... cấu trúc hệ thống điều khiển nhiều tầng Theo phương pháp biến đổi sơ đồ cấu trúc, ta có thể biến đổi hệ thống điều khiển nhiều tầng về hệ thống điều khiển một tầng tương đương. Để hệ 23 ... Trường hợp áp dụng cho hệ thống điều khiển mức nước thì tham số tối ưu tìm được là θ = 15,4634 3. Đối với bộ điều khiển PID số bền vững, trong trường hợp tổng quát thì tham số tối ưu sẽ tìm được ... Trường hợp áp dụng cho hệ thống điều khiển mức nước thì cấu trúc bộ điều khiển này là: 0013,00049,00014,0)8755,086,1.(1)(22+++−⋅=zzzzzzRθ 2. Tham số tối ưu của bộ điều khiển số bền...