nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...
- 92
- 1,005
- 1
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC
... dạng xác hệ thống ĐKRB Căn vào nhận xét, đánh giá trên, chọn đề tài: Nghiên cứu ứng dụng Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước ” để ... định hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH BỘ THAM SỐ PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƯỢC NHẬN DẠNG ... hoạ cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay...
- 29
- 479
- 0
Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động
... vi x lý tớn hiu s (DSP) , cỏc mỏy tớnh s - Trong cụng nghip cỏc h iu khin chuyn ng s ng dng cỏc mỏy tớnh, cỏc Card iu khin chuyờn dng cú tớch hp h vi x lý tớn hiu s (DSP) - Trong nghiờn cu, c bit ... cỏc b chuyn i A/D,D/A c tớch hp trờn mt Board n (Card) Cú nhiu hóng ó sn xut nhiu Card iu khin s DSP ng dng cụng nghip v nghiờn cu, in hỡnh l cỏc Card DS1102,DS1104, DS1103, DS1105 S húa bi Trung ... DS1104 76 2.3 Phn mm dSPACE 78 2.3.1 Ci t dSPACE 79 2.3.2 Cỏc dSPACE Simulink 80 2.3.2.1 Cỏc iu khin vo/ra tng t 81 2.3.2.2 Cỏc iu khin vo/ra s 81 2.4 Mt s cỏc tớnh nng c bn ca Card DS1104 cho iu...
- 133
- 1,184
- 3
NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
... vi x lý tớn hiu s (DSP) , cỏc mỏy tớnh s - Trong cụng nghip cỏc h iu khin chuyn ng s ng dng cỏc mỏy tớnh, cỏc Card iu khin chuyờn dng cú tớch hp h vi x lý tớn hiu s (DSP) - Trong nghiờn cu, c bit ... cỏc b chuyn i A/D,D/A c tớch hp trờn mt Board n (Card) Cú nhiu hóng ó sn xut nhiu Card iu khin s DSP ng dng cụng nghip v nghiờn cu, in hỡnh l cỏc Card DS1102,DS1104, DS1103, DS1105 S húa bi Trung ... DS1104 76 2.3 Phn mm dSPACE 78 2.3.1 Ci t dSPACE 79 2.3.2 Cỏc dSPACE Simulink 80 2.3.2.1 Cỏc iu khin vo/ra tng t 81 2.3.2.2 Cỏc iu khin vo/ra s 81 2.4 Mt s cỏc tớnh nng c bn ca Card DS1104 cho iu...
- 133
- 868
- 1
Luận văn: NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG docx
... vi x lý tớn hiu s (DSP) , cỏc mỏy tớnh s - Trong cụng nghip cỏc h iu khin chuyn ng s ng dng cỏc mỏy tớnh, cỏc Card iu khin chuyờn dng cú tớch hp h vi x lý tớn hiu s (DSP) - Trong nghiờn cu, c bit ... cỏc b chuyn i A/D,D/A c tớch hp trờn mt Board n (Card) Cú nhiu hóng ó sn xut nhiu Card iu khin s DSP ng dng cụng nghip v nghiờn cu, in hỡnh l cỏc Card DS1102,DS1104, DS1103, DS1105 S húa bi Trung ... DS1104 76 2.3 Phn mm dSPACE 78 2.3.1 Ci t dSPACE 79 2.3.2 Cỏc dSPACE Simulink 80 2.3.2.1 Cỏc iu khin vo/ra tng t 81 2.3.2.2 Cỏc iu khin vo/ra s 81 2.4 Mt s cỏc tớnh nng c bn ca Card DS1104 cho iu...
- 133
- 456
- 0
NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
... File/New/ Layout Thêm vào điều khiển quan sát (scope) từ cửa sổ Tools cách kéo thả biểu t-ợng đồ hoạ t-ơng ứng Mở file chứa biến Nhấn Ctrl-T để mở file *.tlc Gán biến cho điều khiển Kéo thả biến ... truyn thụng Slave -DSP DSPRDY14=1, Slave -DSP AUTOEN Chc nng Tờn Reset TBC Ghi s reset TBC Ghi s ng li TBC Khi ng TBCRST =1 Yờu cu ngt ca mỏy ch ti DSP Ghi s yờu cu mt ngt DSP trờn ng DSPINT3 Ghi s ... RSTDSP RSTDAC RESET14 UPDOWN AUTOEN DSPRDY14 TBCRDY TBCRST RSTDSP TBCINT RESET14 STP: STS: Bit Bit Chc nng Tờn RESET14 TBCINT RSTDSP TBCRST TBCRDY Trng thỏi reset Slave -DSP Ghi reset Slave-DSP...
