Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
... C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S 23 a 3 +S2a2-S5C6S5S6C50 ... S 34 C6C 34 S5C 34 a4+C 3 a 3 T62 = A 3 A4A5A6 = S 34 C5C6+C 34 S6-S 34 C5S6+C 34 C6S 34 S5S 34 a4+S 3 a 3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A 3 A4A5A6 = C 234 C5C6 ... Hình 3. 21 : Robot cấu hình RTR Bài 6 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3. 22, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3. 23 : Robot cấu hình RRRRR Hình 3. 22 : Robot...
- 15
- 462
- 3
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S 23 a 3 +S2a2-S5C6S5S6C50 ... S 34 C6C 34 S5C 34 a4+C 3 a 3 T62 = A 3 A4A5A6 = S 34 C5C6+C 34 S6-S 34 C5S6+C 34 C6S 34 S5S 34 a4+S 3 a 3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A 3 A4A5A6 = C 234 C5C6 ... Hình 3. 21 : Robot cấu hình RTR Bài 6 : Cho một robot có 3 khâu nh hình 3. 22, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3. 23 : Robot cấu hình RRRRR Hình 3. 22 : Robot...
- 15
- 1,782
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
... =44 434 241 34 333 231 24 232 22114 131 211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 43 4241 34 333 231 24 23 222114 13 1211= ... : 1 2 3 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2 .3+ 3.5 1.2+2.4 +3. 6 22 28 C = A.B = 4.1+5 .3+ 6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8 .3+ 9.5 7.2+8.4+9.6 ... +++=0121121 3 // Vậy : R = Rot(y,900).Rot(z,900) = Rot(k, 1200); với : rrrrk1 3 i1 3 j1 3 k=++ Hình 2.8 : Tìm góc quay và trục quay tơng đơng 1/ 3 1/ 3 1/ 3 kO1200y...
- 18
- 747
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 8 docx
... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên công công nghệ nh sơn, hàn, cắt kim loại Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trờng hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lợng thực hiện các nguyên công công nghệ...
- 7
- 519
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx
... giá trị từ -32 768 đến 32 767. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.2250 738 5072014e -30 8 đến 1.7976 931 3486 231 5e +30 8. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -21474 836 48 đến 21474 836 47. String ... (Chọn mục RUN) (hình 5 .3) . TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer ... bài 3) , xử lý kết quả tính toán để điều khiển robot TERGAN-45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot...
- 18
- 316
- 0
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx
... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1 .3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1 .3. 1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 1,720
- 20
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... =44 434 241 34 333 231 24 232 22114 131 211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 43 4241 34 333 231 24 23 222114 13 1211= ... : 1 2 3 1 2A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2 .3+ 3.5 1.2+2.4 +3. 6 22 28 C = A.B = 4.1+5 .3+ 6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1+8 .3+ 9.5 7.2+8.4+9.6 ... +++=0121121 3 // Vậy : R = Rot(y,900).Rot(z,900) = Rot(k, 1200); với : rrrrk1 3 i1 3 j1 3 k=++ Hình 2.8 : Tìm góc quay và trục quay tơng đơng 1/ 3 1/ 3 1/ 3 kO1200y...
- 18
- 1,200
- 14
Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc
... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1 .3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1 .3. 1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 435
- 0
Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt
... Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... lực, thiết bị lọc, bình tích dầu, các TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 1 03 loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot khá cồng kềnh so với truyền động khí nén và truyền ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L==...
- 11
- 492
- 5
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... + (C 3 a 3 + a2)S2 = py Ta có : = Ca +a - SaSa Ca +a 33 2 33 33 2 33 c= p- Sa pCa+ax,y, 33 2 33 s= C a +a pSa p 33 2 x, 33 y, C2 = 2 33 2 233 x33y 233 C)a(S)aa(Cp'aS)p'aa(C+++= ... f 13 (p) 0 0 0 1 C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C 23 a 3 +C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S 23 a 3 +S2a2-S5C6S5S6C50 ... (C2C 3 - S2S 3 )a 3 + C2a2 = px Từ (g) (S2C 3 - C2S 3 )a 3 + S2a2 = py Khai triển và rút gọn : (C 3 a 3 + a2)C2 - S 3 a 3 .S2 = px Từ (g) S 3 a 3 ...
- 16
- 609
- 8
Từ khóa: tài liệu cấp nước sinh hoạt và công nghiêp chương 3 ppttài liệu điện công nghiệptài liệu về công nghiệp hóatài liệu về công nghiệp hóa hiện đại hóatài liệu marketing công nghiệptài liệu về công nghiệp chế biến chètài liệu cây công nghiệp ngắn ngàycơ sở robot công nghiệp chuong 1tài liệu ajax toàn tập part 3 docxtai lieu điện công nghiệp và dân dụngtài liệu điện công nghiệp đh spkt tphcmtài liệu điện công nghiệp cơ bảnrobot công nghiệp chương 5robot công nghiệp chương 4an toàn lao động và môi trường công nghiệp chương 3 docBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinTranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015