TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY HUMANOID ROBOT CHỦ ĐỀ : NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT ATLAS (BOSTON DYNAMICS) MÃ LỚP : 124359 Giảng viên hướng dẫn: TS Mạc Thị Thoa TS Phạm Đức An Trần Lam Trường – 20170955 Nguyễn Văn Hưng– 20170768 Lịch sử phát triển Robot Atlas thiết kế phát triển vào năm 2013 DARPA Boston Dynamics Một cánh tay phát triển Phịng Thí nghiệm quốc gia Sandia Cánh tay cịn lại phát triển iRobot – cơng ty Mỹ chuyên thiết kế chế tạo robot tiêu dung Mục tiêu ứng dụng: Robot quân bảo an, Robot ứng phó thiên tai Lịch sử phát triển 10/2013: chịu đạn, giữ thăng chân 2014: vào xe, lái xe, mở cửa 2/2016: hoạt động trời nhà, sử dụng thành thạo thiết bị di động; di chuyển nhiều dạng địa hình kể tuyết 11/2017: nhảy hộp, nhào lộn 9/2019: biểu diễn động tác môn thể dục dụng cụ trồng chuối, nhào lộn 12/2020: nhảy theo nhạc hát Đặc điểm, cấu tạo, thông số kỹ thuật 2.1 Đặc điểm Nhân trắc học giống người Trang bị tích hợp hệ truyền động thủy lực Bề mặt phủ lớp bảo vệ Đặc điểm, cấu tạo, thông số kỹ thuật 2.2 Thơng số ngoại hình Chiều cao: 188cm Chiều dài thân: 56mm Chiều rộng than: 76mm Cân nặng: 150kg Đặc điểm, cấu tạo, thông số kỹ thuật 2.2 Cấu tạo 2.2.1 Hệ thống giác quan Hệ thống đa giác quan kết hợp LiDAR Cảm biến stereo camera Giải thuật nhận thức Đặc điểm, cấu tạo, thông số kỹ thuật 2.2 Cấu tạo 2.2.2 Các đặc điểm khác Cơ cấu truyền động: 28 truyền động thủy lực Phương pháp điều khiển: Điều khiển vịng kín vị trí lực Điện áp: 480V phase Tính tốn: Máy tính điều khiển real-time thông qua Internet 10Gbps Phần mềm: Sử dụng hệ hiều hành ROS, lập trình C++ Bậc tự do: 28 Vật liệu: Nhôm Titan dùng cho vỏ máy bay Giá thị trường: triệu USD Trạng thái: phiên năm 2013 tiếp tục R&D Cấu trúc robot 3.1 Mơ hình Cấu trúc robot 3.2 Bảng cấu trúc liệu ID Name Sister Child ID Name Sister Child NECK 15 BACK_J1 16 LSHO_J0 15 16 BACK_J2 20 LSHO_J1 17 LHIP_J0 18 LELB_J0 18 LHIP_J1 19 LELB_J1 19 LHIP_J2 23 LWRT_J0 20 RHIP_J0 17 21 LWRT_J1 0 21 RHIP_J1 22 RSHO_J0 22 RHIP_J2 24 RSHO_J1 10 23 LKNEE 25 10 RELB_J0 11 24 RKNEE 27 11 RELB_J1 12 25 LANK_J0 26 12 RWRT_J0 13 26 LANK_J1 0 13 RWRT_J1 0 27 RANK_J0 28 14 BACK_J0 28 RANK_J1 0 ... Robot Atlas thiết kế phát triển vào năm 2013 DARPA Boston Dynamics Một cánh tay phát triển Phòng Thí nghiệm quốc gia Sandia Cánh tay cịn lại phát triển iRobot – công ty Mỹ chuyên thiết kế. .. chuyên thiết kế chế tạo robot tiêu dung Mục tiêu ứng dụng: Robot quân bảo an, Robot ứng phó thiên tai Lịch sử phát triển 10/2013: chịu đạn, giữ thăng chân 2014: vào xe, lái xe, mở cửa ... hoạt động trời nhà, sử dụng thành thạo thiết bị di động; di chuyển nhiều dạng địa hình kể tuyết 11/2017: nhảy hộp, nhào lộn 9/2019: biểu diễn động tác môn thể dục dụng cụ trồng chuối, nhào