ĐỒ ÁN 1 TỔNG QUAN VỀ CẦU TRỤC TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ MALAB SIMULINK

1 MỤC LỤC Trang Mục lục 1 Danh mục hình ảnh 3 Lời cảm ơn 5 Lời mở đầu 6 Chương 1 Tổng quan công nghệ, các yêu cầu, lên phương án truyền động và tính chọn động cơ 7 1 1 Giới thiệu chung về hế thống cầu trục 7 1 1 1 Cấu tạo của cầu trục 8 1 1 2 Đặc điểm của cơ cấu nâng hạ cầu trục 9 1 2 Yêu cầu công nghệ 10 1 2 1 Yêu cầu phụ tải 10 1 2 2 Chế độ cấp điện 12 1 2 3 Điều kiện làm việc 12 1 2 4 Chế độ làm việc 13 1 3 Phương án truyền động 13 1 3 1 Một số phương pháp điều chỉnh tốc độ đồng cơ không đồng.

MỤC LỤC Trang Mục lục Danh mục hình ảnh Lời cảm ơn Lời mở đầu Chương 1: Tổng quan công nghệ, yêu cầu, lên phương án truyền động tính chọn động 1.1 Giới thiệu chung hế thống cầu trục 1.1.1 Cấu tạo cầu trục 1.1.2 Đặc điểm cấu nâng hạ cầu trục 1.2 Yêu cầu công nghệ 10 1.2.1 Yêu cầu phụ tải 10 1.2.2 Chế độ cấp điện 12 1.2.3 Điều kiện làm việc 12 1.2.4 Chế độ làm việc 13 1.3 Phương án truyền động 13 1.3.1 Một số phương pháp điều chỉnh tốc độ đồng không đồng 13 1.3.1.1 Điều chỉnh điện áp áp stator dùng thyristor 13 1.3.1.2 Điều chỉnh xung điện trở mạch roto 13 1.3.1.3 Điều chỉnh công suất trượt 13 1.3.1.4 Điều chỉnh tần số 14 1.3.2 Các phương pháp điều chỉnh tần số động không đồng roto lổng sóc 14 1.3.2.1 Khái quát lý thuyết điều chỉnh tần số động KĐb 14 1.3.2.2 Điều khiển vô hướng 14 1.3.2.3 Điều khiển vecto từ thông roto 15 1.3.2.4 Điều khiển trực tiếp momen 15 1.3.3 Phương pháp điều khiển trực tiếp momen (DTC) 16 1.4 Chọn động 18 1.4.1 Chọn loại động điều khiển 18 1.4.2 Xây dựng đồ thị phụ tải cấu nâng hạ 19 1.4.3 Tính chọn cơng suất động 20 1.4.3.1 Phụ tải tĩnh nâng 21 1.4.3.2 Phụ tải tĩnh hạ 22 1.4.3.3 Tính tốn chi tiết 23 1.4.4 Kiểm nghiệm động 25 1.4.5 Tính chọn thơng số động 26 Chương 2: Tính tốn thiết kế mạch lực cho hệ truyền động 28 2.1 Lựa chọn biến tần tính điện trở hãm cho biến tần 28 2.1.1 Khái niệm biến tần 28 2.1.2 Phần mạch lực 29 2.1.3 Phần mạch điều khiển 31 2.2 Tính tốn chọn mạch lực 32 2.2.1 Chọn van cho mạch nghịch lưu 33 2.2.2 Chọn van cho mạch chỉnh lưu 33 2.2.3 Chọn tụ cho khâu trung gian chiều 34 2.2.4 Chọn biến tần 35 2.2.5 Tính điện trở hãm cho biến tần 36 Chương 3: Mô hệ điều khiển tốc độ động 38 3.1 Mô SolidWorks 38 3.2 Mô điều khiển tốc độ Matlab Simulink 39 3.2.1 Sơ đồ khối điều khiển 39 3.2.2 Khối demux thu thập liệu tín hiệu scope 39 3.2.3 Cấu trúc điều khiển DTC 40 3.3 Kết mô 40 Kết luận 43 Tài liệu tham khảo 44 DANH MỤC HÌNH ẢNH Trang Hình 1.1 Cầu trục dầm Hình 1.2 Cầu trục hai dầm Hình 1.3 Đặc tính cấu nâng hạ 10 Hình 1.4 Đặc tính phụ tải cấu nâng hạ 10 Hình 1.5 Đặc tính phụ tải cấu dịch chuyển 11 Hình 1.6 Momen động phụ thuộc vào tải trọng 12 Hình 1.7 Quỹ đạo từ thông stato 17 Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc điều khiển trực tiếp momen động không đồng 18 Hình 1.9 Đồ thị