1. Trang chủ
  2. Luận Văn - Báo Cáo

Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

135 15 0
Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

Ngày đăng: 12/05/2022, 11:15

Xem thêm:

Hình ảnh liên quan

Hình 1.2: Dụng cụ thu gom bóng đơn giản.4 - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 1.2.

Dụng cụ thu gom bóng đơn giản.4 Xem tại trang 20 của tài liệu.
KIẾN THỨC NỀN TẢNG 2.1 Học sâu - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

2.1.

Học sâu Xem tại trang 25 của tài liệu.
Hình 2.6 là ví dụ mô tả differential−drive robot. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 2.6.

là ví dụ mô tả differential−drive robot Xem tại trang 30 của tài liệu.
Hình 2.7: Một số ví dụ về legged robot.3 - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 2.7.

Một số ví dụ về legged robot.3 Xem tại trang 31 của tài liệu.
lượt được ký hiệu là (X, Y, Z) và (X ˙) (xem Hình 3.8 để có cái nhìn trực quan). - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

l.

ượt được ký hiệu là (X, Y, Z) và (X ˙) (xem Hình 3.8 để có cái nhìn trực quan) Xem tại trang 41 của tài liệu.
Hình 3.9: Ước tính độ lỗi của vị trí bóng trong một quỹ đạo (nguồn [24]). Ngoài ra, Romanelli cùng các cộng sự đã đề xuất giải pháp tìm góc lệch α - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 3.9.

Ước tính độ lỗi của vị trí bóng trong một quỹ đạo (nguồn [24]). Ngoài ra, Romanelli cùng các cộng sự đã đề xuất giải pháp tìm góc lệch α Xem tại trang 43 của tài liệu.
Hình 4.1: Thiết kế robot. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 4.1.

Thiết kế robot Xem tại trang 50 của tài liệu.
Hình 4.4: Cảm biến Laser Radar RPLIDAR A1. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 4.4.

Cảm biến Laser Radar RPLIDAR A1 Xem tại trang 56 của tài liệu.
Hình 4.5: Mạch điều khiển Arduino Mega2560 ADK. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 4.5.

Mạch điều khiển Arduino Mega2560 ADK Xem tại trang 57 của tài liệu.
e. Lệnh chạy vòng cung. Lệnh cho robot di chuyển theo hình vòng cung (Bảng 4.5). - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

e..

Lệnh chạy vòng cung. Lệnh cho robot di chuyển theo hình vòng cung (Bảng 4.5) Xem tại trang 59 của tài liệu.
Bảng 4.6: Lệnh điều chỉnh tốc độ của bộ phận thu gom bóng. Nội dung (hex) Kích thước Kiểu dữ liệuÝ nghĩa - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Bảng 4.6.

Lệnh điều chỉnh tốc độ của bộ phận thu gom bóng. Nội dung (hex) Kích thước Kiểu dữ liệuÝ nghĩa Xem tại trang 60 của tài liệu.
Hình 4.7: Lắp rắp RaspberryPi4Mode lB với Camera. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 4.7.

Lắp rắp RaspberryPi4Mode lB với Camera Xem tại trang 64 của tài liệu.
Hình 4.8: Hình ảnh robot ở bản thử nghiệm đầu tiên. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 4.8.

Hình ảnh robot ở bản thử nghiệm đầu tiên Xem tại trang 65 của tài liệu.
Hình 4.12: Tay quay robot sử dụng nhựa EVA làm cánh quạt cho bộ phận thu gom. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 4.12.

Tay quay robot sử dụng nhựa EVA làm cánh quạt cho bộ phận thu gom Xem tại trang 67 của tài liệu.
Hình 6.2: Hình ảnh đầu vào. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.2.

Hình ảnh đầu vào Xem tại trang 77 của tài liệu.
Hình 6.5: Phát hiện trái bóng trong bức ảnh. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.5.

Phát hiện trái bóng trong bức ảnh Xem tại trang 78 của tài liệu.
Hình 6.8: Kết quả không tốt thu được từ phương pháp nhận diện bóng qua ảnh xám sử dụng kỹ thuật Circle Hough Transform. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.8.

Kết quả không tốt thu được từ phương pháp nhận diện bóng qua ảnh xám sử dụng kỹ thuật Circle Hough Transform Xem tại trang 80 của tài liệu.
Bảng 6.10: Độ lỗi của các hàm hồi quy trong tập train và tập test. Tên hàm trong tập trainĐộ lỗitrong tập testĐộ lỗi Hàm bậc một (H.6.22)0.02770.0449 Hàm bậc hai (H.6.23)0.00980.0209 Hàm bậc ba (H.6.24)0.00890.0190 Hàm bậc bốn (H.6.25)0.00870.0185 Hàm bậc - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Bảng 6.10.

Độ lỗi của các hàm hồi quy trong tập train và tập test. Tên hàm trong tập trainĐộ lỗitrong tập testĐộ lỗi Hàm bậc một (H.6.22)0.02770.0449 Hàm bậc hai (H.6.23)0.00980.0209 Hàm bậc ba (H.6.24)0.00890.0190 Hàm bậc bốn (H.6.25)0.00870.0185 Hàm bậc Xem tại trang 99 của tài liệu.
Hình 6.30: Lưu đồ của phương pháp đề xuất. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.30.

Lưu đồ của phương pháp đề xuất Xem tại trang 108 của tài liệu.
Hình 6.31: Minh họa dữ liệu cảm biến. arctan2(y, x) có thể được biểu thị như ở công thức (6.11). - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.31.

Minh họa dữ liệu cảm biến. arctan2(y, x) có thể được biểu thị như ở công thức (6.11) Xem tại trang 108 của tài liệu.
Hình 6.32: Phát hiện vật cản trên dữ liệu cảm biến. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.32.

Phát hiện vật cản trên dữ liệu cảm biến Xem tại trang 109 của tài liệu.
Bảng 6.13: Kết quả của các phương pháp tránh vật cản trong các tình huống mô phỏng. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Bảng 6.13.

Kết quả của các phương pháp tránh vật cản trong các tình huống mô phỏng Xem tại trang 116 của tài liệu.
Hình 6.35: Tình huống 1. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.35.

Tình huống 1 Xem tại trang 117 của tài liệu.
Hình 6.37: Tình huống 3. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.37.

Tình huống 3 Xem tại trang 118 của tài liệu.
Hình 6.38: Tình huống 4. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.38.

Tình huống 4 Xem tại trang 119 của tài liệu.
Hình 6.40: Tình huống 6. di chuyển. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.40.

Tình huống 6. di chuyển Xem tại trang 120 của tài liệu.
Hình 6.42: Mô tả sân bóng bàn và các trái bóng trên sân. trái bóng trên sân. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 6.42.

Mô tả sân bóng bàn và các trái bóng trên sân. trái bóng trên sân Xem tại trang 123 của tài liệu.
Kết quả thí nghiệm được trình bày ở Bảng 6.14. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

t.

quả thí nghiệm được trình bày ở Bảng 6.14 Xem tại trang 124 của tài liệu.
Hình 7.3: Kịch bản kiểm thử thực địa với độ khó cao. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

Hình 7.3.

Kịch bản kiểm thử thực địa với độ khó cao Xem tại trang 128 của tài liệu.

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan