...
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
56
Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất.
Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ
robot Elbow), các góc ... ngợc (xác định các góc
1
,
2
) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 :
Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
52
Các biểu thức...
...
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot Công nghiệp
3
1.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp :
1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp :
Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... chung về robot công nghiệp
1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) :
Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) R...
...
R
T
H
(biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và
hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
12
Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn ... Yaw của bàn tay Robot.
nghĩa là, quay một góc
quanh trục x, tiếp theo là quay một góc
quanh trục y và sau đó
quay một góc
quanh truc z.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công ngh...
... Phớc
Robot công nghiệp
41
Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng
trình động học của robot.
Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR
Hình 3.19 : Robot ... 0 0 0 1
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
27
Chơng III
phơng trình động học của robot
(Kinematic Equations)
3.1. Dẫn nhập :
Bất kỳ một robot nào cũn...
... 4.4 : Robot SCARA
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
56
Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất.
Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ
robot ... ngợc (xác định các góc
1
,
2
) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 :
Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
49
Trong đó :...
... Phớc
Robot công nghiệp
58
Chơng V
ngôn ngữ lập trình robot
(Robot Programming Languages )
5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot :
Lập trình điều khiển robot ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn
ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hãng
Unimation (Hoa kỳ); h...
... ROBOT Công nghiệp
81
6.6. Vẽ hình dáng robot :
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình
dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ...
TS. Phạm Đăng Phớc
ROBOT Công nghiệp
76
Chơng VI
Mô phỏng robot trên máy tính
(Robot Simulation)
(Phần thực hành trên máy tính)
6.1. Kỹ thuật mô phỏng robo...
... Đăng Phớc
Robot công nghiệp
84
chơng VII
Động lực học Robot
(Dynamic of Robot)
7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot
Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... trờng tác động lên khớp i.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
87
7.5. Phơng trình động lực học robot :
Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng qu...
...
khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán
động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "não bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp ...
(t)
i
q(t);
i
&&&
q
f
Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
94
+ Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : là trờng hợp đ...
... Phạm Đăng Phớc
robot công nghiệp
99
Chơng 9
Truyền động và điều khiển robot.
9.1. Truyền động điện trong robot:
Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục
phụ tải là M
L
L
phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có :
m
M
*
L
TS. Phạm Đăng Phớc
robot công nghiệp...