giáo trình robotics chương 4

... 1 O x + C 1 O y ) C 6 = -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z Vậy : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) (4- 45) Các phơng trình (4- 38), (4- 41), (4- 42), (4- 43), (4- 44) và (4- 45) xác định tệp nghiệm khi giải ... (p) 0 0 0 1 C 2 34 C 5 C 6 - S 2 34 S 6 -C 2 34 C 5 S 6 - S 2 34 C 6 C 2 34 S 5 C 2 34 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 2 34 C 5 C 6 + C 2 34 S 6 -S 2 34 C 5 S 6 + C 2 34 C 6 S 2 3...

Ngày tải lên: 28/10/2013, 08:15

... gia cäng àn dao dc} N08 G01 X 14 Z-2 {Näüi suy âỉåìng thàơng } ×″↓→↑←0∝phäi 2∅12 M 14 ∅10 ∅ 14 P ∅ 34 10 40 55205070R3 R4 x+ z+ R3 82 N09 Z -40 N01 G02 X20 Z -43 R3 {Näi suy cung trn theo chiãưu ... 40 x 120mm Hçnh 5-36: Bn v chi tiãút gia cäng Thiãút láûp toả âäü cạc âiãøm: Âiãøm 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 X(φ) 0 12 14 14 10 10 14 20 28 34 40 ... G 74 N2 G55 N3 T06 D06 N4 M06 N5 S5...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:33

... CHƯƠNG IVCÁC LỆNH HIỆU CHỈNH CƠ BẢN Tất cả các lệnh trong chương này đều có thể thực hiện một trong 3 cách sau:1. - Click ... Polyline/Distance/Angle/Trim/Method]: D ↵Specify first chamfer distance < ;40 .0000> : 50 ↵Specify second chamfer distance < ;40 .0000> : 25 ↵Command : ↵ +Nếu chọn AngleSelect first line or [ Polyline/ ... objects? [ Yes/No] < N>:Chú ý: Lệnh MIR...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 16:37

... - Trang 59 - Ví dụ 4. 1 : Nhập đồ thị có số liệu nh đã nêu ở trên để có kết quả nh sau : 4. Hiệu chinh biểu đồ : 4. 1. Hiệu chỉnh vị trí, kích thớc : Chọn biểu đồ ... kiểu chữ, cỡ chữ trong Font, xác định phong cách trình bày chữ trong Alignment. 4. 2.2. Hiệu chỉnh các chú giải : tơng tự nh hiệu chỉnh các tiêu đề. 4. 2.3. Hiệu chỉnh các đờng gióng : Chọn kiểu ... Source Data; quay về...

Ngày tải lên: 19/11/2012, 08:54

... : (Bảng I.1) Nớc SX Năm 1990 Năm 19 94 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29.756 67.000 Mỹ 4. 327 7.6 34 11.100 Đức 5. 845 5.125 8.600 ý 2.500 2 .40 8 4. 000 Pháp 1 .48 8 1.197 2.000 Anh 510 1.086 1.500 Hàn ... theo yêu cầu của quá trình làm việc, sau đó robot tự lặp lại các động tác đã đợc dạy để làm việc (phơng pháp lập trình kiểu dạy học). Các phần mềm để lập trình và các chơng trìn...

Ngày tải lên: 17/10/2013, 15:15

... = 44 4 342 41 343 33231 242 32221 141 31211 aaaa aaaa aaaa aaaa A thì : dt t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a t a dA 44 43 42 41 343 33231 24 23 2221 14 13 1211 ... -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1 ,4, 0,1 -1,0,2,1 -1,0,0,1 1 ,4, 0,1 1,0,2,1 1,0,0,1 y x Hình ....

Ngày tải lên: 24/10/2013, 01:15

... Trịnh Ngọc Châu 35 Khoa ĐTVT, CĐCN Huế Giáo trình ĐTCB, Chương 4: Mạch dao động P +U CC -U CC VR Hình 4. 14: Sơ đồ nguyên lý mạch phát xung sử dụng µA 741 Hình4- 14, là sơ đồ nguyên lý một mạch phát ... 0 t t t t U B1 U B2 U C1 U C2 t 1 t 2 t 3 t 4 t 5 -E C 0,6V Hình 4- 11 GV Trịnh Ngọc Châu 13 Khoa ĐTVT, CĐCN Huế Giáo trình ĐTCB, Chương 4: Mạch dao động CC U 3 2 CC U 3 1 T...

Ngày tải lên: 25/10/2013, 19:02

... (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072014e-308 đến 1.7976931 348 62315e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147 483 648 đến 2 147 483 647 . String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ 0 ... lập trình : Cùng với quá trình phát triển ngày càng rẻ hơn và mạnh hơn của máy tính,, chơng trình điều khiển robot đợc phát triển theo hớng viết các chơng trình bằng các ngôn...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... 7). 9. Chạy chơng trình. 10. Tạm dừng chơng trình. 11. Tiếp tục chạy chơng trình. 12. Kết thúc chơng trình. 13. Chạy chơng trình theo từng bớc. 14. Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc. ... có thể lập trình để điều khiển robot đã mô phỏng. Việc lập trình thực hiện theo trình tự sau đây : Nhấp chuột vào nút lệnh số 10 (Show program window) để kích hoạt cửa sổ lập...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 21:16

... Bài giảng thiết kế kỹ thuật Nguyễn Hồng Thái 37 Hình 4. 1 a) Trớc khi Extude b) Sau khi Extude hình 4. 2 Chơng 4 Tạo các đối tợng 3D từ đối tợng 2D Hầu hết các đối tợng 3D đều đợc ... thì mới có thể làm đợc. ở đây nêu ra ví Hình. Bài giảng thiết kế kỹ thuật Nguyễn Hồng Thái 41 4. 4. Tạo đối tợng 3D từ các biên dạng khác nhau bất kỳ lằm trên các phác thảo khác nhau. Lệnh: ... Hồng Thái...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 21:15