bài giảng môn điều khiển robot

... Chương ITỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀCƠ SỞ TOÁN HỌC TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT Bài 1. LỊCH SỬ RA ĐỜI VÀ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT Năm 1920 thuật ngữ Robot xuất phát từ Robota từ một kỹ sư người Tiệp ... và đối tượng làm việc.Tại từng khớp có bộ điều khiển biến trục (θ, d) (Robot Scorb)2, Phân loại Robot. - Theo số bậc tự do (DOF: degree of freedom) Robot công nghiệp là thiết bị tự động nhiều ... chất lượng…2. Ưu, nhược điểm của việc ứng dụng Robot và hướng phát triển Robot hiện nay.a, Ưu, nhược điểm của việc ứng dụng Robot * Ưu điểm:- Robot có thể thay thế con người trong môi trường...

BÀI GIẢNG MÔN ĐIỀU KHIỂN LOGIC - Lê Đăng Toàn pot

... tắc điều khiển khácKhi xây dựng mạch điều khiển các chế độ làm việc của động cơ, người ta có thểcăn cứ vào các đại lượng đo lường ρ, M, ,Fto, ánh sáng - Nguyên tắc lập trình: Điều khiển ... Phần tử điều khiển Rơle thời gian 1Rth, 2Rth , 3Rth.+ Phần tử chấp hành: Công tắc tơ Dg, 1G, 2G, H .+ Tiếp điểm Đg (3 - 5) tiếp điểm duy trì.3.3 .bài tập Bài 1: Thiết kế mạch điều khiển ... tương ứng với một nguyên tố cốt yếu.NguyÔn §¨ng Toµn Bµi gi¶ng m«n ®iÒu khiÓn l«gÝc 47BÀI GIẢNGMÔN ĐIỀU KHIỂN LOGIC NguyÔn §¨ng Toµn Bµi gi¶ng m«n ®iÒu khiÓn l«gÝc 23ĐKĐKTRnhRKTCD1ccRtrMnMtRtrNNNNTTTTRtrRtrD113N15791315171921Rnh8422ccChú...

Bài thí nghiệm môn điều khiển robot

... đặc điểm của bộ điều khiển .+ Loại điều khiển: Bao gồm điều khiển độc lập, thời gian thực, đa nhiệm, PID ( Tỉ lệ ,tích phân và vi phân ), PWM điều khiển độ rộng xung + Điều khiển đường: gồm ... thể điều khiển Robot hoạt động thì phải thao tác theo trình tự sau:- Kiểm tra tất cả các đầu nối giữa bộ điều khiển và Robot, máy tính và bộ điều khiển - Cấp nguồn 220VAC vào bộ điều khiển ... gốc, các biếnb. Điều khiển scorbot – ER9 - Điều khiển bằng phần mềm thông qua máy tính điều khiển hệ thống. Chủ yếu sử dụngphần mềm chuyên dụng SCORBASE, là phần mềm điều khiển robot được sử...

Tài liệu Bài giảng: Vi điều khiển 8051 doc

... điều khiển khác nhau, bộ vi điều khiển đầu tiên là 8051 có 4KB ROM, 128 Byte RAM và 8031, không có ROM nội, phải sử dụng bộ nhớ ngoài Trong đó 8051 là đại diện tiêu biểu cho họ vi điều khiển ... :Tổ chức bộ nhớ 8051Bộ nhớ ngoài:- Bao gồm bộ nhớ chương trình (điều khiển đọc bằng tín hiệu PSEN) và bộ nhớ dữ liệu (điều khiển bằng tín hiệu RD hay WR - cho phép đọc hay ghi dữ liệu).- ... Port 3Cấu trúc Port 2Sơ đồ chân chip 8051Tổ chức bộ nhớ 8051Nội dung:Giới thiệu họ vi điều khiển 8051Các chân tín hiệuCấu trúc port xuất nhập Tổ chức bộ nhớ...

30
1,366
10

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên- Thuật toán điều khiển: .( )dk ... de q q= −Tham số bộ điều khiển 1100PKKK =  Sai lệch góc quay khớp 1,2yxJ21l1lg1lg22m2J1m1l2zHình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử ... vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 mChiều dài thanh...