đặc tính phụ tải cấu nâng hạ 19 Hình 1.10 Sơ đồ động học cấu nâng hạ dùng móc 20 Hình 1.11 Quan hệ phụ thuộc c theo tải trọng 21 Hình 1.12 Đồ thị phụ tải 24 Hình 2.1 Sơ đồ biến tần gián tiếp nguồn áp 28 Hình 2.2 Sơ đồ mạch lực biến tần gián tiếp nguồn áp 28 Hình 2.3 Sơ đồ mạch động lực 29 Hình 2.4 Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu pha 29 Hình 2.5 Hình dạng điện áp đầu chỉnh lưu 30 Hình 2.6 Khối nghịch lưu 31 Hình 2.7 Sơ đồ hệ thống điều khiển 32 Hình 2.8 Catalogue biến tần LS 35 Hình 2.9 Hình dạng biến tần 36 Hình 2.10 Sơ đồ tủ điện 36 Hình 3.1 Mơ SolidWorks 38 Hình 3.2 Khối điều khiển 39 Hình 3.3 Khối demux thu thập liệu tín hiệu scope 39 Hình 3.4 Cấu trúc điều khiển DTC 40 Hình 3.5 Tốc độ roto tải định mức 40 Hình 3.6 Tốc độ roto nâng không tải 41 Hình 3.7 Tốc độ roto hạ tải định mức 41 Hình 3.8 Tốc độ roto hạ không tải 42 LỜI CẢM ƠN Lời đầu tiên, em xin gửi lời cảm ơn tới thầy Hồ Sỹ Phương thầy phụ trách hướng dẫn đồ án nhiệt tình giúp đỡ đóng góp ý kiến để nhóm hồn thành đồ án lần Trong thời gian làm đồ án 1, em nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình thầy cô bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Hồ Sỹ Phương người tận tình hướng dẫn, bảo em suốt trình làm đồ án Em xin chân thành cảm ơn thầy môn kỹ thuật điều khiển tự động hóa hướng dẫn cho em kiến thức cách trình bày nội dung đồ án, giúp em có sở lý thuyêt tạo điều kiện gúp đỡ em trình làm đồ án môn học Tuy vậy, với kinh nghiệm kiến thức cịn thiếu sót nên đồ án em cịn chưa hoàn thiện lắm, em mong sử dẫn chân thành thầy Do kinh nghiệm, kiến thức cịn có phần hạn chế nên đồ án lần chắn khơng tránh khỏi thiếu sót Rất mong nhận đóng góp ý kiến thầy để em tiếp tục nghiên cứu hoàn thiện trình học tập làm việc sau Em xin chân thành cảm ơn LỜI MỞ ĐẦU Trong thời đại cơng nghiệp cơng nhiệp hóa – đại hóa ngày sản phẩm công – nông nghiệp ngày nhiều, việc xây dựng cần giảm bớt chi phí nhân cơng, việc vận chuyển hàng hóa tốn kĩ sư trọng đến nhiều Một cấu giúp cho việc vận chuyển diễn dễ dàng cầu trục Cầu trục có mặt hầu hết nhà máy, xí nghiệp, cơng trường, hải cảng Nhờ có cầu trục mà suất lao động người nâng cao, đồng thời an tồn Để có kiến thức thực tiễn lý thuyết chúng em tìm hiểu đề tài Thiết kế hệ điều khiển truyền động cho cấu nâng hạ cầu trục Với u cầu cơng nghệ truyền động nhóm em định sử dụng động xoay chiều không đồng ba pha cho hệ truyền động cấu nâng hạ sử dụng phương pháp điều khiển momen trực tiếp để điều khiển động Nhờ hướng dẫn nhiệt tình thầy giáo Hồ Sỹ Phương với nỗ lực thành viên nhóm, chúng em hoàn thành đề tài Do lực thời gian có hạn, nên q trình tìm hiểu chúng em khơng tránh khỏi sai sót, mong nhận đóng góp thầy bạn Em xin chân thành cảm ơn! Nghệ An, ngày 25 tháng 01 năm 2021 Nhóm sinh viên thực (Ký ghi rõ họ tên) Lê Hoài Nam Nguyễn Xuân Nam CHƯƠNG TỔNG QUAN CÔNG NGHỆ, CÁC YÊU