(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở

(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở(Luận án tiến sĩ) Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc của động cơ từ trở

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI PHÍ HỒNG NHÃ NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP CẢI THIỆN ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ Ngành: Kỹ thuật Điện Mã số: 9520201 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỆN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS Phạm Hùng Phi TS Đào Quang Thủy Hà Nội - 2022 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi, kết nghiên cứu trình bày luận án trung thực, khách quan chưa tác giả khác công bố Hà Nội, ngày tháng năm 2022 Nghiên cứu sinh Tập thể hướng dẫn Phạm Hùng Phi Đào Quang Thủy Phí Hồng Nhã i LỜI CẢM ƠN Trong q trình làm luận án, tơi nhận nhiều góp ý chun mơn ủng hộ giúp đỡ tập thể cán hướng dẫn, nhà khoa học, bạn đồng nghiệp Tôi xin gửi tới họ lời cảm ơn sâu sắc Tơi xin bày tỏ lịng cảm ơn đến hai thầy hướng dẫn TS Phạm Hùng Phi TS Đào Quang Thủy trực tiếp tâm huyết hướng dẫn suốt thời gian qua Tôi xin chân thành cảm ơn nhà khoa học, tập thể Bộ môn Thiết bị điệnđiện tử, Viện Điện, đặc biệt TS Phùng Anh Tuấn - trưởng môn TBĐ-ĐT động viên, giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tơi suốt q trình học tập nghiên cứu thực đề tài luận án Tôi xin bày tỏ lòng biết ơn đến cộng sự, đồng nghiệp Khoa Điện trường Đại học Công nghiệp Hà Nội nơi công tác tạo điều kiện thuận lợi để yên tâm học tập, nghiên cứu Cuối cảm ơn ủng hộ, động viên, khích lệ gia đình thân u tơi để tơi hồn thành nhiệm vụ học tập Nghiên cứu sinh Phí Hồng Nhã ii MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT .v DANH MỤC CÁC BẢNG .vii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ viii MỞ ĐẦU Chƣơng TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ 1.1 Giới thiệu động từ trở 1.1.1 Cấu trúc động 1.1.2 Nguyên lý hoạt động 1.1.3 Ưu điểm, hạn chế động 1.2 Phương trình tốn học động 1.2.1 Phương trình điện áp 1.2.2 Phương trình mơ men 1.2.3 Phương trình 1.3 Các giải pháp cải thiện đặc tính làm việc động từ trở 1.3.1 Giải pháp thay đổi cấu trúc động 1.3.2 Giải pháp điều khiển động 14 1.4 Kết luận chương 20 Chƣơng PHƢƠNG TRÌNH ĐẶC TÍNH TỪ THƠNG CỦA ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ CÓ XÉT ĐẾN ẢNH HƢỞNG CỦA HỖ CẢM VÀ BÃO HÕA MẠCH TỪ 21 2.1 Tổng quan phương trình đặc tính từ thơng 21 2.1.1 Đặt vấn đề 21 2.1.2 Các phương pháp xác định đặc tính từ thơng 21 2.1.3 Đánh giá cơng trình liên quan phương trình đặc tính từ thơng 22 2.2 Phương trình đặc tính từ thơng có xét đến ảnh hưởng hỗ cảm bão hòa mạch từ 24 2.2.1 Đặt vấn đề 24 2.2.2 Đánh giá ảnh hưởng hỗ cảm pha động từ trở 24 2.2.3 Phương trình đặc tính từ thơng động từ trở có xét đến ảnh hưởng hỗ cảm bão hòa mạch từ 26 2.3 Mơ hình thuận động từ trở 29 2.3.1 Đặt vấn đề 29 2.3.2 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình thuận 29 2.3.3 Thuật toán lan truyền ngược huấn luyện mạng 31 2.4 Mơ hình nghịch động từ trở 33 2.4.1 Đặt vấn đề 33 2.4.2 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình dịng điện nghịch 33 2.4.3 Thuật toán lan truyền ngược huấn luyện mạng cho mơ hình dịng điện nghịch 35 2.4.4 Mơ hình từ thông nghịch đảo 37 iii Mơ kiểm chứng mơ hình thuận nghịch động từ trở 37 2.5.1 Kiểm chứng