Đang tải... (xem toàn văn)
Đề tài đã được thực hiện trong thời gian từ tháng 1032021 đến 01072021. Nội dung về cơ sở lý thuyết và phương pháp nghiên cứu của đề tài chủ dựa trên lý tính toán cơ khí và lý thuyết về web server. Nội dung đồ án trình bày đầy đủ việc thiết kế và chế tạo hệ thống cơ khí cho việc phun thức ăn, cũng như thiết kế giao diện hiển thị và cài đặt thông số trên web server. Song song với quá trình xử lý, hệ thống sẽ cập nhật kết quả cho người dùng giám sát thông qua web server.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG CHO TÔM ĂN TỰ ĐỘNG SVTH: PHẠM LÊ XUÂN TRƯỜNG MSSV: 17146212 SVTH: LƯƠNG ĐỨC SÁNG MSSV: 17146180 SVTH: LÊ TRỌNG HOÀNG VŨ MSSV: 17146222 Khóa: 2017 Ngành: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: PGS TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG Tp Hồ Chí Minh, 08/2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐÀO TẠO CHẤT LƯỢNG CAO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP THIẾT KẾ, CHẾ TẠO HỆ THỐNG CHO TÔM ĂN TỰ ĐỘNG SVTH: PHẠM LÊ XUÂN TRƯỜNG MSSV: 17146212 SVTH: LƯƠNG ĐỨC SÁNG MSSV: 17146180 SVTH: LÊ TRỌNG HỒNG VŨ MSSV: 17146222 Khóa: 2017 Ngành: CƠNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ-ĐIỆN TỬ GVHD: PGS TS NGUYỄN NGỌC PHƯƠNG Tp Hồ Chí Minh, 08/2021 i CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc *** Tp Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng năm 2021 NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên 1: Phạm Lê Xuân Trường MSSV: 17146212 Lớp: 17146CL2A Họ tên sinh viên 2: Lương Đức Sáng MSSV: 17146180 Lớp: 17146CL4B Họ tên sinh viên 3: Lê Hoàng Trọng Vũ MSSV:17146222 Ngành: Lớp: 17146CL4B Công nghệ kỹ thuật Cơ điện tử Giáo viên hướng dẫn: PGS TS Nguyễn Ngọc Phương Ngày nhận đề tài: 10/03/2021 Ngày nộp đề tài: 15/08/2021 Tên đề tài: Thiết kế, chế tạo hệ thống cho tôm ăn tự động Các số liệu, tài liệu ban đầu: - Số liệu: Kích thước mơ hình: 600x600x800mm - Tài liệu: “Thiết kế thi công máy cho tơm ăn”, Võ Trí Hải & Nguyễn Xn Cường, Đồ án Tốt nghiệp, trường ĐHSPKT Tp.HCM, 2018 Tài liệu môn học Hệ thống nhúng TS Bùi Hà Đức, giảng viên trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật thành phố Hồ Chí Minh Nội dung thực đề tài: - Thiết kế hệ thống khí phục vụ q trình phun thức ăn - Xây dựng hệ thống điện tử, web server phục vụ trình theo dõi điều khiển Sản phẩm: - Hệ thống khung, thùng, cấu xoay, khối điều khiển TRƯỞNG NGÀNH GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN ii LỜI CẢM ƠN Lời nhóm thực chân thành cảm ơn tất thầy cô trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM nói chung thầy môn Cơ điện tử khoa Đào tạo Chất lượng cao nói riêng tận tình giảng dạy truyền đạt kiến thức suốt trình chúng em học tập trường! Đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến thầy PGS TS Nguyễn Ngọc Phương thầy TS Bùi Hà Đức tận tình hướng dẫn, góp ý chia kinh nghiệm quý báu cho chúng em suốt