CẦU, LÊN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG CẦU TRỤC Cầu trục kết cấu dầm hộp dàn, đặt xe có cấu nâng Dầm cầu chạy đường ray đặt cao dọc theo nhà xưởng, xe chạydọc theo dầm cầu trục, nhờ mà di chuyển vật đến vị trí xưởng Cầu trục sử dụng phổ biến nhiều ngành, lĩnh vực khác nhà máy, xí nghiệp, cơng trường xây dựng, hải cảng ➢ Phân loại cầu trục: • Theo kiểu dáng kết cấu - Cầu trục dầm Hình 1.1 Cầu trục dầm - Cầu trục hai dầm Hình 1.2 Cầu trục hai dầm • Theo tải trọng: - Loại nhẹ: từ đến 10 - Loại trung bình: từ 10 tới 15 - Loại nặng: 15 • Theo chế độ làm việc: - Loại nhẹ : hệ số tiếp điện TĐ% = 10 - 15%, số lần đóng máy 60 - Loại trung bình : TĐ% =15 - 25%, số lần đóng máy 120 - Loại nặng : TĐ% = 40 - 60%, số lần đóng máy > 240 • Theo chức năng: - Cầu trục vận chuyển : dùng rộng rãi, yêu cầu xác không cao - Cầu trục lắp ráp : phần lớn nằm nhà máy, xí nghiệp, dùng để lắp ráp chi tiết máy móc có yêu cầu độ xác cao Ở học kỳ em giao cho đồ án I với đề tài: “Thiết kế hệ truyền động cho cấu nâng hạ cầu trục” với thơng số u cầu sau: • Chiều cao nâng: 8m • Tốc độ nâng: 0,2 m/s • Tốc độ hạ: 0,3 m/s • Trọng lượng tải: 10000 kg • Trọng lượng móc câu: 1000 kg • Bán kính puli: 0,4 m • Tỉ số truyền: 75 • Hiệu suất truyền: 0,85 • Momen quán tính cấu: 1,85 kg/m2 • Chu kỳ làm việc: 179s 1.1.1 Cấu tạo cầu trục Cầu trục cấu tạo phận chính: xe cầu, xe cấu nâng hạ • Xe cầu: có hai dầm khung dầm làm thép, đặt cách khoảng tương ứng với khoảng cách bánh xe xe Hai đầu cầu liên kết khí với hai dầm quay ngang tạo thành khung hình chữ nhật mặt phẳng ngang Các bánh xe cầu trục thiết kế dầm ngang khung hình chữ nhật, tạo điều kiện cho cầu trục chạy dọc suốt phân xưởng • Xe con: thiết bị đặt xe cầu dịch chuyển chiều dài xe cầu • Cơ cấu nâng hạ: đặt xe đóng vai trị nâng hạ hang hóa Nhờ cấu tạo mà cầu trục di chuyển phụ tải theo phương phủ kín mặt nhà xưởng: - Chuyển động dọc theo phân xưởng, nhờ chuyển động xe cầu - Chuyển động ngang theo phân xưởng, nhờ chuyển động xe - Chuyển động theo phương thẳng đứng, nhờ chuyển động cấu nâng hạ Cầu trục làm việc môi trường nặng nề, đặc biệt hải cảng, nhà máy hoá chất, xí nghiệp luyện kim Các khí cụ điện, thiết bị điện hệ truyền động trang bị điện cầu trục phải đảm bảo làm việc tin cậy điều kiện nghiệt ngã môi trường 1.1.2 Đặc điểm cấu nâng hạ cầu trục Momen cản cấu không đổi độ lớn chiều chiều quay động thay đổi Nói cách khác, momen cản cấu nâng hạ thuộc loại momen cản năng, có đặc tính Mc = const khơng phụ thuộc vào chiều quay Điều giải thích dễ dàng momen cấu trọng lực tải gây Khi nâng tải, momen có tác dụng cản trở chuyển động, tức hướng ngược chiều quay Khi hạ tải, momen lại momen gây chuyển động, tức hướng theo chiều quay động Khi nâng tải động làm việc chế độ động Khi hạ tải có hai chế độ: hạ động lực hạ hãm - Hạ động lực thực tải trọng nhỏ, mơmen tải trọng gây khơng đủ để thắng mômen ma sát cấu Máy điện làm việc