Chuong 2 dong hoc vi tri Robot cong nghiep
bài giảng động học vị trí robot - ts. phan tấn tùng
... bên pqTp n n ).( 00 = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = 1000 )( 0000 0 pwvu qT ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ + + − = 1000 0100 0 0 )( 21 121 21 21 121 21 21 21 0 θθθθθθθ θθθθθθθ SaSaCS CaCaSC qT ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ + + = ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ + + − == ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ = 1 0 1 0 0 0 . 1000 0100 0 0 ).( 1 21 1 21 1 21 121 21 21 121 21 21 21 21 21 2 2 00 θθθ θθθ θθθθθθθ...
Ngày tải lên: 28/03/2014, 19:56
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... a 3 + S 2 a 2 ) 2 p 2 x + p 2 y = (S 2 23 + C 2 23 )a 2 3 + (S 2 2 + C 2 2 )a 2 2 + 2 a 2 a 3 (C 23 C 2 + S 23 S 2 ) Ta có C 23 C 2 + S 23 S 2 = cos( 2 + 3 - 2 ) = cos 3 ... C 23 4 C 5 C 6 - S 23 4 S 6 -C 23 4 C 5 S 6 - S 23 4 C 6 C 23 4 S 5 C 23 4 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 23 4 C 5 C 6 + C 23 4 S 6 -S 23 4 C 5 S...
Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20
Vận dụng lí luận giá trị sức lao động để chứng minh căn cứ khoa học việc đẩy mạnh Công nghiệp hoá - hiện đại hoá nông nghiệp nông thôn của Đảng và trình bày những nội dung chính của đường lối này.doc
... phát tri n kinh tế xã hội nông thôn.Hiện nay ở nhiều nớc, nhất là các nớc đang phát tri n, phát tri n nông nghiệp nông thôn đợc coi là vấn đề tất yếu có ý nghĩa chiến lợc lâu dài. Đối với Vi t ... nhu cầu vi c làm rất bức bách. Đại hội lần thứ VIII Đảng Cộng sản Vi t Nam đã khẳng định tính đúng đắn đờng lối công nghiệp hoá - hiện đại hoá ở nớc ta, trong đó đặc biệt coi trọng phát tri n...
Ngày tải lên: 03/09/2012, 13:41