mơ hình thuận 37 2.5.2 Kiểm chứng mơ hình dòng điện nghịch 42 2.5.3 Kiểm chứng mơ hình từ thơng nghịch đảo 43 2.6 Kết luận chương 44 Chƣơng ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO ĐỘNG CƠ TỪ TRỞ ĐƢỢC PHÁT TRIỂN THEO MƠ HÌNH KẾT HỢP PHI TUYẾN 45 3.1 Mơ hình động học động từ trở 45 3.1.1 Đặt vấn đề 45 3.1.2 Mô hình kết hợp phi tuyến động từ trở 45 3.2 Thiết kế điều khiển Backstepping cho động từ trở theo mô hình kết hợp phi tuyến 51 3.2.1 Cơ sở kỹ thuật điều khiển Backstepping 51 3.2.2 Bộ điều khiển Backstepping cho động từ trở 53 3.2.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển 56 3.3 Kết mô kiểm chứng 56 3.3.1 Trường hợp tốc độ đặt thay đổi 57 3.3.2 Trường hợp tải thay đổi 58 3.4 Kết luận chương 59 Chƣơng THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING KẾT HỢP BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI PHI TUYẾN, BỘ ƢỚC LƢỢNG BẰNG MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO 61 4.1 Bộ điều khiển Backstepping cho động từ trở kết hợp quan sát trạng thái 61 4.1.1 Đặt vấn đề 61 4.1.2 Bộ quan sát trạng thái phi tuyến 61 4.1.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển 63 4.1.4 Kết mô kiểm chứng 64 4.2 Bộ điều khiển Backstepping kết hợp ước lượng từ thông mạng nơ ron nhân tạo 69 4.2.1 Đặt vấn đề 69 4.2.2 Bộ ước lượng từ thông mạng nơ ron nhân tạo 69 4.2.3 Cấu trúc hệ thống điều khiển 69 4.2.4 Kết mô kiểm chứng 70 4.3 Đánh giá ảnh hưởng sai lệch đặc tính từ thơng quan sát đặc tính từ thông ước lượng đến chất lượng hệ thống điều khiển 73 4.3.1 Đặt vấn đề 73 4.3.2 Trường hợp giảm tải 73 4.3.3 Trường hợp tăng tải 75 4.4 Kết luận chương 77 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 78 DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ CỦA LUẬN ÁN 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO .80 PHỤ LỤC 86 2.5 iv DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT Ký hiệu/Viết tắt Chữ viết tắt SRM NCVC TDF RT-LAB Ý nghĩa Động từ trở (Switched Reluctance Motor) Nam châm vĩnh cửu Hàm phân bổ mơ men (Torque Distribution Function) Phịng thí nghiệm thời gian thực (Real-Time Laboratory) FPGA Thiết bị lập trình cấu trúc mảng logic (Field Programmable Gate Array) TSF Hàm chia sẻ mô men (Torque Sharing Function) CMAC Bộ điều khiển ghép nối mơ hình tiểu não (Cerebellum Model Articulation Controller) ANN Mạng nơ ron nhân tạo (Artificial Neural Network) PID Bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân PI Bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân APC Điều khiển vị trí rotor (Angular Position Control) CCC Điều khiển dòng điện (Current Chopping Control) CVC Điều khiển điện áp (Voltage Chopping Control) PWM Điều chế độ rộng xung (Pulse Width Modulation) SMC Bộ điều khiển trượt (Sliding Mode Controller) Bộ điều khiển thông minh dựa trí tuệ nhân tạo BELBIC (Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller) FLC Bộ điều khiển logic mờ (Fuzzy Logic Controller) ANFIS Hệ thống suy luận thích nghi nơ ron (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) CSM Phương pháp chia sẻ dòng điện (Current Sharing Method) FSM Phương pháp chia sẻ từ thơng (Flux Sharing Method) SMLA Thuật tốn học thích nghi trượt (Sliding Method Learning Adaline) DITC Điều khiển mô men trực tiếp (Direct Instaneous Torque Control) FEM Phương pháp phần tử hữu hạn (Finite Element Method) Backstepping-quan