chế độ động - Hạ hãm: thực tải trọng lớn, mơmen tải trọng gây lớn Máy điện phải làm việc chế độ hãm để giữ cho tải trọng hạ với tốc độ ổn định Dạng đặc tính cấu nâng hạ sau: Hình 1.3 Đặc tính cấu nâng hạ Đặc điểm hệ truyền động cấu nâng hạ: làm việc chế độ ngăn hạn lặp lại, thường xuyên phải dừng máy khơng địi hỏi đảo chiều mà thường có trễ sau thời gian định 1.2 YÊU CẦU CÔNG NGHỆ 1.2.1 Yêu cầu phụ tải Đối với cấu nâng hạ: Momen không tải nâng móc cầu Mc0 = 15-20% Mđm cịn gầu ngoạm Mc0 khoảng 50% Mđm Khi hạ tải tác dụng lực ma sát nên phụ tải biến đổi từ (15-20%) đến 80% Mđm Hình 1.4 Đặc tính phụ tải cấu nâng hạ Đối với cấu dịch chuyển, momen cản tĩnh trọng lượng gây nên, momen cản khơng tải là: Mc0 = (30-50%) Mđm xe Mc0 = (50-55%) Mđm xe cầu 10 - Giá trị trung bình điện áp ra: Ud = 2   − 6U f cos( )d  2,34U f - Số đập mạch: n = - Dòng qua van: Iv = Id - Điện áp ngược van: Uvmax = 6U f ➢ Khới lọc mợt chiều: Hình 2.5 Hình dạng điện áp đầu chỉnh lưu Là phận thiếu mạch động lực cho phép thành phần chiều chỉnh lưu qua ngăn chặn thành phần xoay chiều Nó có tác dụng san điện áp tải sau chỉnh lưu, thực chức nguồn áp cho nghịch lưu Hệ số san khâu lọc: k sb = kdmvao kdmra Các sóng hài bậc cao rẽ qua tụ Cf lại thành phần chiều số song hài bậc thấp đến đầu vào nghịch lưu ➢ Khối nghịch lưu: Là quan trọng biến tần, biến đổi dòng điện chiều cung cấp từ chỉnh lưu thành dịng điện xoay chiều có tần số 30 Hình 2.6 Khới nghịch lưu ➢ Ngun lý hoạt đợng: Cho góc mở thyristor 1800 600 (kể từ thyristor trước mở cho thyristor khác mở) Như thời gian có thyristor mở Ở ta xét góc dẫn với tải đấu thiết kế cách xác định điện áp tải khoảng thời gian 600 (vì 600 có chuyển trạng thái mạch) với nguyên tắc van dẫn coi thơng mạch Nhìn chung sơ đồ có dạng pha tải nối tiếp với pha đấu song song Với giả thiết tải đối xứng Tụ C có nhiệm vụ đảm bảo điện áp nguồn bị thay đổi, mặt khác trao đổi lượng phản kháng với cuộn cảm Vai trò diode: Hồn trả dịng phản kháng Ở thời điểm sơ đồ có pha mắc nối tiếp với pha đấu song song điện áp pha tải có hai giá trị Ed/3 (khi pha đấu song song với pha khác) 2Ed/3 (khi đấu nối tiếp với hai pha khác đấu song song) Giả thiết pha động đối xứng, ta có giá trị hiệu dụng điện áp pha U pha = 2 2 u pha = En 2.1.3 Phần mạch điều khiển Ở em xin nêu số khái niệm tổng quan mạch điều khiển mà khơng sâu vào phần thiết kế tích hợp sẵn biến tần mà em chọn Để đảm bảo yêu 31 cầu tần số, điện áp biến tần mạch điều khiển định Bộ điều khiển nghịch lưu gồm khâu: Hình 2.7 Sơ đờ hệ thớng điều khiển - Khâu phát xung chủ đạo: khâu tự dao động tạo xung điều khiển đưa đến phận phân phối xung điều khiển đến thyristor Khâu đảm nhận điều chỉnh xung cách dễ dàng, cịn thể đảm nhận ln chức khuếch đại xung - Khâu phân phối xung: làm nhiệm vụ phân phối xung điều khiển vào khâu phát xung chủ đạo - Khâu khuếch đại trung gian: có nhiệm vụ khuếch đại xung nhận từ phận