bài giảng môn điều khiển robot

... Chương I TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ CƠ SỞ TOÁN HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT Bài 1. LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT Năm 1920 thuật ngữ Robot xuất phát từ Robota từ một kỹ sư người Tiệp ... và đối tượng làm việc. Tại từng khớp có bộ điều khiển biến trục (θ, d) (Robot Scorb) 2, Phân loại Robot. - Theo số bậc tự do (DOF: degree of freedom) Robot công nghiệp là thiết bị tự động...

Ngày tải lên: 18/12/2013, 08:10

... tắc điều khiển khác Khi xây dựng mạch điều khiển các chế độ làm việc của động cơ, người ta có thể căn cứ vào các đại lượng đo lường ρ, M, ,F t o , ánh sáng - Nguyên tắc lập trình: Điều khiển ... Phần tử điều khiển Rơle thời gian 1R th , 2R th , 3R th . + Phần tử chấp hành: Công tắc tơ Dg, 1G, 2G, H . + Tiếp điểm Đg (3 - 5) tiếp điểm duy trì. 3.3 .bài tập Bài 1: Thiết kế...

Ngày tải lên: 08/03/2014, 03:21

... đặc điểm của bộ điều khiển . + Loại điều khiển: Bao gồm điều khiển độc lập, thời gian thực, đa nhiệm, PID ( Tỉ lệ , tích phân và vi phân ), PWM điều khiển độ rộng xung + Điều khiển đường: gồm ... thể điều khiển Robot hoạt động thì phải thao tác theo trình tự sau: - Kiểm tra tất cả các đầu nối giữa bộ điều khiển và Robot, máy tính và bộ điều khiển - Cấp nguồ...

Ngày tải lên: 18/12/2013, 08:09

... điều khiển khác nhau, bộ vi điều khiển đầu tiên là 8051 có 4KB ROM, 128 Byte RAM và 8031, không có ROM nội, phải sử dụng bộ nhớ ngoài  Trong đó 8051 là đại diện tiêu biểu cho họ vi điều khiển ... : Tổ chức bộ nhớ 8051  Bộ nhớ ngoài: - Bao gồm bộ nhớ chương trình (điều khiển đọc bằng tín hiệu PSEN) và bộ nhớ dữ liệu (điều khiển bằng tín hiệu RD hay WR - cho phép đọc hay...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 08:20

... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường - Mô hình toán học robot: . ( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + + Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên - Thuật toán điều khiển: . ( ) dk ... d e q q= − Tham số bộ điều khiển 1 1 0 0 P K K K   =     Sai lệch góc quay khớp 1,2 y x J2 1 l1 lg1 lg2 2 m2 J1 m1 l2 z Hình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2 Cho một cơ cấu robot...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... 1 10 T            Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0 . ( ) t dk p I U K e K e d    Trong đó: d e q q : sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Cho ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11 22 13 10 0 10...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... sâu đối với người đọc. Số bình quân - Số bình quân cộng: + Giản đơn: + Gia quyền: + Điều hoà gia quyền + Điều hoà giản đơn i ii n nn f fx fff fxfxfx x ∑ ∑ = +++ +++ = . 21 2211 n x n xxx x in ∑ = +++ = ... kiểm tra tính chính xác trên phiếu điều tra. - Nếu việc thu thập dữ liệu đặt hàng cho một tổ chức khác: kiểm tra lấy mẫu và chọn mẫu, tính chính xác trên phiếu điều tra ....

Ngày tải lên: 19/04/2014, 22:17

... Bit tắt đầu ra (A500.15) bật. Lúc này tất cả các đầu ra trên PLC sẽ tắt, bất kể chương trình điều khiển INH (Vàng) Tắt Hoạt động như bình thường BKUP (Vàng) Sáng • Chương trình, thông ... chương trình SR area Các bit này phục vụ cho các chức năng riêng biệt như cờ báo và các bit điều khiển. TR area Các bit này lưu dữ liệu và lưu trạng thái ON/OFF tạm thời tại các nhánh rẽ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:01

... ) 1 . n x t x t x t     =       Bài toán điều khiển hệ thống Bài toán điều khiển hệ thống được hiểu là bài toán can thiệp vào đối tượng điều khiển để hiệu chỉnh, để biến đổi sao cho ... đã tìm được 14 • Hàm truyền đạt kín : là hàm truyền đạt của hệ điều khiển phản hồi thực, điều khiển phản hồi có điều khiển và điều khiển thực 2.Phân tích chất lượn...

Ngày tải lên: 12/08/2013, 22:21

... điều khiển đồng thời, điều khiển theo biên dạng được phân chia thành các nhóm: điều khiển 2D ( H1.2b ), điều khiển 2 1 / 2 D (H1.2c ), điều khiển 3D và điều khiển có nhiều hơn 3 trục điều khiển ... khác nhau giữa vòng điều khiển kín và hở là ở chỗ, đối với vòng điều khiển hở tín hiệu tác động điều khiển không được so sánh với kết quả thực hiện, trong...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24