiết lập phương trình động học rơbốt? Trình bày cách xác định hệ tọa độ? Trả lời a) Để thiết lập phương trình động học robot tiến hành theo bước sau: Xác định hệ toạ độ Lập bảng thông số DH Xác định ma trận Ai theo thơng số DH Tính ma trận Ti Lập phương trình động học Câu : H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900] 0 TP = 0 10 0 0 0 ; R[x,-90o] = 0 0 0 1 0 0 0 1 ; R[y,-90o] 10 10  H = Tp [0,10,0].R[x,-90o].R[y,-900] H= H= 0 0 0 0 10 10 0 1 1 1 1 0 10 10 10 10 10  10  10  10  10 1 0 0 0 10 10 10 0 1 1 1 1 5  10  10 0 5 20 20 10 10 10 10 20 20 10 10 10 10 1 1 10 0 1 10 10 10 10 1  10  10  10  10 10 10 10 10  10  10  10  10 0 0 0 = ... HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CÔNG NGHỆ Độc lập – Tự – Hạnh phúc ĐÁP ÁN HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Đề thi số: 05 Câu 1: So sánh chức máy công cụ truyền thống, máy NC máy CNC?... điều khiển, điều khiển kích thước) Trả lời Dưới bảng so sánh chức máy công cụ truyền thống, máy công cụ NC máy công cụ CNC Loạimáy Ch Máy công cụ truyền thống Máy NC Máy CNC Đầu vào Đòi hỏi phải... q trình gia cơng Câu 2: : Các bước thi? ??t lập phương trình động học rơbốt? Trình bày cách xác định hệ tọa độ? Trả lời a) Để thi? ??t lập phương trình động học robot tiến hành theo bước sau: Xác định