Đang tải... (xem toàn văn)
Đồ án tốt nghiệp đại học Nha Trang: "Thiết kế chế tạo máy bay flycam phục vụ quay phim chụp ảnh", có đính kèm full file bản vẽ, solidwork, code chương trình, file báo cáo, file nguyên lý, hình ảnh.
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG KHOA CƠ KHÍ - - NGUYỄN ĐÌNH KHẢI THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY BAY FLYCAM PHỤC VỤ QUAY PHIM CHỤP ẢNH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ Nha Trang, tháng năm 2018 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG KHOA CƠ KHÍ - - NGUYỄN ĐÌNH KHẢI THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY BAY FLYCAM PHỤC VỤ QUAY PHIM CHỤP ẢNH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS NGUYỄN THIÊN CHƯƠNG Nha Trang, tháng năm 2018 NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Họ tên sinh viên: Nguyễn Đình Khải Lớp: 56 CĐT Nghành: Công nghệ kỹ thuật điện tử Tên đề tài: “Thiết kế, chế tạo máy bay Flycam phục vụ quay phim chụp ảnh” Số trang: 92 Số chương: Số tài liệu tham khảo: 10 NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Kết luận: Nha Trang, ngày… tháng….năm 2018 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN (Ký ghi rõ họ tên) TS Nguyễn Thiên Chương PHIẾU ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Họ tên sinh viên: Nguyễn Đình Khải Lớp: 56 CĐT Nghành: Cơng nghệ kỹ thuật điện tử Tên đề tài: “Thiết kế, chế tạo máy bay Flycam phục vụ quay phim chụp ảnh” Số trang: 92 Số chương: Số tài liệu tham khảo: 10 NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ PHẢN BIỆN Điểm phản biện: Nha Trang, ngày….tháng… năm2018 CÁN BỘ PHẢN BIỆN (Ký ghi rõ họ tên) ĐIỂM CHUNG Bằng số Bằng chữ Nha trang, ngày… tháng… năm 2017 CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG (Ký ghi rõ họ tên) LỜI CẢM ƠN Đề tài “Thiết kế, chế tạo máy bay Flycam phục vụ quay phim chụp ảnh” nội dung em chọn để nghiên cứu làm luận văn tốt nghiệp sau bốn năm theo học chuyên ngành Công nghệ kĩ thật Cơ điện tử trường Đại học Nha Trang Để hoàn thành q trình nghiên cứu hồn thiện luận văn này, lời em xin chân thành cảm ơn sâu sắc đến Thầy Nguyễn Thiên Chương thuộc môn Cơ điện tử, Khoa Cơ khí, Trường Đại học Nha Trang Thầy trực tiếp bảo hướng dẫn em suốt q trình nghiên cứu để em hồn thiện luận văn Ngoài em xin chân thành cảm ơn Thầy, Cô môn Cơ điện tử đóng góp ý kiến quý báu tạo điều kiện cho em hoàn thành luận văn Tuy nhiên kiến thức chun mơn cịn hạn chế thân thiếu nhiều kinh nghiệm thực tiễn nên nội dung báo cáo khơng tránh khỏi thiếu xót, em mong nhận góp ý, bảo thêm quý thầy cô phản biện để báo cáo hoàn thiện Cuối cùng, em xin cảm ơn người thân ba, mẹ, anh, chị, em, bạn bè ln bên em, động viên em hồn thành khóa học luận văn Trân trọng cảm ơn MỤC LỤC PHẦN MỞ ĐẦU Chương 1: TỔNG QUAN VỀ FLYCAM .3 1.1 Flycam giới 1.2 Flycam nước 1.3 Một số hãng sản xuất Flycam Chương 2: PHƯƠNG PHÁP VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 10 2.1 Phương pháp nghiên cứu 10 2.2 Một số sở lý thuyết Flycam 10 2.2.1 Sơ lược mơ hình Flycam .10 2.2.2 Lý thuyết linh kiện Flycam 16 2.2.3 Lý thuyết mạch điều khiển 28 2.2.4 Giải thuật PID .31 2.3 Yêu cầu hệ thống .35 2.3.1 Yêu cầu phần cứng .35 2.3.2 Yêu cầu phần đệm 36 2.4 Phương án thiết kế 36 2.4.1 Phương án 36 2.4.2 Phương án 54 2.4.3 Phương án 65 2.4.4 Lựa chọn phương án lắp ráp 67 2.5 Kết nối camera với điện thoại 71 2.6 Cài đặt ESC .73 2.7 Thử nghiệm PID 75 2.7.1 Sơ đồ kết nối .75 2.7.2 Phương pháp hiệu chỉnh PID 76 2.8 Chương trình điều khiển 80 2.8.1 Khối khởi động 81 2.8.2 Khối khởi tạo thống số MPU6050 81 2.8.3 Khối kiểm tra Receiver .81 2.8.4 Chuẩn hóa tín hiệu từ reciever 1000us - 2000us 82 2.8.5 Khối lấy giá trị cử Gyro chuyển vào PID 83 2.8.6 Kiểm tra điều khiện khởi động 83 2.8.7 Tính tốn PID .84 2.8.8 Khối cấp xung cho ESC 85 2.8.9 Khối kết thúc 86 Chương 3: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ THỬ NGHIỆM .87 3.1 Mơ hình sau nghiên cứu lắp ráp 87 3.2 Thử nghiệm .88 3.2.1 Thử nghiệm lần 88 3.2.2 Thử nghiệm lần 88 3.2.3 Thử nghiệm lần 88 3.2.4 Thử nghiệm lần 88 3.2.5 Thử nghiệm lần 88 3.2.6 Thử nghiệm lần 89 3.2.7 Thử nghiệm lần 89 Chương 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT .90 4.1 Kết đạt .90 4.2 Hướng phát triển .90 TÀI LIỆU THAM KHẢO .91 PHỤ LỤC .92 DANH MỤC HÌNH Hình Hình Hình Hình Hình - 1: Flycam Viosin BN3 quân đội .3 2: Flycam Prime Air vận chuyển hàng hóa .4 3: Flycam lái Phantom pro phục vụ quay phim chụp ảnh 4: Flycam SKYF dùng kích tim khẩn cấp 5: Mẫu Flycam môn kỹ thuật hàng không .6 Hình Hình Hình Hình - 6: Mẫu máy bay A16 Học viện nông nghiệp Việt nam .6 7: DJI PHANTOM (bên trái) MAVIC PRO (bên phải) 8: X8PRO(bên trái) X8W(bên phải) .8 9: H47(bên trái) H49(bên phải) Y Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình - 1: Mơ hình Tricopter .11 2: Mơ hình Quadcopter 12 3: Các hướng chuyển động Flycam 13 4: Mô hình Hexacopter 14 5: Mơ hình Octocopter 15 6: Mạch điều khiển 17 7: Sơ đồ ESC 18 8: ESC dùng BEC hãng Emax 18 9: ESC dùng UBEC hãng Emax .19 10: Cấu tạo motor chổi than Brushed 20 11: Cấu tạo motor không chổi than Brushless 20 12: Cánh quạt 22 13: Pin lipo 24 14: Sạc pin lipo .25 15: TX RX 26 16: Mơ hình TX 27 17: Mơ hình RX 27 18: Arduino Uno R3 28 19: Arduino mega2560 29 20: Arduino Nano V3 29 21: Arduino Pro Mini 29 22: Cảm biến MPU6050 30 23: Cảm biến L3G4200D 30 24: Cảm biến GY85 31 25: Cảm biến GY86 31 26: Đồ thị PV theo thời gian, với giá trị Kp (Ki Kd số) 32 27: Đồ thị PV theo thời gian, với giá trị Ki (Kp Kd không đổi) 33 28: Đồ thị PV theo thời gian, với giá trị Kd (Kp Ki không đổi) .34 29: Nhựa PLA 37 30: Thanh Fiber carbon 37 31: Ốc vít bulong 38 Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình Hình - 32: Động cánh quạt 38 33: Động servo SG90 39 34: ESC 30A 40 35: PIN LIPO 