Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx

... C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 -C 234 C 5 S 6 - S 234 C 6 C 234 S 5 C 234 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 234 C 5 C 6 + C 234 S 6 -S 234 C 5 S 6 + C 234 C 6 S 234 S 5 S 234 a 4 +S 23 a 3 +S 2 a 2 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 ... S 34 C 6 C 34 S 5 C 34 a 4 +C 3 a 3 T 6 2 = A 3 A 4 A 5 A 6 = S 34 C 5 C 6 +C 34 S 6 -S 34 C 5 S 6 +C 34 C 6 S 34 S 5 S 34...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 -C 234 C 5 S 6 - S 234 C 6 C 234 S 5 C 234 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 234 C 5 C 6 + C 234 S 6 -S 234 C 5 S 6 + C 234 C 6 S 234 S 5 S 234 a 4 +S 23 a 3 +S 2 a 2 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 ... S 34 C 6 C 34 S 5 C 34 a 4 +C 3 a 3 T 6 2 = A 3 A 4 A 5 A 6 = S 34 C 5 C 6 +C 34 S 6 -S 34 C 5 S 6 +C 34 C 6 S 34 S 5 S 34...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... = 44 434 241 34 333 231 24 232 221 14 131 211 aaaa aaaa aaaa aaaa A thì : dt t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a dA 44 43 4241 34 333 231 24 23 2221 14 13 1211 = ... : 1 2 3 1 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2 .3+ 3....

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... giá trị từ -32 768 đến 32 767. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.2250 738 5072014e -30 8 đến 1.7976 931 3486 231 5e +30 8. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -21474 836 48 đến 21474 836 47. String ... (Chọn mục RUN) (hình 5 .3) . TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp c...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1 .3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1 .3. 1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... = 44 434 241 34 333 231 24 232 221 14 131 211 aaaa aaaa aaaa aaaa A thì : dt t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a dA 44 43 4241 34 333 231 24 23 2221 14 13 1211 = ... : 1 2 3 1 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2 .3+ 3....

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1 .3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1 .3. 1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... lực, thiết bị lọc, bình tích dầu, các TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 1 03 loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robot khá cồng kềnh so với truyền động kh...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... + (C 3 a 3 + a 2 )S 2 = p y Ta có : = Ca +a - Sa Sa Ca +a 33 2 33 33 2 33 c = p- Sa pCa+a x , y , 33 2 33 s = C a +a p Sa p 33 2 x , 33 y , C 2 = 2 33 2 233 x33y 233 C )a(S)aa(C p'aS)p'aa(C ++ + = ... f 13 (p) 0 0 0 1 C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 -C 234 C 5 S 6 - S 234 C 6 C 234 S 5 C 234 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20