Cơ lý thuyết 1A - Chương 2 2

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... cos -sin 0 0 Coscos-Cos sin sin 0 = sin cos 0 0 sin cos 0 0 0 0 1 0 -sin cossin sin Cos 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosCoscos - sinsin -cosCossin - sincoscossin0 = sinCoscos + cossin -sinCossin ... -1 0 0 0 2 -7 0 0 0 1 1 1 Sau đó cho điểm vừa biến đổi quay quanh z một góc 900, ta đợc : 0 -1 0 0 2 -3 w = 1 0 0 0 3 = 2 = Rot(z, 90o).Rot(y,900)u 0 0 1 0 -7 -7 ...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... Unimate -1 900 đợc dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô. Tiếp theo Mỹ, các nớc khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh -1 967, Thuỵ Điển và Nhật -1 968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1 971; Pháp - ... một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

... C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6T61 =A2 A3A4A5A6 = S2(C4C5C6 - S4S6) ... C1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] - S1(S4C5C6 + C4S6) ny = S1[C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6] + C1(S4C5C6 + C4S6) nz = -S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6Ox = C1[-C2(C4C5S6 + S4C6) + S2S5S6] - S1(-S4C5S6 + C4C6) ... C6-S60 0 T65 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

... trình 4T6 ( 4-3 9) : S5 = C234(C1ax + S1ay) + S234az C5 = S1ax - C1ay Suy ra : 5 = arctg2(C234(C1ax + S1ay) + S234az , S1ax - C1ay) ( 4-4 4) Để tìm 6 , ta tiếp tục nhân A-15 với 4T6 ... - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 + S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - ... cosCoscos - sinsin (4.3) ny = sinCoscos + cossin ( 4-4 ) nz = -sin cos ( 4-5 ) Ox = -cosCossin - sincos ( 4-6 ) Oy = -sinCossin + coscos ( 4-7 ) Oz = sin sin ( 4-8 ) ax...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear ... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... ++, -- Tăng hoặc giảm một đơn vị. ?: Thực hiện một điều kiện .v.v... Ví dụ 1 : Cho A=2, B=4 A+B -- = 6 : A đợc cộng với B trớc, và rồi B giảm đi 1 (B=3). A+ -- B...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào ... để hoàn thiện chơng trình. ERPL - EASY-ROB-Program Language Ghi chú : - Đơn vị chiều dài là Mét [m], Góc là độ [deg] hoặc [%] - Đơn vị của tốc độ là [m/s] - Vị trí và hớng của hệ tọa độ gắn...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... hệ toạ độ cơ bản) là : Pi = -mi. g. ri = -mi. g. Ti iri (7.20) Trong đó, vectơ gia tốc trọng trờng g đợc biểu diễn dới dạng một ma trận cột : ==08,9000zyxgggg Thế năng của toàn cơ cấu robot ... Kmvmd1112112121212==& (7.3) P1 = -m1gd1cos1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao thế năng : h =...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

... Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) / tf và v 2(qf - q0) / tf. Nghĩa là tg < v tg2. c/ Trong đoạn 3 : (tf - tb) t tf ... =&& Trong ví dụ trên, giả sử thời gian t0 = 0 và tf = 1 giây, thì : qi(t) = q0 + 3(qf - q0) t2 - 2(qf - q0) t3 20f0f)t(t)q6(qtTốc độQuỹ đạotf ttf ttf Gia tốc(t)q&(t)q&&20f0f)t(t)q6(q0qqf0==&&t0 ... đạo xấp xỉ đa thức bậc 3 của biến khớp thứ i là qi(t) có dạng : qi(t) = ai + bi(t - tk) + ci(t - tk)2 + di(t - tk)3 (8.1) Với các ràng buộc : qi(tk) = qk và kkiq )(tq&&=...

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

... tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số ... của động cơ. .. Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam ... điện cấp vào. Trên đây là sơ đồ nguyên lý của động cơ bớc loại có ít cực và dùng nam châm vĩnh cửu. Trên cơ sở đó ta có thể tìm hiểu các loại động cơ có nhiều cực và dùng nam châm điện có từ...

Xem thêm