3S .41 36: Sạc Pin Bmax 41 37: TX RX Flysky CT6B 42 38: Sơ đồ chân Arduino Nano 44 39: Arduino Nano 44 40: Sơ đồ cảm biến MPU6050 45 41: Cảm biến MPU6050 46 42: Camera 4K ULTRA HD 46 43: Thân 2D 48 44: Giá đặt motor 49 45: Khớp gắn carbon 2D .50 46: Giá đặt ESC 2D 51 47: Càng đáp 2D .52 48: Schematic 53 49: Layout .53 50: Thân 55 51: Đế motor 56 52: Đế ESC .57 53: Càng đáp 58 54: Thân 59 55: Giá đỡ camera 60 56: Giá đỡ camera 61 57: Giá đỡ camera 62 58: Schematic 63 59: Mạch in .63 60: Schematic 64 61: Mạch in .64 62: Mạch cân CC3D .65 63: Giao diện phần mềm Openliot 66 64: Mạch nhia nguồn matek 66 65: Tất linh kiện 67 66: Ghép Fiber carbon với đế động 68 67: Ráp Fiber carbon với thân .68 78 float pid_p=0; float pid_i=0; float pid_d=0; /////////////////PID CONSTANTS///////////////// double kp=1.55; double ki=0.0038; double kd=0.5; double throttle=1300; float desired_angle = 0; - Tính góc phương trình Euler Cơng thức Euler: (2.1) Chương trình tính góc /* -X -*/ Acceleration_angle[0] = atan((Acc_rawY/16384.0)/sqrt(pow((Acc_rawX/16384.0) ,2) + pow((Acc_rawZ/16384.0),2)))*rad_to_deg; /* -Y -*/ 79 Acceleration_angle[1] = atan(1*(Acc_rawX/16384.0)/sqrt(pow((Acc_rawY/16384.0),2) + pow((Acc_rawZ/16384.0),2)))*rad_to_deg; - Tính góc trục /* -X axis angle -*/ Total_angle[0] = 0.98 *(Total_angle[0] + Gyro_angle[0]*elapsedTime) + 0.02*Acceleration_angle[0]; /* -Y axis angle -*/ Total_angle[1] = 0.98 *(Total_angle[1] + Gyro_angle[1]*elapsedTime) + 0.02*Acceleration_angle[1]; 80 2.8 Chương trình điều khiển Sơ đồ khối điều khiển KHỞI ĐỘNG cấp nguồn cho toàn mạch Khởi tạo thơng số MPU6050 Kiểm tra Receiver NO YES Chuẩn hóa tín hiệu từ Receiver 1000-2000us Lấy giá trị Gyro chuyển sang độ sau lấy giá trị PID Start = Kiểm tra điều kiện khởi động Start = Start = KẾT THÚC Tính tốn PID ngắt nguồn toàn mạch Cấp xung cho ESC 81 2.8.1 Khối khởi động Khối khởi động bao gồm nguồn điện pin LiPo 11.1V ta cấp nguồn vào mạch, nguồn chia làm hai nhánh Nhánh thứ cấp nguồn cho bốn động bốn điều tốc ESC, nhánh lại cấp nguồn cho vi điều khiển Gyro 2.8.2 Khối khởi tạo thống số MPU6050 MPU6050 giao tiếp với vi điều khiển Atmega328 giao thức I2C nên cần xác định địa Gyro Ta tiến hành lấy địa nạp thông số ba trục lúc Quadcopter cân vào biến để xử lý PID Hình - 84: Giao thức I2C 2.8.3 Khối kiểm tra Receiver Ở bước này, ta kiểm tra nhận tín hiệu Ta kiểm tra xem vi xử lý nhận tín hiệu hay chưa cần ga mức thấp để đảm bảo an tồn hay chưa Ta sử dụng vịng lặp while để thực việc này, sau 125 vịng lặp đèn Led thay đổi trạng thái while(receiver_input_channel_3 < 990 || receiver_input_channel_3 > 1020 || receiver_input_channel_4 < 1400) { receiver_input_channel_3 =convert_receiver_channel(3); receiver_input_channel_4 =convert_receiver_channel(4); start ++; PORTD |= B11110000; delayMicroseconds(1000); 82 PORTD &= B00001111; delay(3); if(start == 