Robot công nghiệp (phần 2)

Ngày tải lên: 08/12/2016, 19:32

... Oz- ay = 2kxsin ax - nz = 2kysin ny - Ox = 2kzsin (2. 10) Bình phơng hai vế phơng trình cọng lại ta có : (Oz- ay )2 + (ax - nz )2 + (ny - Ox )2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - ... Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) +...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 22 3RLĐ 23 LĐN N 24 25 21 M1 LĐT M2 RCB LĐN 3RLĐ 1KX RNT RC M3 D KN 2KX 3RLĐ KT LĐN RH TĐ 4RLĐ LĐT K1 T K4 KN 26 27 28 K2 N K1 29 30 ĐG RH RCB K1 K4 3KBR 4KBR 37 2RLĐ 1RLĐ 36 1RLĐ 2RLĐ 2KBR 33 ... CKĐ K2 RT Rđ ĐG RTT 1C T N 2C T RG N K1 ĐG RD2 Rf CKF K2 RG2 N Đ1 KN CKĐ1 K4 ĐH1 K4 ĐH2 K1 T LĐT TT C T 2RLĐ TN K3 N 1RLĐ 11 12 13 14 15 16 17 18 1RLĐ LĐN 10 KT KT T KN K1 19 T 2RLĐ N 20...

Ngày tải lên: 16/12/2013, 02:15

... 22 3RLĐ 23 LĐN N 24 25 21 M1 LĐT M2 RCB LĐN 3RLĐ 1KX RNT RC M3 D KN 2KX 3RLĐ KT LĐN RH TĐ 4RLĐ LĐT K1 T K4 KN 26 27 28 K2 N K1 29 30 ĐG RH RCB K1 K4 3KBR 4KBR 37 2RLĐ 1RLĐ 36 1RLĐ 2RLĐ 2KBR 33 ... η = d1 Quá trình tính toán sau: a) Từ yếu tố chế độ cắt gọt, theo công thức ( 2- 1 ), ( 2- 3 ), ( 2- 4 ) ( 2- 8 ) xác định tốc độ cắt, lực cắt, công suất cắt thời gian gia công...

Ngày tải lên: 23/12/2013, 07:16

... trận biến đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 ... 0 Ta có cos = (nx + Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y -...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... a A = 21 a31 a 41 a 12 a13 a 22 a 23 a 32 a 42 a33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a 12 a13 a14 t t t t a a 22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a 32 a33 a34 t t t t a41 a 42 a43 ... trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1 +2. 3+3.5 4.1+5.3+6.5 7.1+8.3+9.5 C = A.B = 1 .2+ 2.4+3.6 4 .2+ 5.4+6.6 7 .2+ 8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... CAD-CAM> CNC GVC NGUYỄN THẾ TRANH CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ LẬP TRÌNH GIA CÔNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1 GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1.1 Khái niệm điều khiển số (NC) Điều khiển số (Numerical Control - ... động yêu cầu có mạch điều khiển định vị mạch điều khiển tốc độ riêng biệt Hình 7.7 - Điều khiển trục C7 CAD-CAM> CNC GVC NGUYỄN THẾ TRANH 4 .2. 2 Nội suy chuyển động...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 23:24

... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20