Robot công nghiệp - Chương 5

... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... 1000 7 85 Thåìi gian lảnh âäng, phụt 80 40 70 110 50 Thåìi gian thàng hoa, phụt 3 45 370 4 15 720 390 Nhiãût âäü ngun liãûu, 0 C -6 -1 2 -1 1 -1 1 -7 -1 2 Nhiãût âäü thàng hoa, 0 C 2 1-2 5 13 ,5 20 ... thán täm khäng sạng, thët mãưm nhn hồûc xạc H 2 S (-) (-) (+) pH 7,1 - 7,2 7, 1-7 ,2 7,2 Âảm bay håi < 45mg% 45 - 60mg% > 55 mg% 5....

Ngày tải lên: 15/09/2012, 15:23

... Khi ∑ N ≤ 20, Đường kính ống có thể chọn theo bảng sau: Bảng 5- 5 ∑ N 1 3 6 12 20 d(mm) 1 0-1 5 1 5- 2 5 2 5- 3 2 3 2 -5 0 5 0-7 5 5. 5.2.3. Xác định tổn thất áp lực: cho từng đoạn ống cũng như cho ... phụ thuộc vào tiêu chuẩn dùng nước (Bảng 5- 2 ) Bảng 5- 2 Tiêu chuẩn(l/ngngđ) 100 1 25 150 200 250 300 350 400 Trị số a 2,2 2,16 2, 15 2,14 2, 05 2 1,9 1,...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:48

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (I...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3 .5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1 +5. 3+6 .5 4.2 +5. 4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9 .5 7.2+8.4+9.6 ... nghịch đ...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6T61 ... C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S5C4a4T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - C2C5-C2d3 S4C5C6 + C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5d2 0 0 0 1 Các phần tử của ma trận vế phải đều là hàm số của 2, d3, 4, 5, ... Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 + ... f...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu th...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58