125) { digitalWrite(12, !digitalRead(12)); start = 0; } } start = 0; //Set start back to 2.8.4 Chuẩn hóa tín hiệu từ reciever 1000us - 2000us Đây khối quan trọng lưu đồ giải thuật, ta phải chuẩn hóa để bốn kênh tín hiệu thống nhất, đồng với Ở ta thực hai bước, bước đầu tiên, ta lưu vào eeprom vị trí cao thấp cần điều khiển Hình - 85: Đưa hai cần điều khiển vị trí trung tâm Bước thứ hai, ta so sánh giá trị nhận biến Actual để so sánh với biến định mức Low, High Center sau quy giá trị 1000us – 2000us if(actual < center){ if(actual < low)actual = low; 83 difference = ((long)(center - actual) * (long)500) / (center - low); if(reverse == 1)return 1500 + difference; else return 1500 - difference; } else if(actual > center){ if(actual > high)actual = high; difference = ((long)(actual - center) * (long)500) / (high - center); if(reverse == 1)return 1500 - difference; else return 1500 + difference; } else return 1500; 2.8.5 Khối lấy giá trị cử Gyro chuyển vào PID Ở khối này, ta tiếp tục lấy giá trị ba trục Gyro thời điểm giá trị xử lý thành tốc độ góc: gyro_roll_input = (gyro_roll_input * 0.7) + ((gyro_roll / 65.5) * 0.3); gyro_pitch_input = (gyro_pitch_input * 0.7) + ((gyro_pitch / 65.5) * 0.3); gyro_yaw_input = (gyro_yaw_input * 0.7) + ((gyro_yaw / 65.5) * 0.3); Sau ta chuyển giá trị biến đổi vào PID để tiếp tục tính tốn 2.8.6 Kiểm tra điều khiện khởi động Tới bước này, thông số sẳn sàng để cất cánh máy bay, nhiên ta cần số thủ thuật để giúp cho trình điều khiển khởi động tắt máy bay từ xa an toàn Ở đồ án này, sử dụng cần điều khiển làm cơng tắc đóng ngắt nguồn điện Khi ta hạ cần ga xuống vị trí thấp bên trái bốn động khởi động 84 if(receiver_input_channel_3 < 1050 && receiver_input_channel_4 < 1050)start = 1; if(start == && receiver_input_channel_3 < 1050 && receiver_input_channel_4 > 1450)start = 2; Khi biến start hai, hệ thống bắt đầu khởi động tính tốn PID, khơng bước tiếp tục lặp lại theo vịng lặp loop 2.8.7 Tính tốn PID Đây bước quan trọng đề tài Đầu tiên, ta tìm sai số so với giá trị đặt ban đầu vị trí cân hồn tồn (2.2) Đó e(t) sai số theo thời gian Nhân với hệ số Kp ta đặt trước đó, ta khâu tỉ lệ Khâu khâu tích phân Ở đây, tiếp tục tính tốn sai số cộng dồn theo thời gian lấy nhân với độ lợi Ki để tạo thành khâu tích phân Ta sử dụng dịng lệnh: pid_i_mem_roll += pid_i_gain_roll * pid_error_temp Sau đó, ta tiếp tục tính tốn khâu vi phân Ta sử dụng phép trừ để tìm tốc độ thay đổi sai số theo thời gian phép vi phân Lấy sai số trừ cho sai số trước nhân với Kd, độ lợi khâu vi phân Phương trình PID cuối cùng, ta cộng ba phép tính lại với nhau, sau lặp lặp lại theo vòng lặp thời gian để liên tục cập nhật thay đổi nhỏ nào: pid_last_roll_d_error = pid_error_temp; pid_error_temp = gyro_pitch_input - pid_pitch_setpoint; pid_i_mem_pitch += pid_i_gain_pitch * pid_error_temp; if(pid_i_mem_pitch > pid_max_pitch)pid_i_mem_pitch = pid_max_pitch; 85 