trình thực đề tài! Cảm ơn gia đình tin tưởng đồng hành suốt trình học tập! Với kinh nghiệm thực tế cịn hạn chế nên q trình thực đề tài khơng tránh khỏi thiếu sót, mong nhận góp ý từ q thầy bạn bè đề đề tài hồn thiện hơn! Nhóm thực đề tài xin chân thành cảm ơn! Nhóm thực hiền đề tài Phạm Lê Xuân Trường Lương Đức Sáng Lê Hồng Trọng Vũ iii TĨM TẮT Cùng với phát triển khoa học công nghệ, chất lượng sống người ngày nâng cao, cấu phục vụ trình lao động người nông dân cải thiện Trong lĩnh vực nuôi trồng thủy sản vấn đề thức ăn chăn nuôi thành phần quan trọng để đảm bảo giống khỏe mạnh, lượng thức ăn nhiều yếu tố cốt lõi ảnh hưởng đến phát triển giống Do q trình cho ăn địi hỏi lượng cám vừa đủ hạn chế dư thừa để tránh cáu bẩn ao, gây bệnh cho giống Để đáp ứng yêu cầu này, nhiều công ty lĩnh vực sản xuất nghiên cứu thị trường ứng dụng dây chuyền sản xuất tự động để tạo cấu cho ăn phù hợp, giảm thiểu công sức tăng tính hiệu việc chăn ni Trong hệ thống cho tôm ăn tự động đặt biệt quan tâm ngành có sản lượng nuôi lớn Việt Nam, với 950.000 sản lượng nuôi 4,56 triệu Thực tế Việt Nam chưa có nhiều đơn vị áp dụng hệ thống điều khiển web server lĩnh vực này, nhận thấy vấn đề định chọn đề tài “Thiết kế chế tạo hệ hệ thống cho tôm ăn tự động” Đề tài thực thời gian từ tháng 10/3/2021 đến 01/07/2021 Nội dung sở lý thuyết phương pháp nghiên cứu đề tài chủ dựa lý tính tốn khí lý thuyết web server Nội dung đồ án trình bày đầy đủ việc thiết kế chế tạo hệ thống khí cho việc phun thức ăn, thiết kế giao diện hiển thị cài đặt thông số web server Song song với trình xử lý, hệ thống cập nhật kết cho người dùng giám sát thông qua web server Song song với việc đáp ứng nhu cầu thực tiển thi kết đề tài xem tài liệu tham khảo việc thiết kế chế tạo hệ thống tương tự iv MỤC LỤC ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP i NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ii LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT iv MỤC LỤC v DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT viii DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ x CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG 1.1.Tổng quan 1.3.Mục đích đề tài 1.4.Giới hạn đề tài 1.5.Mục tiêu đề tài 1.6.Bố cục CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1.Tổng quan 2.1.1 Không gian hoạt động 2.1.2 Phân loại khí 2.2.Cơ sở lý thuyết điện điện tử 2.2.1 Giới thiệu Raspberry Pi 2.2.2 Giới thiệu động DC 10 2.2.3 Giới thiệu relay 12 2.2.4 Giới thiệu cảm biến loadcell 14 2.2.5 Giới thiệu động bước driver điều khiển 15 2.3.Giới thiệu web server 16 2.3.1 Khái niệm webserver 16 2.3.2 Nguyên lý hoạt động web server 17 2.3.3 Các giao thức sử dụng web server 18 2.4.Các ngơn ngữ lập trình hệ thống sở liệu 19 2.4.1 Ngôn ngữ lập trình C 19 2.4.2 Ngôn ngữ HTML 20 2.4.3 Khái quát ngôn ngữ Javascript 20 v 2.4.4 Khái phpMyAdmin 20 2.4.5 Khái quát ngôn ngữ PHP 20 2.4.6 Khái quát sở liệu