Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

... S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6-C34C5C6 - S34C6C34S5C34a4+C3a3T62 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6-S34C5S6+C34C6S34S5S34a4+S3a3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - ... C1(C 234 C5C 6- S 234 S6) - S1S5C6ny = S1(C 234 C5C 6- S 234 S6) + C1S5C6nz = S 234 C5C6 + C 234 S6Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234 C6) + S1S5S6Oy = -S1(C 234 C5S6 + S 234 C6) - C1S5S6Oz = -S 234 C5S6 + C 234 C6aX = C1C 234 S5 ... 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C23a3+C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0 0 1 Cuối cùng : nxOxaxpxT6...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó có thể tính theo công thức : w = 6n - (1.1) ipii =15 ở đây : n - Số khâu động; pi - Số khớp loại i ... Unimate -1 900 đợc dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô. Tiếp theo Mỹ, các nớc khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh -1 967, Thuỵ Điển và Nhật -1 968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1 971; Pháp -...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

... ứng. Ví dụ : cho =44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211= Tơng tự, phép tích phân của ... đổi và vectơ dẫn. Ví dụ : rrr rrrru = 2i + 3j + 2kh = 4i - 3j + 7kr Thì 1 0 0 4 2 2+4 6 v = Hu = 0 1 0 -3 . 3 = 3- 3 = 0 0 0 1 7 2 2+7 9 0 0 0 1 1 1 1 và ... tỉ lệ w : Ví dụ : rrrrvi jk=+ +34 5với w = 1 (trờng hợp thuần nhất) : v = [3 4 5 1]T với w =-1 0 biểu diễn tơng ứng sẽ là : v = [ -3 0 -4 0 -5 0 -1 0]T Ký hiệu [ . . . . ]T (Chữ...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

... : = Ca +a - SaSa Ca +a 33 233 33 233 c= p- Sa pCa+ax,y ,33 233 s= C a + a pSa p 33 2 x ,33 y, C2 = 233 2 233 x33y 233 C)a(S)aa(Cp'aS)p'aa(C+++= S2 = S 33 2 x 33 y 33 2 233 2(C a a )p' ... f 13( p) 0 0 0 1 C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C23a3+C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0 0 1 ( 4 -3 7) Trong đó : f11 = ... hàng 1 cột 3 và hàng 2 cột 3 của phơng trình 4T6 ( 4 -3 9) : S5 = C 234 (C1ax + S1ay) + S 234 az C5 = S1ax - C1ay Suy ra : 5 = arctg2(C 234 (C1ax + S1ay) + S 234 az , S1ax - C1ay) ( 4-4 4) Để tìm...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

... C-260~~E+100~~B +30 0~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C- 130 ~B -3 5 0~F -3 0 0~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B +30 0~~~~E-100~~~F- 230 ~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... "E-100~B-250~F-180~C-200~B -3 0 0~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B +30 0~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C -3 0 0~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B +30 0~~~~~~P-200~~" ... trị từ -3 2768 đến 32 767. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.2250 738 5072014e -3 0 8 đến 1.7976 931 3486 231 5e +30 8. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 1474 836 48 đến 21474 836 47....

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... mềm EASY-ROB. 6.2. Giớí thiệu phần mềm EASY-ROB : EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều (3D) và các hình ảnh có thể hoạt động đợc. Một hệ thống 3D-CAD đơn ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... y Kmvmd1112112121212==& (7 .3) P1 = -m1gd1cos1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao thế năng : ... 3. Tính thế năng của robot : Thế năng của khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định bởi vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm của khâu i trong hệ toạ độ cơ bản) là : Pi = -mi. g. ri = -mi....

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

... số của đa thức bậc 3 nh sau : ai = q0 ; bi = 0; 20f0fi)t(t)q3(qc= Và 30 f0fi)t(t)q2(q-d= Do vậy quỹ đạo qi(t) có dạng nh sau : 30 30f0f2020f0f0i)()t(t)q2(q)()t(t)q3(qq (t)q tttt += ... Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) / tf và v 2(qf - q0) / tf. Nghĩa là tg < v tg2. c/ Trong đoạn 3 : (tf - tb) t tf ... = q0 + 3( qf - q0) t2 - 2(qf - q0) t3 20f0f)t(t)q6(qtTốc độQuỹ đạotf ttf ttf Gia tốc(t)q&(t)q&&20f0f)t(t)q6(q0qqf0==&&t0 t0 t0 Oq0 q(t)qf Hình 8 .3. Thiết...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

... tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số ... của động cơ. .. Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam ... hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí. Kd - Hệ số tỉ lệ vận tốc. 9 .3. 3. Điều khiển tỉ lệ - tích phân - đạo hàm (PID : Propotional Integral Derivative): Hệ thống...

Xem thêm

Từ khóa: cơ lý thuyết tài liệu cơ lý thuyết giáo trình cơ lý thuyết môn cơ lý thuyết tài liệu môn cơ lý thuyết ôn thi môn cơ lý thuyết chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