else if(pid_i_mem_pitch < pid_max_pitch * -1) pid_i_mem_pitch = pid_max_pitch * -1; pid_output_pitch = pid_p_gain_pitch * pid_error_temp + pid_i_mem_pitch + pid_d_gain_pitch * (pid_error_temp pid_last_pitch_d_error); if(pid_output_pitch > pid_max_pitch)pid_output_pitch = pid_max_pitch; else if(pid_output_pitch < pid_max_pitch * -1)pid_output_pitch = pid_max_pitch * -1; pid_last_pitch_d_error = pid_error_temp; Lưu ý, làm số thí nghiệm bên ngồi để tìm gần thơng số độ lợi Kp, Ki Kd cách cố định nửa khung máy bay thực kiểm tra độ ổn định theo phương pháp thực nghiệm Cách làm để phần cuối đề tài 2.8.8 Khối cấp xung cho ESC ESC điều khiển bốn động cách gửi tín hiệu dạng ba xung PWM tạo dịng ba pha để điều chỉnh tốc độ Ta xem lại chế hoạt động Flycam hình - 3: Cơ chế hoạt động cảu Flycam Vậy nên, để điều khiển cần cấp xung cho ESC sau: if (throttle > 1800) throttle = 1800; esc_1 = throttle - pid_output_pitch + pid_output_roll - pid_output_yaw; esc_2 = throttle + pid_output_pitch + pid_output_roll + pid_output_yaw; esc_3 = throttle + pid_output_pitch - pid_output_roll - pid_output_yaw; esc_4 = throttle - pid_output_pitch - pid_output_roll + pid_output_yaw; Đoạn code tạo hai cặp motor tốc độ để điều khiển máy bay tới lùi, qua trái, qua phải xoay trái, xoay phải ổn định Ở đây, esc_1 CCW 86 đằng trước bên phải, esc_2 CW đằng sau bên phải, esc_3 CCW đằng sau bên trái cuối esc_4 CW đằng trước bên trái 2.8.9 Khối kết thúc Để thực kết thúc trình ta kéo cần ga vị trí thấp bên phải, bốn động bị ngắt nguồn hoàn toàn if(start == && receiver_input_channel_3 < 1050 && receiver_input_channel_4 > 1950)start = 0; 87 Chương 3: KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ THỬ NGHIỆM 3.1 Mơ hình sau nghiên cứu lắp ráp Mơ hình thiết kế: Mơ hình Flycam sau thiết kế chi tiết riêng lẻ ghép lại Hình - 1: Mơ hình thiết kế solidworks Mơ hình thực tế: Mơ hình Flycam sau in ghép với linh kiện Hình - 2: Mơ hình Flycam 88 3.2 Thử nghiệm Để kiểm tra độ cân giữ ổn định không mạch điều khiển đề tài tiến hành số thử nghiệm sau: 3.2.1 Thử nghiệm lần Thử nghiệm ngày 20/5/2018 địa điểm nhà, nguồn 12.6V cột dây bốn chân flycam để phòng trường hợp máy bay không bay bị không bị lật tránh hư hao Kết sau 20 lần khỏi động máy bay chưa cân nên không bay được, vừa khởi động bị quạt ngã lực nâng cánh quạt không Sau thời gian thử nghiệm khoảng nguồn 11.1V 3.2.2 Thử nghiệm lần Thử nghiệm ngày 24/5/2018 địa điểm nhà, điện áp nguồn 12.2V cột dây vào bốn đáp Bắt đầu thử nghiệm khởi động máy bay ổn định đất 10 giây bị quật bị lật lần Khởi động khoảng 17 lần khoảng nguồn 11V 3.2.3 Thử nghiệm lần Thử nghiệm ngày 2/6/2018 địa điểm bãi cỏ, nguồn 11.6V không cột dây Bắt đầu thử nghiệm khởi động máy bay lần thứ máy bay nhích lên khoảng 7cm tới 10cm bị lật gãy cánh quạt Lắp cánh thửu nghiệm lần bị lật gãy thêm cánh Khởi động 10 lần khoảng nguồn 10.8V 3.2.4 Thử nghiệm lần