... y n a o H t j k Hình 2.6 - Phép biến đổi toạ độ dưới hình thức hệ toạ độ chuyển động r’ P r Viết lại biểu thức (2.42) ta có: P’ h = P h H hay: P h = P’ h H -1 C2 CAD- CAM& gt; CO SO MHHHH 11 GVC ... r & u v Hình 2.4 - Đường cong trên mặt cong và mặt phẳng tiếp tuyến Trường hợp đặc biệt của (2.19) là đường cong đẳng tham số: ttvuu ttuvv == == )(, )(, * * C2 CAD- CAM& gt; CO SO MHHHH 5 ... t x o a) x P(x,y) y P’(x’,y’) o b) x r P(x,y) y P’(x’,y’) α o c) r θ Hình 2.5 - Phép biến đổi toạ độ 2D C2 CAD- CAM& gt; CO SO MHHHH 8 GVC NGUYỄN THẾ TRANH Ma trận biến đổi toạ độ M tương ứng...