... vectơ vòng cho trụ thứ i của cơ cấu nh sau: iiBBAiabRpB +=iA (9) Chiều dài trụ thứ i chứa tích vô hớng của vectơ iiBAvới chính nó: [][ ]iiBBATiiBBAiabRpabRpd ++=2 cho i= 1,2,...6 (10) ... bởi bộ thông số hình học của cơ cấu. Để xác định di ta cần giải phơng trình: [ ][ ] [ ] [ ]iTiBBAiTiBBATiTiiBTiBTiabRapbRpaabbppd 222 +++= (8) Cho i=1,2,3...6 Ta thấy mỗi giá trị của giá động ... ++=2 cho i=...