... luật điều khiển kinh điển này chiếm u thế trong ngành tự động hoá, có thể coi là bộ điều khiển lý tởng cho các đối tợng liên tục. Các bộ điều khiển PI, PD, PID thực sự là các bộ điều khiển động ... Km để bộ điều khiển đáp ứng đặc tính hệ thống. 5.1.2.3 Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân (PID): Để cải thiện chất lợng của các bộ điều khiển PI, PD ngời ta kết hợp ba luật điều khiển tỷ lệ, ... Td.Ti1= bộ điều khiển làm việc theo quy luật tỷ lệ. Bộ điều khiển có ba tham số Km , Ti và Td. + Khi ta cho Ti = , Td = 0 thì bộ điều khiển làm việc theo luật tỷ lệ. + Khi Ti = bộ điều khiển...