phân phối xung đưa đến đảm bảo kích thích mở van 2.2 Tính toán chọn mạch lực Nhận xét, cấu nâng hạ sử dụng điện áp pha có Ud = 380V đó, động mà ta chọn dùng điện áp 400V Do đó, ta khơng cần điều chỉnh điện áp DC bus đầu chỉnh lưu Do đó, mạch chỉnh lưu dùng diode khơng cần mạch xung áp để thay đổi DC bus Khi đó, theo hướng dẫn mà nhà sản xuất ABB đưa ra, dòng điện định mức pha động là: Iđm-380= 1,05.Iđm-400=1,05.82,7=86,835 (A) Trên sở đó, ta chọn van cho phù hợp Mạch nghịch lưu có đầu vào khâu trung gian chiều, đầu điện áp ba pha nối vào động Dòng cực đại pha động dịng đỉnh qua van Bằng thuật tốn điều khiển, ta giới hạn dòng điện khởi động – dòng cực đại qua pha động không vượt 2,5 lần dịng điện định mức Do đó, dịng hiệu dụng lớn qua van I max = 2,5 I dm = 2,5.86,835 = 217,09( A) Dòng chiều khâu trung gian chiều Id = I max = 252,137 (A) 0,861 32 Dòng điện hiệu dụng qua van chỉnh lưu I hd = I max = 84,04( A) Điện áp chiều DC BUS U d = 2,34.U1 / =514,8 (V) Điện áp lớn van chỉnh lưu nghịch lưu phải chịu Ungmax= 2,45 U1 = 537,51 (V) 2.2.1 Chọn van cho mạch nghịch lưu Chọn hệ số dự trữ dòng Kidt = 1,8 Khi dịng Collector van bằng: Ic = 218,68.1,8 = 393,62 (A) Điện áp đánh thủng Vbreak phải lớn điện áp chiều DC BUS Chọn hệ số dự trữ áp Kudt = 1,6 Khi đó: Vbreak = Kudt.Ud = 1,6.514,8 = 823,68 (V) Vngmax = Kudt.Ungmax = 1,6.537,51 = 850,41 (V) Chọn van IGBT MG300Q1US51 có thơng số sau: • Nhà sản xuất: Toshiba • Ic max = 400 (A) • Vces = 1200 (V) • Pc max = 2500 (W) • Vce = 3,6 (V) • Cces = 4000 (uF) 2.2.2 Chọn van cho mạch chỉnh lưu Mạch chỉnh lưu phân tích dùng chỉnh lưu diode mắc theo sơ đồ cầu pha để điện áp đạt nhấp nhô nhỏ (đập mạch lần chu kỳ) Chọn hệ số dự trữ dòng Kidt = 2,3 suy dòng qua van Iv = 2,3.Ihd = 2,3.84.04 = 193,3 A Điện áp ngược diode Ungmax = 537,51 V Chọn hệ số dự trữ áp Kudt = 1,6 Suy ra: Ungmax = 1,6.537,51 = 850,41 (V) 33 Chọn van diode B3-200 có thơng số sau: • Nhà sản xuất Nga • Dịng điện trung bình cho phép chạy qua diode: Itb = 200 (A) • Dịng điện hiệu dụng cho phép chạy qua diode: Ihd = 320 (A) • Giá trị cựu đại điện áp cho phép đặt lên diode: Uđm = 600 ÷1000 (V) 2.2.3 Chọn tụ cho khâu trung gian chiều Giá trị tụ lọc tính gần theo công thức: C= mdm w1Rt kdm Mà mạch chỉnh lưu cầu ba pha ta có thông số: Số lần đập mạch: mđm = Hệ số đập mạch: kđm = 0,057 Tốc độ đồng bộ: w1 = 100π Điện trở tải Rt xác định bởi: P = 3U d I d cos  I= P = 3U cos  45*10 ^ = 77,3 A * 400 * 0,84 Điện trở tải: R = Zcos  = 4,35 (Ω) Vậy giá trị tụ lọc là: C= = 2,14 (mF) mdm w1Rt kdm 34 2.2.4 Chọn biến tần Dựa vào Catalogue biến tần LS SV-IS7 hình: Hình 2.8 Catalogue biến tần LS Biến tần chọn SV0450 iS7-4NOD có thông số sau: - Hãng sản xuất: LS - Sức chứa công suất động cơ: 45 kW - Điện áp ra: 380 - 400 V - Điện áp vào: 380 - 400 V - Tần số vào: 50 - 60 Hz 35 - Tần số ra: - 300 Hz với điều khiển không cảm biến, - 120 Hz với điều