12
2,179
88

Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc

... 110T Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Cho ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... subsystem Khối vị trí ban đầu: Kết quả : III. Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp 1. Cho mô hình động học khớp robot: (s)u(s) 1iiKTs : 10 10: 5 5 /0.01( )IUVrad...

14
1,962
51

Slide bài giảng môn điều tra xã hội học - chương 5: Xử lý dự liệu và phân tích kết quả nghiên cứu

... sâu đối với người đọc.Số bình quân-Số bình quân cộng:+ Giản đơn:+ Gia quyền:+ Điều hoà gia quyền+ Điều hoà giản đơniiinnnffxffffxfxfxx∑∑=++++++=. 212211nxnxxxxin∑=+++= ... kiểm tra tính chính xác trên phiếu điều tra. - Nếu việc thu thập dữ liệu đặt hàng cho một tổ chức khác: kiểm tra lấy mẫu và chọn mẫu, tính chính xác trên phiếu điều tra ... quán  Những câu trả lời không thích hợp  Những câu trả lời không đọc được  Quay trở lại điều tra viên hay người trả lời để làm sáng tỏ.  Suy luận từ những câu trả lời khác.  Loại...

86
3,223
19

Bài giảng môn Mô Hình Điều Khiển

... Bit tắt đầu ra (A500.15) bật. Lúc này tất cả các đầu ra trên PLC sẽ tắt, bất kể chương trình điều khiển INH (Vàng) Tắt Hoạt động như bình thường BKUP (Vàng) Sáng • Chương trình, thông ... chương trình SR area Các bit này phục vụ cho các chức năng riêng biệt như cờ báo và các bit điều khiển. TR area Các bit này lưu dữ liệu và lưu trạng thái ON/OFF tạm thời tại các nhánh rẽ chương ... Chương 1 AR area2 Các bit này phục vụ cho các chức năng riêng biệt như cờ báo và các bit điều khiển. Timer/Counter area Các số này có thể được dùng cho cả timers và counters. DM area Read/Write2...

Bài giảng môn lý thuyết điều khiển tự động và matlab

... )1.nx tx tx t  =    Bài toán điều khiển hệ thống Bài toán điều khiển hệ thống được hiểu là bài toán can thiệp vào đối tượng điều khiển để hiệu chỉnh, để biến đổi sao cho ... đã tìm được14• Hàm truyền đạt kín : là hàm truyền đạt của hệ điều khiển phản hồi thực, điều khiển phản hồi có điều khiển và điều khiển thực2.Phân tích chất lượng hệ kín từ đường cong nyquist ... )y t để tạo ra tín hiệu điều khiển ( )u t cho đối tượng điều khiển. -Vị trí bộ điều khiển có thể là mạch truyền thẳng hoặc mạch hồi tiếp. Và ngày nay nguyên lý điều khiển này được giải quyết...

153
4,066
23

Tập bài giảng môn học máy công cụ điều khiển chương trình số

... điều khiển đồng thời, điều khiển theo biên dạng được phân chia thành các nhóm: điều khiển 2D ( H1.2b ), điều khiển 21/2D (H1.2c ), điều khiển 3D và điều khiển có nhiều hơn 3 trục điều khiển ... khác nhau giữa vòng điều khiển kín và hở là ở chỗ, đối với vòng điều khiển hở tín hiệu tác động điều khiển không được so sánh với kết quả thực hiện, trong khi ở vòng điều khiển kín luôn có sự ... theo cách của hệ vòng hở là điều khiển thuận- không có liên hệ ngược, còn với hệ vòng kín được gọi là điều khiển có phản hồi-có liên hệ ngược. Đối với hệ thống điều khiển vòng hở, nguồn động...

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng vi điều khiển bài giảng vi điều khiển pic bài giảng vi điều khiển 8051 bài giảng máy điều khiển theo chương trình số bài giảng môn điều tra rừng bài giảng mạch điều khiển tín hiệu bai giang vi dieu khien bài tập môn điều khiển số bài tập môn điều khiển tối ưu bài giảng môn điều hành nhà hàng bar chương 1 ppt bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 1 potx bài tập dài điều khiển robot công nghiệp bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc bai tap dai dieu khien robot cong nghiep part 1 bài tập dài điều khiển robot Báo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018 Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Chuong 2 nhận dạng rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