Thử nghiệm ngày 8/6/2018 địa điểm bãi cỏ không cột dây, nguồn 11.8V Bắt đầu thử nghiệm máy bay khoảng 30 lần chưa cân bị lật Trong nguồn 10.2V 3.2.5 Thử nghiệm lần Thử nghiệm ngày 15/6/2018 địa điểm bãi cỏ không cột dây, nguồn 11.6V Bắt đầu thử nghiệm khởi động máy bay lần thứ máy bay nhích lên 10cm khoảng giây bị lật cháy hư động Thử nghiệm 30 phút nguồn 11.2V 89 3.2.6 Thử nghiệm lần Thử nghiệm ngày 22/6/2018 địa điểm bãi cỏ không cột dây, nguồn 11.2V Khởi động máy bay thử nghiệp khoảng 10 lần bị lật gãy cánh quạt Thử nghiệm 30 phút nguồn 10.8V 3.2.7 Thử nghiệm lần Thử nghiệm ngày 26/6/2018 địa điểm bãi cỏ không cột dây, nguồn 11.1V Bắt đầu thử nghiệm khởi động máy bay khoảng 25 lần, lần thứ 20 máy bay nhích lên 15cm quay trái phải theo điều khiển bị lật Thử nghiệm nguồn 10V 90 Chương 4: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT 4.1 Kết đạt Sau trình nghiên cứu chế tạo thử nghiệm mơ hình bay mơi trường khác Flycam hồn thành bay chưa tốt Một số ưu điểm nhược điểm: - Ưu điểm: Mạch khiển tương đối chạy ổn định đáp ứng yêu cầu đề Lập trình mã nguồn Arduino phát triển thêm nhiều ứng dụng Tầm điều khiển xa nhờ sử dụng thiết bị chuyên dụng điều khiển - Khuyết điểm: Sau chế tạo thành công giá thành cản phẩm cao so với loại Flycam phổ thơng Tính động mơ hình chưa cao Cân chưa tốt không 4.2 Hướng phát triển Tiếp tục phát triển, ứng dụng lĩnh vực có nhu cầu Hiệu chỉnh cho máy bay cân tốt Thiết kế mơ hình động thu nhỏ phóng to Nghiên cứu phần mạch định vị GPS tự hành Tối ưu hóa mạch thêm chức khác auto-return-home hay truyền hình ảnh, phim trực tiếp từ máy bay máy chủ 91 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1) https://www.arduino.vn/ 2) https://www.vi.wikipedia.org/ 3) https://www.quanphongrc.vn/ 4) https://www.codientu.org/ 5) http://vuamohinh.com/ 6) https://www.brokking.net/ 7) https://www.github.com/Quadcopter/ 8) https://www.dronetrest.com/ 9) http://dronenodes.com/ 10) https://www.youtube.com/Quadcopter/ 92 PHỤ LỤC Ở phần thử nghiệm PID sơ đồ giải thuật đề tài nêu số đoạn mã chương trình Để xem đầy đủ chương trình điều khiển máy bay chương trình điều chỉnh PID đề tài để thư mục chương trình điều khiển bên đĩa CD ... Flycam phục vụ quay phim chụp ảnh? ?? 2 Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu đề tài thiết kế, chế tạo máy bay Flycam phục vụ quay phim chụp ảnh là: - Chế tạo Flycam có chức quay phim chụp ảnh Chế tạo mạch điều...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC NHA TRANG KHOA CƠ KHÍ - - NGUYỄN ĐÌNH KHẢI THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MÁY BAY FLYCAM PHỤC VỤ QUAY PHIM CHỤP ẢNH ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHUYÊN NGÀNH:... sau: - Thiết kế chế tạo mô hình Thiết kế chế tạo mạch điều khiển cân cho Flycam Nghiên cứu hiệu chỉnh thông số PID cho mơ hình 3 Chương 1: TỔNG QUAN VỀ FLYCAM Flycam dạng máy bay không người lái