... 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) ... đợc : 0 -1 0 0 2 -3 w = 1 0 0 0 3 = 2 = Rot(z, 90 o).Rot(y ,90 0)u 0 0 1 0 -7 -7 0 0 0 1 1 1 Rõ ràng : Rot(y, 90 o).Rot(z ,90 0)u Rot(z ,90 0).Rot(y, 90 o)u y w z u x v x ... thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A-1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A = 0 0-1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 26 Bài 4 : Hình vẽ 2-1 9 mô tả hệ toạ độ {B} đã đợc quay đi...