1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn

135 16 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Thiết Kế Mô Hình Thị Giác Và Điều Khiển Cho Robot Tự Động Thu Gom Bóng Bàn
Tác giả Nguyễn Đăng Hà Nam
Người hướng dẫn TS. Nguyễn An Khương, TS. Trần Tuấn Anh, ThS. Lờ Nhật Quang, KS. Huỳnh Hoàng Kha, TS. Nguyễn Tiến Thịnh
Trường học Đại Học Bách Khoa
Chuyên ngành Khoa Học Máy Tính
Thể loại Luận Văn Tốt Nghiệp Đại Học
Năm xuất bản 2021
Thành phố Thành Phố Hồ Chí Minh
Định dạng
Số trang 135
Dung lượng 4,77 MB

Nội dung

Ngày đăng: 12/05/2022, 11:15

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.2: Dụng cụ thu gom bóng đơn giản.4 - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 1.2 Dụng cụ thu gom bóng đơn giản.4 (Trang 20)
KIẾN THỨC NỀN TẢNG 2.1 Học sâu - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
2.1 Học sâu (Trang 25)
Hình 2.6 là ví dụ mô tả differential−drive robot. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 2.6 là ví dụ mô tả differential−drive robot (Trang 30)
Hình 2.7: Một số ví dụ về legged robot.3 - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 2.7 Một số ví dụ về legged robot.3 (Trang 31)
lượt được ký hiệu là (X, Y, Z) và (X ˙) (xem Hình 3.8 để có cái nhìn trực quan). - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
l ượt được ký hiệu là (X, Y, Z) và (X ˙) (xem Hình 3.8 để có cái nhìn trực quan) (Trang 41)
Hình 3.9: Ước tính độ lỗi của vị trí bóng trong một quỹ đạo (nguồn [24]). Ngoài ra, Romanelli cùng các cộng sự đã đề xuất giải pháp tìm góc lệch α - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 3.9 Ước tính độ lỗi của vị trí bóng trong một quỹ đạo (nguồn [24]). Ngoài ra, Romanelli cùng các cộng sự đã đề xuất giải pháp tìm góc lệch α (Trang 43)
Hình 4.1: Thiết kế robot. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 4.1 Thiết kế robot (Trang 50)
Hình 4.4: Cảm biến Laser Radar RPLIDAR A1. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 4.4 Cảm biến Laser Radar RPLIDAR A1 (Trang 56)
Hình 4.5: Mạch điều khiển Arduino Mega2560 ADK. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 4.5 Mạch điều khiển Arduino Mega2560 ADK (Trang 57)
e. Lệnh chạy vòng cung. Lệnh cho robot di chuyển theo hình vòng cung (Bảng 4.5). - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
e. Lệnh chạy vòng cung. Lệnh cho robot di chuyển theo hình vòng cung (Bảng 4.5) (Trang 59)
Bảng 4.6: Lệnh điều chỉnh tốc độ của bộ phận thu gom bóng. Nội dung (hex) Kích thước Kiểu dữ liệuÝ nghĩa - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Bảng 4.6 Lệnh điều chỉnh tốc độ của bộ phận thu gom bóng. Nội dung (hex) Kích thước Kiểu dữ liệuÝ nghĩa (Trang 60)
Hình 4.7: Lắp rắp RaspberryPi4Mode lB với Camera. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 4.7 Lắp rắp RaspberryPi4Mode lB với Camera (Trang 64)
Hình 4.8: Hình ảnh robot ở bản thử nghiệm đầu tiên. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 4.8 Hình ảnh robot ở bản thử nghiệm đầu tiên (Trang 65)
Hình 4.12: Tay quay robot sử dụng nhựa EVA làm cánh quạt cho bộ phận thu gom. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 4.12 Tay quay robot sử dụng nhựa EVA làm cánh quạt cho bộ phận thu gom (Trang 67)
Hình 6.2: Hình ảnh đầu vào. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.2 Hình ảnh đầu vào (Trang 77)
Hình 6.5: Phát hiện trái bóng trong bức ảnh. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.5 Phát hiện trái bóng trong bức ảnh (Trang 78)
Hình 6.8: Kết quả không tốt thu được từ phương pháp nhận diện bóng qua ảnh xám sử dụng kỹ thuật Circle Hough Transform. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.8 Kết quả không tốt thu được từ phương pháp nhận diện bóng qua ảnh xám sử dụng kỹ thuật Circle Hough Transform (Trang 80)
Bảng 6.10: Độ lỗi của các hàm hồi quy trong tập train và tập test. Tên hàm trong tập trainĐộ lỗitrong tập testĐộ lỗi Hàm bậc một (H.6.22)0.02770.0449 Hàm bậc hai (H.6.23)0.00980.0209 Hàm bậc ba (H.6.24)0.00890.0190 Hàm bậc bốn (H.6.25)0.00870.0185 Hàm bậc - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Bảng 6.10 Độ lỗi của các hàm hồi quy trong tập train và tập test. Tên hàm trong tập trainĐộ lỗitrong tập testĐộ lỗi Hàm bậc một (H.6.22)0.02770.0449 Hàm bậc hai (H.6.23)0.00980.0209 Hàm bậc ba (H.6.24)0.00890.0190 Hàm bậc bốn (H.6.25)0.00870.0185 Hàm bậc (Trang 99)
Hình 6.30: Lưu đồ của phương pháp đề xuất. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.30 Lưu đồ của phương pháp đề xuất (Trang 108)
Hình 6.31: Minh họa dữ liệu cảm biến. arctan2(y, x) có thể được biểu thị như ở công thức (6.11). - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.31 Minh họa dữ liệu cảm biến. arctan2(y, x) có thể được biểu thị như ở công thức (6.11) (Trang 108)
Hình 6.32: Phát hiện vật cản trên dữ liệu cảm biến. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.32 Phát hiện vật cản trên dữ liệu cảm biến (Trang 109)
Bảng 6.13: Kết quả của các phương pháp tránh vật cản trong các tình huống mô phỏng. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Bảng 6.13 Kết quả của các phương pháp tránh vật cản trong các tình huống mô phỏng (Trang 116)
Hình 6.35: Tình huống 1. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.35 Tình huống 1 (Trang 117)
Hình 6.37: Tình huống 3. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.37 Tình huống 3 (Trang 118)
Hình 6.38: Tình huống 4. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.38 Tình huống 4 (Trang 119)
Hình 6.40: Tình huống 6. di chuyển. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.40 Tình huống 6. di chuyển (Trang 120)
Hình 6.42: Mô tả sân bóng bàn và các trái bóng trên sân. trái bóng trên sân. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 6.42 Mô tả sân bóng bàn và các trái bóng trên sân. trái bóng trên sân (Trang 123)
Kết quả thí nghiệm được trình bày ở Bảng 6.14. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
t quả thí nghiệm được trình bày ở Bảng 6.14 (Trang 124)
Hình 7.3: Kịch bản kiểm thử thực địa với độ khó cao. - Thiết kế mô hình thị giác và điều khiển cho robot tự động thu gom bóng bàn
Hình 7.3 Kịch bản kiểm thử thực địa với độ khó cao (Trang 128)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w