Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5
... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 1
... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... 1994 Năm 1998 (Dự tính) Nhật 60.118 29. 756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11.100 Đức 5. 8 45 5.1 25 8.600 ý 2 .50 0 2.408 4.000 Pháp 1.488 1.197 2...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2
... tỉ lệ w : Ví dụ : rrrrvi jk=++345với w = 1 (trờng hợp thuần nhất) : v = [3 4 5 1]T với w =-1 0 biểu diễn tơng ứng sẽ là : v = [-3 0 -4 0 -5 0 -1 0]T Ký hiệu [ . . . . ]T (Chữ ... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... = 4 5 6 và B =...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3
... -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6T61 =A2 A3A4A5A6 ... C6-S60 0 T 65 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4
... - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 + S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - ... trình 4T6 ( 4-3 9) : S5 = C234(C1ax + S1ay) + S234az C5 = S1ax - C1ay Suy ra : 5 = arctg2(C234(C1ax + S1ay) + S234az , S1ax - C1ay) ( 4-4 4) Để tìm 6 , ta tiếp tục nhân A-...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6
... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu th...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7
... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... phần động (Rotor) của động cơ điện). 7. 5. 5. Phơng trình động lực học robot : Ta đã biết lực tổng quát đặt lên khâu thứ i của robot có n khâu (Phơng trình Lagrange - Euler) :...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8
... Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) / tf và v 2(qf - q0) / tf. Nghĩa là tg < v tg2. c/ Trong đoạn 3 : (tf - tb) t tf ... =&& Trong ví dụ trên, giả sử thời gian t0 = 0 và tf = 1 giây, thì : qi(t) = q0 + 3(qf - q0) t2 - 2(qf - q0) t3 20f0f)t(t)q6(qtTốc độQuỹ đạotf ttf ttf Gia tốc(t)q&(t)q&&...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9
... tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số ... cuộn dây. Động cơ đợc tạo bớc nhỏ có độ phân giải tinh hơn nhiều. Ví dụ, nếu phân 1 25 bớc nhỏ trong một bớc đầy, với 200 bớc/vòng thì độ phân giải của động cơ là 1 25 x 200 = 25. 000 bớc...
Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07