Robot công nghiệp - Chương 4

... - S5(S1 Ox + C1 Oy) C6 = -S2 34( C1 Ox + S1 Oy) + C2 34 OzVậy : 6 = arctg2(S6 , C6) ( 4- 4 5) Các phơng trình ( 4- 3 8), ( 4- 4 1), ( 4- 4 2), ( 4- 4 3), ( 4- 4 4) và ( 4- 4 5) xác định tệp nghiệm khi giải ... f13(a) f13(p) 0 0 0 1 C234C5C6 - S234S6-C234C5S6 - S234C6C234S5C234a4+C23a3+C2a2S234C5C6 + C234S6-S234C5S6 + C234C6S234S5S234a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0 0 1 ( 4...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... S 2 34 O z ] - S 5 (S 1 O x + C 1 O y ) C 6 = -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z Vậy : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) ( 4- 4 5) Các phơng trình ( 4- 3 8), ( 4- 4 1), ( 4- 4 2), ( 4- 4 3), ( 4- 4 4) ... Phớc Robot công nghiệp 53 f 41 (n) f 41 (O) f 41 (a) f 41 (p)-C 34 a 2 -C 4 a 3 -a 4 C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 f 42 (n) f 42 (O) f 42...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... S 2 34 O z ] - S 5 (S 1 O x + C 1 O y ) C 6 = -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z Vậy : 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) ( 4- 4 5) Các phơng trình ( 4- 3 8), ( 4- 4 1), ( 4- 4 2), ( 4- 4 3), ( 4- 4 4) ... Phớc Robot công nghiệp 53 f 41 (n) f 41 (O) f 41 (a) f 41 (p)-C 34 a 2 -C 4 a 3 -a 4 C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 f 42 (n) f 42 (O) f 42...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... 300 - 40 0 Hm lỉåüng, mg/100g gäù Phenol 248 - 300 186 - 195 232 - 249 Formaldehyt 6 94 - 1025 572 - 8 74 1072 - 143 0 Furfurol 6 34 - 689 5 04 - 655 6 94 - 1027 Aldehyt v diaxetyl 3319 - ... säú kãút qu sau (bng 4. 4). Bng 4. 4 Hm lỉåüng múi trong cạ, % Thåìi gian múi, h Múi àn Múi nghiãưn säú 2 Nghiãưn thä 0,5 3,39 3,85 2, 54 1 6 ,40 5,60...

Ngày tải lên: 15/09/2012, 15:22

... CÔNG NGHIÊP Nguyễn Lan Phương 111 đường ống hỏng - Thay thế van - Sửa chữa lớn các van - Thay thế họng chữa cháy - Sửa chữa lớn các họng chữa cháy - Thay thế các vòi công cộng - ... chứa nước sạch - Bằng pittông cốt thép - Xây gạch nắp bêtông - Bằng kim loại - Sửa chữa kết cấu - Sửa chữa kết cấu - Sửa chữa kết cấu và sơn chống gỉ...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 11:48

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... 51 .4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1 .4. 1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... ứng. Ví dụ : cho =44 4 342 41 343 33231 242 32221 141 31211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 4 342 41 343 33231 242 32221 141 31211= Tơng tự, phép tích phân của ... 0 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 ... 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... C5C6-C5S6S50 T 64 = A5A6 =S5C6-S5S6-C50 S6C6 0 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S5C4a4T63 = A4A5A6 = S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6-C34C5C6 ... =S5C6-S5S6-C50 S6C60 0 0 0 0 1 C4C5C6 - S4S6-C4C5S6-S4C6C4S50 T63 = A4A5A6 =S4C5C6 + C4S6-S4C5S6 + C4C6S4S50 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C4C5C6-S4S6-C4C5S6 - S4C6C4S50 T62 = A3A4A5A6 = S4C5C ... -...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... "E-100~B-250~F-180~C-200~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B -4 0 0~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B -4 5 0~~~P+150~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B -4 0 0~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... 4- Chọn Active Join -& gt; Ok -& gt; Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -& gt; Ok -& gt; Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất. 5- Chọn Q...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58