0
  1. Trang chủ >
  2. Kỹ Thuật - Công Nghệ >
  3. Điện - Điện tử >

Robot công nghiệp - Chương 9

Robot công nghiệp - Chương 9

Robot công nghiệp - Chương 9

... robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9. 1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u ... tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L== (9. 8) Thay (9. 1) và (9. 4) vào công thức trên : ... sfJs(s)IK(s)2aam+= (9. 15) Thay (9. 14) vào (9. 15) : ++=)sLsf)(RJ(s)(sK-(s)UK(s)aa2mbaams aaa2mmbaK)sLsf)(RJ(s(s))(sK-(s)U ++=s TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 107 abaaa2maKKsK)sLsf)(RJ(s(s)(s)U...
  • 11
  • 745
  • 12
Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt

Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt

... (9. 25) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9. 1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, ... MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L== (9. 8) Thay (9. 1) và (9. 4) vào công thức trên ... lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9. 2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ...
  • 11
  • 492
  • 5
Robot công nghiệp - Chương 1

Robot công nghiệp - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... sản xuất robot công nghiệp : Anh -1 96 7, Thuỵ Điển và Nhật -1 96 8 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1 97 1; Pháp - 197 2; ở ý - 197 3. . . Tính năng làm việc của robot ngày càng đợc nâng cao, nhất ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1 .9. Hình 1 .9 : Robot kiểu SCARA 1.5. Phân loại Robot công nghiệp : Robot công nghiệp...
  • 8
  • 2,011
  • 48
Robot công nghiệp - Chương 2

Robot công nghiệp - Chương 2

... 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) ... đợc : 0 -1 0 0 2 -3 w = 1 0 0 0 3 = 2 = Rot(z, 90 o).Rot(y ,90 0)u 0 0 1 0 -7 -7 0 0 0 1 1 1 Rõ ràng : Rot(y, 90 o).Rot(z ,90 0)u Rot(z ,90 0).Rot(y, 90 o)u y w z u x v x ... thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A-1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A = 0 0-1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 26 Bài 4 : Hình vẽ 2-1 9 mô tả hệ toạ độ {B} đã đợc quay đi...
  • 18
  • 1,606
  • 25
Robot công nghiệp - Chương 3

Robot công nghiệp - Chương 3

... của khớp (Hình 3.6). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 29 n+1Khâu n+1Khớp n-1Khớp n+1Khớp nxn anzn On Khâu nKhâu n-1dnzn-1xn-1nnnn-1 Khâu n-2 Hình 3.6 : Các thông số của khâu ... C10 S10 C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 0 ... C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 =...
  • 15
  • 2,786
  • 30
Robot công nghiệp - Chương 4

Robot công nghiệp - Chương 4

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 ... = -S4 [C2(C1Ox + S1Oy )- S2 Oz] + C4[-S1 Ox + C1 Oy] Từ đó ta xác định đợc : 6 = arctg2(S6, C6) ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9) , ( 4-3 0), ( 4-3 2), ... cosCoscos - sinsin (4.3) ny = sinCoscos + cossin ( 4-4 ) nz = -sin cos ( 4-5 ) Ox = -cosCossin - sincos ( 4-6 ) Oy = -sinCossin + coscos ( 4-7 ) Oz = sin sin ( 4-8 ) ax...
  • 16
  • 1,516
  • 15
Robot công nghiệp - Chương 5

Robot công nghiệp - Chương 5

... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear ... Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot thể hiện...
  • 18
  • 867
  • 16
Robot công nghiệp - Chương 6

Robot công nghiệp - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... mô tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào...
  • 8
  • 785
  • 15
Robot công nghiệp - Chương 7

Robot công nghiệp - Chương 7

... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot công việc cần ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một robot có hai khâu ... trọng trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 877.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát Fi của khâu thứ i...
  • 8
  • 848
  • 21
Robot công nghiệp - Chương 8

Robot công nghiệp - Chương 8

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau ... v = consttf tf tf tf-tb tf-tb tf-tb tb tb tb t0 t0 t0 q0 (t)iq(t);i&&&qf Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 98 8.4. Quỹ đạo Bang Bang ... đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "não bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 95 một...
  • 7
  • 849
  • 20

Xem thêm

Từ khóa: robot công nghiệp chương 5robot công nghiệp chương 4chương 4 robot công nghiệprobot công nghiệprobot công nghiệprobot công nghiệpBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngChuong 2 nhận dạng rui roKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