Bộ điều khiển Backstepping kết hợp quan sát sát trạng thái Backstepping-nơ Bộ điều khiển Backstepping kết hợp ước lượng từ ron thông mạng nơ ron nhân tạo Ký hiệu ij Dòng điện pha j v ia Dòng điện pha a ib Dòng điện pha b ic Dịng điện pha c T Mơ men ’ W Đối lượng từ trường Tj Mô men pha j Te Mô men tổng Ta Mô men pha a Tb Mô men pha b Tc Mô men pha c Tl Mô men tải J Mơ men qn tính B Hằng số ma sát TM Mô men hỗ cảm Tripple Mô men đập mạch c1 , c2 Hệ số điều khiển Bs Cảm ứng từ bão hòa lõi thép DC Động chiều AC Động xoay chiều M Hỗ cảm Ký hiệu chữ La tinh ^ Từ thông xấp xỉ ѱ ^ i ^ T Từ thơng móc vịng Dịng điện xấp xỉ Mơ men xấp xỉ ^ Vị trí rotor xấp xỉ θ Vị trí rotor Tốc độ xấp xỉ ^ Φ ωd αi ω, ωm βr βs Nr Từ thơng Tốc độ đặt Tín hiệu điều khiển ảo Tốc độ động Góc cực rotor Góc cực stator Số cực rotor vi DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 2.1 Giá trị sai số với dòng 1A 39 Bảng 2.2 Giá trị sai số với dòng 5A 39 Bảng 2.3 Giá trị sai số với dòng 9A 40 Bảng 4.1 Thơng số mơ hình SRM, thơng số điều khiển quan sát 64 Bảng 4.2 Chất lượng điều khiển Backstepping Backstepping-quan sát 68 Bảng 4.3 Chất lượng điều khiển Backstepping Backstepping-nơ ron 71 Bảng 4.4 Chất lượng điều khiển Backstepping Backstepping-nơ ron tốc độ đặt thay đổi 72 Bảng 4.5 Thông số chất lượng hệ thống điều khiển Backatepping, Backstepping-nơ ron Backstepping-quan sát với tải giảm 74 Bảng 4.6 Thông số chất lượng hệ thống điều khiển Backstepping, Backstepping-nơ ron Backstepping-quan sát với tải tăng 75 vii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ Hình 1.1 Cấu trúc động từ trở 8/6 (nguồn [12]) Hình 1.2 Biểu đồ phác họa lượng từ trường Hình 1.3 Một vài cấu trúc rotor (nguồn [17-20]) Hình 1.4 Cực rotor khoét rỗng (nguồn [21]) 10 Hình 1.5 Cấu trúc stator nhiều (nguồn [22-24]) 10 Hình 1.6 Thiết kế thay đổi mỏm cực stator (nguồn [25]) thiết kế vịng đệm gơng stator (nguồn [26]) 10 Hình 1.7 Cấu trúc stator đường từ thông cấu trúc (nguồn [27]) 11 Hình 1.8 Cấu trúc rotor stator theo (nguồn [28]) 12 Hình 1.9 Cấu trúc stator rotor theo (nguồn [29]) 12 Hình 1.10 Bề mặt cực rotor (nguồn [32]) 13 Hình 1.11 Cấu trúc cực stator theo (nguồn [34]) 14 Hình 1.12 Cấu trúc điều khiển mờ cho SRM (nguồn [35]) 14 Hình 1.13 Hệ thống điều khiển góc đóng/mở (nguồn [39]) 15 Hình 1.14 Cấu trúc hệ thống điều khiển (nguồn [42]) 17 Hình 1.15 Cấu trúc hệ thống sử dụng điều khiển trượt (nguồn [43]) 17 Hình 1.16 Cấu trúc hệ thống điều khiển sử dụng BELBIC (nguồn [44]) 18 Hình 1.17 Hệ thống điều khiển theo phương pháp chia sẻ dịng điện từ thơng (nguồn [9]) 18 Hình 1.18 Điều khiển tốc độ SRM kết hợp ước lượng mô men (nguồn [46]) 19 Hình 1.19 Một số cấu hình Converter cho drive SRM (nguồn [56]) 20 Hình 2.1 Cấu trúc tổng quát hệ truyền động động từ trở 21 Hình 2.2 Giá trị độ tự cảm pha a hỗ cảm pha với pha a (nguồn [13]) 25 Hình 2.3 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình thuận 29 Hình 2.4 Quá trình huấn luyện mạng 31 Hình 2.5 Lưu đồ thuật tốn huấn luyện mạng nơ ron 32 Hình 2.6 Cấu trúc mạng nơ ron mơ hình dịng điện nghịch 34 Hình 2.7 Cấu trúc mơ hình từ thơng nghịch đảo 37 Hình 2.8 Đường đặc tính từ thơng nhận dạng trường hợp chưa xét đến ảnh hưởng hỗ cảm 37 Hình 2.9 Đường đặc tính từ thơng nhận dạng trường hợp xét đến ảnh hưởng hỗ cảm 38 Hình 2.10 Đồ thị sai lệch đặc tính từ thơng thực nghiệm đặc tính từ thơng