Robot công nghiệp - Chương 9

... robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9. 1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u ... tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L== (9. 8) Thay (9. 1) và (9. 4) vào công thức trên : ... sfJs(s)IK(...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... (9. 25) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9. 1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, ... M L L phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : m M * L TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106 (t)nM (t) (t)(t)M (t)M L m LL * L == (9. 8) Thay (9. 1) và...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... sản xuất robot công nghiệp : Anh -1 96 7, Thuỵ Điển và Nhật -1 96 8 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -1 97 1; Pháp - 197...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) ... đợc : 0 -1 0 0 2 -3 w = 1 0 0 0 3 = 2 = Rot(z, 90 o).Rot(y ,90 0)u 0 0 1 0 -7 -7 0 0 0 1 1 1 Rõ ràng : Rot(y, 90 o).Rot(z ,90 0)u Rot(z ,90 0).Rot(y, 90 o)u y w z u x v x ... thuần nhất A, tìm ma trận ngh...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... của khớp (Hình 3.6). TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 29 n+1Khâu n+1Khớp n-1Khớp n+1Khớp nxn anzn On Khâu nKhâu n-1dnzn-1xn-1nnnn-1 Khâu n-2 Hình 3.6 : Các thông số của khâu ... C10 S10 C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 0 ... C5C6-C5S6S5...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 ... = -S4 [C2(C1Ox + S1Oy )- S2 Oz] + C4[-S1 Ox + C1 Oy] Từ đó ta xác định đợc : 6 = arctg2(S6, C6) ( 4-3 6) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 52 Các biểu thức ( 4-2 9) , ( 4-3...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... mô tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 85 Phơng trình nầy đợc gọi là phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt là phơng trình Lagrange. 7.3. Ví dụ áp dụng : Xét một robot có hai khâu ... tr...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp sau ... v = consttf tf tf tf-tb tf-tb tf-tb tb tb tb t0 t0 t0 q0 (t)iq(t);i&&&qf Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 98 8.4. Quỹ đạo Bang Bang ... đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58