khiển vector Hình 2.9 Hình dạng biến tần ➢ Tủ điện: Hình 2.10 Sơ đờ tủ điện 2.2.5 Tính điện trở hãm cho biến tần Điện áp chiều DC bus: U dc = 2, 43.220 = 514,8(V ) Điện trở hãm có tác dụng tiêu tán lượng từ động trả lưới q trình hãm Cơng suất tiêu thụ điện trở xấp xỉ 30 đến 40% công suất động cơ, chọn: Pr = 0,3.Pc = 13,5KW 36 Điện trở hãm có giá trị: U dc Rh = = 19,6 (Ω) Pr 37 CHƯƠNG MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ 3.1 Mơ SolidWorks Hình 3.1 Mơ SolidWorks 38 3.2 Mô điều khiển tốc độ động Matlab Simulink 3.2.1 Sơ đồ khối điều khiển Hình 3.2 Khới điều khiển 3.2.2 Khới demux thu thập liệu tín hiệu scope Hình 3.3 Khới demux thu thập liệu tín hiệu scope 39 3.2.3 Cấu trúc điều khiển DTC Hình 3.4 Cấu trúc điều khiển DTC 3.3 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ➢ Tốc độ rotor ứng với nâng tải định mức M = 690 (N.m) Hình 3.5 Tớc độ roto nâng tải định mức 40 ➢ Tốc độ rotor ứng với nâng khơng tải M = 119 (N.m) Hình 3.6 Tốc độ roto nâng không tải ➢ Tốc độ rotor ứng với hạ với tải định mức M = 483 (N.m) Hình 3.7 Tớc độ roto hạ tải định mức 41 ➢ Tốc độ rotor ứng với hạ khơng tải M = -12(N.m) Hình 3.8 Tớc độ roto hạ không tải 42 KẾT LUẬN Trên tồn q trình tìm hiểu em đề tài “Thiết kế hệ truyền động cho cấu nâng hạ cầu trục” Hệ thống xây dựng hoàn toàn đáp ứng tương đối tốt yêu cầu công nghệ nêu, đồng thời thực thành cơng thuật tốn DTC điều chỉnh trực tiếp momen với chất lượng cao Đáp ứng tốc độ khởi động tương đối tốt Em xin chân thành cảm ơn hướng dẫn nhiệt tình thầy giúp em hoàn thành đề tài Trong q trình tìm hiểu đề tài khơng tránh khỏi sai sót, mong nhận đóng góp ý kiến thầy giúp em hoàn thành đồ án Em xin chân thành cảm ơn! 43 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền – NXB KHKT, Hà Nội, 1998 [2] Điều chỉnh tự động truyền động điện – Bùi Quốc Khánh, Phạm Quốc Hải, Nguyễn Văn Liễn, Dương Văn Nghi – NXB KHKT, Hà Nội, 1999 [3] Điện tử cơng suất – Nguyễn Bính – NXB KHKT, Hà Nội, 2000 [4] Lý thuyết điều khiển tự động – Phạm Văn Ngô – NXB KHKT, Hà Nội, 2000 [5] Lý thuyết điều khiển tự động – PGS.TS Nguyễn Hoa Lư – NXB Đại học Vinh, Nghệ An, 2017 [6] Matlab & Simulink cho kỹ sư – Nguyễn Quang Hoàng – NXB bách khoa Hà Nội, Hà Nội, 2019 44 ... kiểu dáng kết cấu - Cầu trục dầm Hình 1. 1 Cầu trục dầm - Cầu trục hai dầm Hình 1. 2 Cầu trục hai dầm • Theo tải trọng: - Loại nhẹ: từ đến 10 - Loại trung bình: từ 10 tới 15 - Loại nặng: 15 • Theo... sau: t (s) 40 16 27 16 M (N.m) 690 11 9 483 -12 23 Ta có đồ thị phụ tải cấu nâng hạ: 800 690 700 600 483 M(N.m) 500 400 300 200 11 9 10 0 -12 0 20 40 -10 0 60 80 10 0 12 0 t(s) Hình 1. 12 Đờ thị phụ... QUAN CÔNG NGHỆ, CÁC YÊU CẦU, LÊN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG VÀ TÍNH CHỌN ĐỘNG CƠ 1. 1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG CẦU TRỤC Cầu trục kết cấu dầm hộp dàn, đặt xe có cấu nâng Dầm cầu chạy đường ray đặt