Robot công nghiệp - Chương 5
Robot công nghiệp - Chương 5
... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm...
- 18
- 867
- 16
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 5: Ngôn ngữ lập trình robot doc
... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm...
- 18
- 947
- 8
Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx
... transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm...
- 18
- 316
- 0
Cá, thịt và chế biến công nghiệp - chương 5
... 1000 7 85 Thåìi gian lảnh âäng, phụt 80 40 70 110 50 Thåìi gian thàng hoa, phụt 3 45 370 4 15 720 390 Nhiãût âäü ngun liãûu, 0C -6 -1 2 -1 1 -1 1 -7 -1 2 Nhiãût âäü thàng hoa, 0C 2 1-2 5 13 ,5 20 ... thán täm khäng sạng, thët mãưm nhn hồûc xạc H2S (-) (-) (+) pH 7,1 - 7,2 7, 1-7 ,2 7,2 Âảm bay håi < 45mg% 45 - 60mg% > 55 mg% 5. 5.2.2. Tiãu chøn phán loải täm nhüm mu Chè tiãu Täm ... Hçnh 5. 10. Thiãút bë sáúy thàng hoa dảng phun håi: 1- äúng dáùn chán khäng; 2- cå cáúu måí; 3- bäü pháûn thy lỉûc; 4- dủng củ âãø thạo khay; 5- tåìi náng; 6- cỉía; 7- kêch; 8- niãm cỉía; 9- khay...
- 45
- 631
- 3
CẤP NƯỚC SINH HOẠT & CÔNG NGHIỆP - Chương 5
... Khi ∑N≤ 20, Đường kính ống có thể chọn theo bảng sau: Bảng 5- 5 ∑N 1 3 6 12 20 d(mm) 1 0-1 5 1 5- 2 5 2 5- 3 2 3 2 -5 0 5 0-7 5 5. 5.2.3. Xác định tổn thất áp lực: cho từng đoạn ống cũng như cho ... phụ thuộc vào tiêu chuẩn dùng nước (Bảng 5- 2 ) Bảng 5- 2 Tiêu chuẩn(l/ngngđ) 100 1 25 150 200 250 300 350 400 Trị số a 2,2 2,16 2, 15 2,14 2, 05 2 1,9 1, 85 N: Tổng đương lượng của ngôi nhà hay ... K: hệ số phụ thuộc vào N (Bảng 7-3 ) Bảng 5- 3 Số đương lượng 300 30 1 -5 00 50 1-8 00 80 1-1 200 >1200 Trị số K 0,002 0,003 0,004 0,0 05 0,006 + Đối với nhà ở công cộng: Bệnh viện, nhà ở tập...
- 20
- 703
- 1
Robot công nghiệp - Chương 1
... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát ... 51 .4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 2,012
- 48
Robot công nghiệp - Chương 2
... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3 .5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1 +5. 3+6 .5 4.2 +5. 4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9 .5 7.2+8.4+9.6 ... nghịch đảo bằng các nhân ma trận H với H-1 : 0 01 1 0 0-1 3 1000 0 10 2 01 0-2 =0100 -1 00 3 10 0-1 0010 0 00 1 0001 0001 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch...
- 18
- 1,613
- 25
Robot công nghiệp - Chương 3
... C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C5d3 0 0 0 1 C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6T61 ... C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S5C4a4T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6-C34C5C6 ... Robot công nghiệp 37 C6-S60 0 T 65 = S6C60 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C5C6-C5S6S50 T64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6...
- 15
- 2,786
- 30
Robot công nghiệp - Chương 4
... S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - C2C5-C2d3 S4C5C6 + C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5d2 0 0 0 1 Các phần tử của ma trận vế phải đều là hàm số của 2, d3, 4, 5, ... Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải của ( 4-2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 + ... f21(O) f21(a) 0 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 f22(n) f22(O) f22(a) 0 = S4C5C + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 f23(n) f23(O) f23(a) f23(p) -S5C6S5S6C5d30 0 0 1 0 0 0 1 ( 4-3 1) Trong đó...
- 16
- 1,518
- 15
Robot công nghiệp - Chương 6
... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Quit -& gt; Ok. Vào ... mô tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm...
- 8
- 785
- 15
Từ khóa: cơ sở robot công nghiệp chuong 1robot công nghiệp chương 4chương 4 robot công nghiệprobot công nghiệprobot công nghiệprobot công nghiệpNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDETrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtChiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015