MySQL 21 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ 22 3.1.Phân tích thực tế 22 3.2.Thiết kế kỹ thuật khí 23 3.2.1 Khung chịu tải 23 3.2.2 Thùng chứa cám 25 3.2.3 Cơ cấu xoay thức ăn 28 3.3.Thiết kế kỹ thuật điện tử 32 3.3.1 Sơ đồ khối hệ thống 32 3.3.2 Khối hiển thị cài đặt 33 3.3.3 Khối chấp hành 36 3.3.4 Khối điều khiển 48 3.3.5 Khối cảm biến 52 3.3.6 Khối nguồn 54 3.4.Lưu đồ giải thuật 56 3.4.1 Cấu trúc hệ thống 56 3.4.2 Chế độ điều khiển thủ công 57 3.4.3 Chế độ điều khiển tự động 58 CHƯƠNG 4: THI CÔNG HỆ THỐNG 60 4.1.Thi công hệ thống 60 4.1.1 Chọn vật liệu thi công khí 60 4.1.2 Lập trình hệ thống 65 4.1.3 Lắp ráp kiểm tra 69 4.2.Thực nghiệm 72 4.2.1 Điều kiện giới hạn thực nghiệm 72 4.2.2 Kết thực nghiệm 73 4.3.Phân tích kết 73 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ 74 5.1.Cơ cấu khí 74 5.2.Tủ điện 75 5.3.Thiết kế web server 76 vi 5.4.Kết đề tài 77 5.5.Các hạn chế giải pháp 77 5.6.Định hướng phát triển đề tài 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO 79 vii DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT USB: Universal Serial Bus ATM: Automatic Teller Machine DVI: Digital Visual Interface HDMI: High-Definition Multimedia Interface DC: Direct Current Motors CEMF: Counter-electromotive force COM: Communication Port NC: Normally Closed NO: Normally Open Rpi: Raspberry Pi JSP: JavaServer Pages URL: Uniform Resource Locator IIS: Internet Information Services www: World Wide Web TCP: Transmission Control Protocol/ IP: Internet Protocol HTTP: HyperText Transfer Protocol FTP: File Transfer Protocol CSS: Cascading Style Sheets HTML: Hypertext Markup Language viii LAMP: Linux, Apache, MySQL ngôn ngữ PHP hay Perl Python SQL: Structured Query Language PHP: Hypertext Preprocessor PWM: Pulse Width Modulation LAN: Local Area Network ix 4.1.2 Lập trình hệ thống a Cơ sở liệu Chúng sử dụng Raspberry tạo sở liệu lưu trữ thông tin lựa chọn người dùng kết trình xử lý Hình 4.7: Cơ sở liệu Các thông tin cài đặt thời gian, khối lượng thức ăn lần cho ăn, thời gian bật/tắt động đảo, động oxy chế độ điều khiển (tự động thủ công) người dùng cài đặt thông qua giao diện web server Các thông số khối lượng thức ăn tại, nhiệt độ, độ ẩm trạng thái hoạt động động trả sau trình xử lí liệu Các liệu ghi truy suất phục vụ cho trình hoạt động khối điều khiển khối hiển thị b Xử lý tín hiệu Hệ thống truy xuất thơng tin thời gian, khối lượng lần cho ăn, thời gian bật/tắt động đảo, động oxy chế độ điều khiển sau cài đặt thông qua web server để tiến hành xử lí Nếu hệ thống chế độ thủ cơng thơng tin thời gian, khối lượng khơng xử lí Nếu hệ thống chế độ tự động tiến hành kiểm tra liệu thời gian, khối lượng cài đặt, hợp lệ tiến hành so sánh với thời gian, khối lượng thực tế Sau xuất tín hiệu điều khiển động 65 c Web Server Với mục tiêu cung cấp giao diện cho người dùng điều khiển giám sát hệ thống, Web Server thiết kế với chức sau: