Thuyết trình hệ thống robot

Hệ thống robot thông minh Quori tương tác không tiếp xúc với con người. Quori là loại robot giá rẻ chi phí thấp, được cộng đồng phát triển theo mục đích riêng của mình, thường được sử dụng trong y tế, bảo tàng

Hệ Thống Robot Quori Chủ đề 4: Hệ thống robot thơng minh Nhóm 10 ● ● ● ● ● Đỗ Thanh Nghị Nguyễn Ngọc Sơn Bùi Văn Luân Mai Thị Kim Loan Nguyễn Thị Lương Nội Dung Giới thiệu chung Robot Quori Thiết kế a Phần cứng b Phần mềm Sản phẩm - ứng dụng thực tế Giới Thiệu Quori tảng robot tương tác xã hội chi phí thấp Kiểu dáng: - Một hình người thân - Màn hình đầu - Hai cánh tay có cử linh hoạt - Đế di động Vấn đề Quori tạo để nghiên cứu tương tác người robot: - Tiếp xúc: xử lý hành vi nhiệm vụ y tế, phục hồi chức - Không tiếp xúc: hành vi xã hội, tiếp xúc vật lý tự động Thách Thức Phần cứng: - Cần phần cứng mạnh mẽ để xử lý tương tác - Giá sản phẩm phải hợp lý để triển khai Phần mềm: - Phải đủ tinh vi để xử lý hành vi, tự hành Thiết kế - Đầu thể cảm xúc - tay có cử - Eo linh hoạt - Vi xử lý, pin, nhớ - Bánh xe di động đa hướng - Camera microphone, loa v.v - Tay phản hồi - Cảm biến eo - Cảm biến định hướng, khoảng cách Thân robot - Thân robot thiết kế giống với người - Ngoại hình thiết kế trừu tượng, cao 1.35m - Thiết kế tránh góc nhọn giảm nguy hiểm va chạm - Phần eo kết nối thân thân robot Thân robot - Hỗ trợ cổng USB, HDMI kết nối trực tiếp với hệ thống robot - Nút e-stop giúp dừng khẩn cấp - Vỏ tháo rời để bảo trì sửa chữa linh kiện Thiết kế tay - Cẳng tay thon gọn, vừa thân robot - Sử dụng bánh vát in 3D - Động chiều khơng chổi than - Tồn module cánh tay gắn vào thân ốc vít Thiết kế tay - Cảm biến khớp giúp đo góc, kiểm tra độ trượt bánh giữ an toàn - Động cánh tay có tốc độ 16 vòng/s - Độ mở cánh tay khoảng ±70◦ - Động giới hạn momen xoắn để đảm bảo an toàn - Bánh xe ma sát dùng động bị lỗi / cánh tay điều khiển ngược 10 Cử động eo - DOF giúp thân robot nghiêng phía trước lùi sau linh hoạt - Giúp giảm rung lắc tăng tốc di chuyển 11 Cử động eo với tầm nhìn Phần eo robot hỗ trợ cho camera phần đầu giúp tăng tầm nhìn 12 Khung robot - Vị trí đầu - Dừng học - Pin - Tấm đệm - Khoang máy tính(NUC16 NVIDIA Jetson TX1) - Vị trí tay - Trục quay - Bộ truyền tải - Bộ điều khiển chuyển động - Đệm giảm ma sát - Phần đế 13 Thiết kế phận di chuyển Gồm động cơ: - M1, M2 động bên điều khiển bánh xe di chuyển - MT động điều khiển bánh xe điều hướng Di chuyển đặt hộp số Một cảm biến laser/camera đặt phía trước 14 Luồng điện - Quori dùng pin 12V - Bộ điều khiển động nhận lượng trực tiếp từ pin, - Các cảm biến nhận lượng từ máy tính - Dừng khẩn cấp kiểm sốt sức mạnh cho động - Cổng sạc nằm khoang pin 15 Luồng tín hiệu - Dữ liệu truyền phương thức tiêu chuẩn USB 2.0 jack âm 3.0 HDMI - Mô-đun cảm biến dễ dàng sửa đổi thay thiết bị khác giao tiếp qua USB - Trung tâm USB bốn cổng cổng HDMI cổng truy cập từ mặt sau robot 16 Thiết kế phần đầu - Microphone - Camera RGB độ sâu gắn với giá đỡ cảm biến - Máy chiếu + gương hỗ trợ biểu cảm - Cổng HDMI dây nối nguồn - Khung đỡ kim loại 17 Biểu cảm - Hệ thống mặt hoạt hình RAF hỗ trợ biểu cảm ánh mắt, miệng, cảm xúc - Đầu hình cầu tạo hiệu ứng chuyển động đầu - Sử dụng hình cho khn mặt giúp giảm chi phí 18 Phần mềm Sử dụng ROS để kiểm sốt mơ-đun trung cấp Sử dụng PC song song với vi điều khiển điều khiển vị trí động cơ, tốc độ, đo, an tồn, 19 Thị giác Thuật tốn AI nhận dạng ý cung cấp ước tính xác suất khu vực khơng gian có cử người 20 Bảng giá chi tiết 21 So sánh 22 Triển khai Quori chạy thử nghiệm Bảo tàng Nghệ thuật Philadelphia từ tháng 10/2019 3/2020(https://www.youtube.com/watch? v=PmfkFPf15xU) Robot tự động tương tác với khách phản ứng với biểu cảm khuôn mặt, cử cánh tay, di chuyển theo dõi khách truy cập 23 Chân thành cảm ơn người lắng nghe! 24 ... cách Thân robot - Thân robot thiết kế giống với người - Ngoại hình thiết kế trừu tượng, cao 1.35m - Thiết kế tránh góc nhọn giảm nguy hiểm va chạm - Phần eo kết nối thân thân robot Thân robot -... USB, HDMI kết nối trực tiếp với hệ thống robot - Nút e-stop giúp dừng khẩn cấp - Vỏ tháo rời để bảo trì sửa chữa linh kiện Thiết kế tay - Cẳng tay thon gọn, vừa thân robot - Sử dụng bánh vát in 3D... giúp thân robot nghiêng phía trước lùi sau linh hoạt - Giúp giảm rung lắc tăng tốc di chuyển 11 Cử động eo với tầm nhìn Phần eo robot hỗ trợ cho camera phần đầu giúp tăng tầm nhìn 12 Khung robot