nhận dạng với dịng 1A trường hợp: (a) chưa xét ảnh hưởng hỗ cảm, (b) có hỗ cảm 38 Hình 2.11 Đồ thị sai lệch đặc tính từ thơng thực nghiệm đặc tính từ thơng nhận dạng với dòng 5A trường hợp: (a) chưa xét ảnh hưởng hỗ cảm, (b) có hỗ cảm 39 Hình 2.12 Đồ thị sai lệch đặc tính từ thơng thực nghiệm đặc tính từ thơng nhận dạng với dòng 9A trường hợp: (a) chưa xét ảnh hưởng hỗ cảm, (b) có hỗ cảm 40 viii Hình 2.13 Đường đặc tính từ thơng nhận dạng theo mơ hình thuận 41 Hình 2.14 Đồ thị sai số đường đặc tính từ thơng nhận dạng so với đường thực tế 41 Hình 2.15 Đồ thị đường đặc tính mơ men xấp xỉ theo mơ hình thuận 41 Hình 2.16 Đồ thị đường đặc tính dịng điện pha xấp xỉ 42 Hình 2.17 Đồ thị sai số đường đặc tính dịng điện pha xấp xỉ với đường thực tế 42 Hình 2.18 Đồ thị đường đặc tính từ thơng xấp xỉ theo mơ hình từ thơng nghịch 43 Hình 2.19 Đồ thị sai số đường đặc tính từ thơng xấp xỉ theo mơ hình từ thơng nghịch so với đường thực tế 43 Hình 3.1 Lưu đồ thuật tốn điều khiển Backstepping 55 Hình 3.2 Cấu trúc điều khiển SRM sử dụng Backstepping 56 Hình 3.3 Đáp ứng tốc độ d  30(rad / s) 57 Hình 3.4 Đặc tính tốc độ trường hợp tốc độ đặt 150 300 rad/s 57 Hình 3.5 Đáp ứng tốc độ tốc độ đặt thay đổi 58 Hình 3.6 Đáp ứng tốc độ d  30(rad / s) giảm tải 58 Hình 3.7 Đáp ứng tốc độ d  30(rad / s) tăng tải 59 Hình 3.8 Đáp ứng tốc độ hệ thống tải thay đổi tốc độ trung bình 59 Hình 4.1 Sơ đồ cấu trúc quan sát trạng thái phi tuyến 62 Hình 4.2 Hệ thống điều khiển Backstepping kết hợp quan sát trạng thái phi tuyến 64 Hình 4.3 Sơ đồ mơ hệ thống điều khiển Backstepping SRM 64 Hình 4.4 Từ thơng quan sát 65 Hình 4.5 Vị trí rotor quan sát 65 Hình 4.6 Tốc độ quan sát 65 Hình 4.7 Dịng điện pha 66 Hình 4.8 Mô men điện từ động từ trở 67 Hình 4.9 Đặc tính tốc độ với trường hợp tốc độ đặt 16 (rad/s) 67 Hình 4.10 Đặc tính tốc độ trường hợp tốc độ đặt 150 300 rad/s 68 Hình 4.11 Đặc tính tốc độ sai số 68 Hình 4.12 Hệ thống điều khiển Backstepping kết hợp ước lượng từ thông mạng nơ ron nhân tạo 70 Hình 4.13 Đặc tính từ thơng 70 Hình 4.14 Đặc tính mơ men điện từ 71 Hình 4.15 Đặc tính tốc độ sai lệch tốc độ trường hợp tốc độ đặt 10 rad/s 71 Hình 4.16 Đặc tính tốc độ trường hợp tốc độ đặt 150 300 rad/s 72 Hình 4.17 Đặc tính tốc độ sai lệch tốc độ trường hợp tốc độ đặt thay đổi 72 Hình 4.18 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-quan sát giảm tải 74 Hình 4.19 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-nơ ron giảm tải 74 Hình 4.20 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-quan sát tăng tải 75 Hình 4.21 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-nơ ron tăng tải 75 Hình 4.22 Đáp ứng tốc độ hệ thống Backstepping Backstepping-quan sát tải thay đổi tốc độ trung bình 76 ix ... nghiên cứu nhằm cải thiện đặc tính làm việc động từ trở luận án 1.1 Giới thiệu động từ trở 1.1.1 Cấu trúc động Động từ trở gồm động từ trở đồng động từ trở chuyển mạch, thực chuyển động quay (động. .. nhằm cải thiện đặc tính làm việc động từ trở dựa phân tích cấu trúc giải thuật điều khiển Đặc tính làm việc SRM bao gồm đặc tính mơ men, đặc tính từ thơng, đặc tính tốc độ, Để cải thiện đặc tính. .. suất làm việc SRM u cầu cấp thiết động lực thúc đẩy nghiên cứu sinh lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu giải pháp cải thiện đặc tính làm việc động từ trở? ?? Mục đích nghiên cứu Nghiên cứu đề xuất giải pháp