Điều khiển: Lựa chọn chế độ điều khiển Cài đặt thời gian, khối lượng lần cho ăn Cài đặt thời gian bật/tắt động đảo, oxy Điều khiển thủ công động Giám sát: Biểu đồ trịn hiển thị thơng tin nhiệt độ, độ ẩm, khối lượng thức ăn Thời gian, khối lượng cài đặt lần cho ăn Trạng thái hoạt động động Biều đồ đường hiển thị nhiệt độ, độ ẩm trung bình tổng khối lượng thức ăn cho ăn ngày tháng Hình 4.8: Sơ đồ ghi truy xuất sở liệu Web Server 66 d Giao diên hệ thống Gồm menu là: giao diện trang chủ giao diện cài đặt Giao diện trang chủ: Cho phép người dùng xem tồn thơng số hệ thống như: nhiệt độ, thời gian thực, độ ẩm, khối lượng thức ăn lại, thời gian cài đặt khối lượng lần cho ăn, trạng thái hoạt động động Hình 4.9: Thử nghiệm giao diện trang chủ Giao diện cài đặt: giao diện chia làm bảng cài đặt điều khiển cho phép người dùng cài đặt thơng số điều khiển hệ thống Bảng cài đặt: người dùng nhập vào thời gian, khối lượng cho ăn lần cho ăn tương ứng bảng, thời gian bật, tắt động đảo động oxy 67 Cài đặt thời gian cho ăn: người dùng nhập vào thời gian, khối lượng cho ăn tương ứng với thời gian theo cú pháp “HH:MM” (HH: số giờ, MM: số phút) Số lần cài đặt thời gian cho ăn ngày tối đa lần, người dùng có số lần cho ăn nhỏ lần nhập thời gian lần cho ăn theo vị trí từ xuống nhập “off” vị trí thời gian cịn lại Cài đặt thời gian bật/tắt động đảo, oxy: người dùng nhập vào thời gian với cú pháp tương tự Thời gian đảo thời gian tính từ thời điểm cho ăn cộng với thời gian bật đảo, thời gian tắt đảo thời gian tính từ thời gian cho ăn lần trừ thời gian tắt đảo Giả sử thời gian cho ăn lần 1: 09:00, lần 2: 12:00, thời gian bật đảo, oxy: 01:00, tắt đảo, oxy: 00:15 động đảo, oxy bật vào 10:00 tắt vào 11:45 Nếu người dùng không muốn bật động đảo, oxy sau lần cho ăn nhập “off” vào cài đặt thời gian bật đảo Sau nhập xong thông số cài đặt, người dùng click vào nút “Submit” để hồn tất việc cài đặt, sau thơng tin lưu giữ lại ô cài đặt cho phép người dùng thuận tiện thay đổi cài đặt lại vài thơng số có sai xót Nếu người dùng muốn xóa tồn thơng số để cài đặt lại tất nhấn vào nút “Clear” để xóa tồn thơng số cài đặt ban đầu Bảng điều khiển: Dùng để điều khiển thủ công động cơ, để sử dụng người dùng click vào nút nhấn thủ công để chuyển chế độ từ tự động sang thủ công click vào nút nhấn tương ứng với động để điều khiển Hình 4.10: Thử nghiệm giao diện cài đặt điều khiển 68 4.1.3 Lắp ráp kiểm tra Hệ thống bao gồm hai khối Tủ điện gồm khối xử lý trung tâm, relay, nguồn, CB, dimmer, mạch Hệ thống khí gồm cấu chấp hành, động cơ, cảm biến a Lắp ráp cấu Hình 4.11: Mơ hình phân rã khung Hình 4.12: Lắp thùng vào khung 69 Hình 4.13: Mơ hình phân rã cấu xoay Hình 4.14: Lắp cấu xoay vào gá 70 b Lắp đặt tủ điện Với mục tiêu nhỏ gọn dễ dàng sử dụng Tủ điện sử dụng hộp với kích thước 320x240x110mm dùng để bảo vệ thiết bị điện khỏi tác nhân gây hỏng hóc linh kiện môi trường xung quanh Về phần mặt trước trang bị lớp nhựa suốt cho khả kiểm soát ngăn chặn rủi ro từ hai bên Hình 4.15: Lắp đặt tủ điện Sau lắp đặt linh kiện, tủ điện hồn thiện bố trí thiết bị sau: Hình 4.16: Bên tủ điện Tủ điện chứa xử lý, hệ thống nút nhấn, nguồn, driver CB đóng ngắt điện Các linh kiện bố trí kết nối gọn gàng với nhau, bảo vệ bọc cách điện 71 4.2 Thực nghiệm 4.2.1 Điều kiện giới hạn thực nghiệm Những giới hạn yếu tố trực tiếp ảnh hưởng đến điều kiện thực nghiệm, việc đề tài hoạt động vị trí thực tế ao, đìa: - Giới hạn địa lý: Điều kiện hoạt động hệ thống cần phải thực nghiệm mơi trường thực tế giới hạn vị trí địa lý đặc biệt thời gian giãn cách dịch Covid 19 Nên việc cần lựa chọn mơi trường thay khó cần thiết để hạn chế sai số cho kết thực nghiệm Vấn đề thực nghiệm phạm vi phun cám chưa thực nghiệm - Giới hạn hệ thống: Chúng tơi cần vận chuyển hệ thống có kích thước 600x600x800mm đến vị trí thử nghiệm thực tế, gây tốn khó khăn việc thực hiện, nên định chọn phương án thực nghiệm khu vực phù hợp gần - Giới hạn thời gian: Để hoàn thành kế hoạch vạch tiến độ, cần phải hoàn thành gấp rút việc thử nghiệm để phân bố thời gian vào mảng khác Với mục tiêu thực nghiệm thử nghiệm độ ổn định hệ thống, tốc độ tầm phun xa thực tế thức ăn, để đưa phương pháp hiệu chỉnh động Kèm theo thời gian hồn thành khối lượng thức ăn đề để kiểm tra khả xác hệ thống Vì điều kiện hệ thống thực tế xa ao ni thử nghiệm thiếu phương tiện vận chuyển, nên việc thực nghiệm thực thi mơi trường có điều kiện tương tự ao nuôi bãi đất trống, sân nhà 72 4.2.2 Kết thực nghiệm Bảng 4.1: Số liệu thực nghiệm Các kết thực nghiệm Khối lượng thức ăn Tốc độ Khối lượng quay (tối đa hệ thống báo 2750 v/p) Hoạt động Tín hiệu van cảm biến đóng ngắt 8kg 40% 8kg Đạt Tốt 16kg 60% 16kg Đạt Tốt 32kg 80% 32.2kg Đạt Tốt 100% 40.5kg Đạt Tốt 40kg Từ số liệu trên, ta thấy khối lượng thay đổi phạm vi phun cám không bị ảnh hưởng, mà yếu tố định đến phạm vi phun tốc độ động Sai số cảm biến loadcell 0.5 kg hầu hết trường hợp mức cân nặng Chúng đánh giá hệ thống đạt yêu cầu với mục tiêu đề Sau thời gian kiểm tra cấu cho thấy hoạt động ổn định, với khả bật/tắt điều chỉnh động theo thơng số cài đặt 4.3 Phân tích kết Sau tổng hợp kết đạt so sánh với mục tiêu cho thấy hệ thống đạt đầy đủ tính đề Khối lượng thử nghiệm cho kết ổn định, hệ thống hoạt động khơng bị gián đoạn Nhìn chung, hệ thống hoạt động tương đối ổn định, làm việc theo cấu hình cài đặt, đạt yêu cầu đề Hệ thống phần cứng hoạt động tốt, thiết bị module nhỏ gọn, lắp đặt dễ dàng, giá thành hợp lý, giảm thiểu sức lao động người phát triển đưa vào dây chuyền sản xuất hàng loạt Tuy giới hạn thời gian thực đề tài, giãn cách dịch Covid 19, nguồn tham khảo chủ yếu thông qua Internet nên đề tài cịn thiếu xót hạn chế, tính chưa bổ sung 73 CHƯƠNG 5: KẾT QUẢ Từ sở lý thuyết tính tốn thiết kế, chương chúng tơi trình bày kết đề tài 5.1 Cơ cấu khí Thùng chứa thức ăn Tủ điện Cảm biến loadcell Van đóng ngắt thức ăn Động bước 38mm Động MY1025 Cơ cấu xoay thức ăn Khung Hình 5.1: Phần cấu khí tủ điện 74 5.2 Tủ điện Do điều kiện không cho phép tận dụng thiết bị có sẵn nên không đủ không gian cho tất thiết bị, tủ điện có cách bố trí với thiết bị sau: Mạch giảm áp 5V Đèn báo hệ thống Nút dừng khẩn cấp Nút khởi động hệ thống CB Mạch Relay Nguồn 12V Mạch điều khiển tốc độ động Domino Nguồn 24V Cảm biến DHT11 Mạch Hx711 Mạch A4988 Raspberry Pi 4B Hình 5.2: Các phần tủ điện hoàn chỉnh 75 5.3 Thiết kế web server Phục vụ cho yêu cầu điều khiển giám sát hệ thống, Web Server thiết kế với chức thẻ giao diện Hình 5.3: Giao diện trang chủ Hình 5.4: Giao diện cài đặt điều khiển 76 Hình 5.5: Biểu đồ theo dõi trình hệ thống làm việc 5.4 Kết đề tài Sau gần tháng thực đề tài, thực vấn đề sau: Thiết kế thi công khung, thùng chứa, đế gá động Thiết kế lắp đặt cấu xoay đáp ứng yêu cầu việc phun thức ăn Thiết kế lắp đặt cấu van đóng ngắt thùng chứa Xây dựng giao diện điều khiển cài đặt thông số cho ăn 5.5 Các hạn chế giải pháp Ngoài kết đạt hệ thống cịn mặt hạn chế như: - Tính thẩm mỹ chưa cao - Vật liệu lựa chọn chưa tối ưu - Chưa có chức cảnh báo lỗi - Khối lượng lớn 77 5.6 Định hướng phát triển đề tài Nhóm hồn thành mục tiêu đề ra, nhận vấn đề mà hệ thống cần cải tiến, chức cải tiến bổ sung để đáp ứng nhu cầu người sử dụng sau: Thay đổi vật liệu thành inox để giảm khối lượng gia tăng độ bền môi trường nước mặn Xây dựng hệ thống quản lý liệu, giao diện điều khiển để ứng dụng đưa đề tài vào sử dụng thực tiễn Bổ sung module camera thêm chức giám sát cho hệ thống Ứng dụng hệ thống cho lĩnh vực nuôi thủy sản khác 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Võ Trí Hải – Nguyễn Xuân Cường (2018), “Thiết kế thi công máy cho tôm ăn”, Đồ án Tốt nghiệp, Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp, Hồ Chí Minh [2] ThS Trần Quốc Hùng (2012), “Giáo trình dung sai - Kỹ thuật đo”, Đại học Quốc gia Tp, Hồ Chí Minh [3] TS Bùi Hà Đức (2020), “Giáo trình mơn học Hệ thống nhúng”, Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp, Hồ Chí Minh Tiếng Anh [4] Tobias Ahlin Bjerrome (2017), “10 Chart.js example charts to get you started”, Stockholm, Sweden [5] Inshal Ali (2021), “How to Connect MySQL Database with PHP Websites”, Content Marketer at Cloudways 79 ... thị trường ứng dụng dây chuyền sản xuất tự động để tạo cấu cho ăn phù hợp, giảm thiểu cơng sức tăng tính hiệu việc chăn ni Trong hệ thống cho tôm ăn tự động đặt biệt quan tâm ngành có sản lượng... biệt thức ăn thổi từ động lên, nhờ mà vịi phun xoay qua lại Hệ thống trang bị chế độ: cho ăn thủ công với điện thoại di động, cho ăn tự động với thuật tốn AI Hình 2.3: Máy Cho Tơm Ăn Rynan AIF100A12... Dự kiến hệ thống lắp bề mặt ao nuôi với khả điều khiển trực tuyến thông qua web-server 1.5 Mục tiêu đề tài Đề tài “Thiết kế, chế tạo hệ thống cho tôm ăn tự động? ?? hướng đến mục tiêu tự động hóa