- 67
- 488
- 0
NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG
... vi x lý tớn hiu s (DSP) , cỏc mỏy tớnh s - Trong cụng nghip cỏc h iu khin chuyn ng s ng dng cỏc mỏy tớnh, cỏc Card iu khin chuyờn dng cú tớch hp h vi x lý tớn hiu s (DSP) - Trong nghiờn cu, c bit ... cỏc b chuyn i A/D,D/A c tớch hp trờn mt Board n (Card) Cú nhiu hóng ó sn xut nhiu Card iu khin s DSP ng dng cụng nghip v nghiờn cu, in hỡnh l cỏc Card DS1102,DS1104, DS1103, DS1105 S húa bi Trung ... DS1104 76 2.3 Phn mm dSPACE 78 2.3.1 Ci t dSPACE 79 2.3.2 Cỏc dSPACE Simulink 80 2.3.2.1 Cỏc iu khin vo/ra tng t 81 2.3.2.2 Cỏc iu khin vo/ra s 81 2.4 Mt s cỏc tớnh nng c bn ca Card DS1104 cho iu...
- 133
- 447
- 0
Slide nghiên cứu và ứng dụng khí sinh học biogas cho động cơ đốt trong
... thiệu đề tài nghiên cứu Chương II Đặc tính khí biogas Chương III Ứng dụng biogas làm nhiên liệu cho động đốt Chương IV Hiệu việc sử dụng nhiên liệu biogas GIỚI THIỆU VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU Mục đích ... đích đề tài Nghiên cứu sở lý thuyết tìm hiểu ứng dụng nhiên liệu sinh học biogas cho động đốt • Ý nghĩa đề tài - Tận dụng nguồn phế phẩm mà lãng phí - Biogas nguồn nhiên liệu thay cho xăng, dầu ... tiết động Lọc H2S trước sử dụng cho động Lọc biogas Các loại động sử dụng biogas Động gas sử dụng phương pháp hòa trộn trước Động phun gas đường ống nạp Động nhiên liệu kép diesel - gas Động...
- 27
- 1,099
- 8
Nghiên cứu và ứng dụng khí sinh học biogas cho động cơ đốt trong
... cháy, tuổi thọ động Vì để sử dụng khí biogas làm nhiên 18 GVHD: Hồ Trọng Du SVTH: Hồ Minh Phú Nguyễn Văn Minh Nghiên cứu ứng dụng khí sinh học biogas cho động đốt liệu cho động đốt trong, cần khử ... 26 Nghiên cứu ứng dụng khí sinh học biogas cho động đốt Chương ỨNG DỤNG LÀM NHIÊN LIỆU ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG 3.1 Khả thay nhiên liệu truyền thống 3.1.1 Sơ lược loại nhiên liệu thay thế: LPG, CNG, biogas ... 42 Nghiên cứu ứng dụng khí sinh học biogas cho động đốt 3.3 Một số loại động sử dụng nhiên liệu biogas Động sử dụng gas theo phương pháp hòa trộn trước, buồng cháy phụ Hình 3.14 Động sử dụng...
- 63
- 1,716
- 13
nghiên cứu và xây dựng thử nghiệm (prototype) giải pháp hệ thống mạng quan trắc tự động bằng công nghệ sensor web phục vụ giám sát chỉ số môi trường ứng phó biến đổi khí hậu
... dựng thử nghiệm (Prototype) giải pháp hệ thống mạng quan trắc tự động công nghệ Sensor Web phục vụ giám sát số môi trường ứng phó biến đổi khí hậu. ” giải phần vấn đề nêu Nhằm tránh lệ thuộc vào ... 45,7% Đề tài “ Nghiên cứu xây dựng thử nghiệm (Prototype) giải pháp hệ thống mạng quan trắc tự động công nghệ Sensor Web phục vụ giám sát số môi trường ứng phó biến đổi khí hậu. ” sở khoa học ban ... tự động phục vụ quan trắc môi trường nước ngập mặn phục vụ phần nhu cầu ứng phó biến đổi khí hậu Thiết lập khung hệ thống thông tin quan trắc môi trường sở kết nối trực tiếp, trao đổi thông...
- 27
- 446
- 0
nghiên cứu và ứng dụng chương trình DSM vào điều khiển, quản lý nhu cầu điện năng cho thành phố Thái Nguyên
... LUN VN THC S K THUT NGNH: THIT B MNG V NH MY IN nghiên cứu ứng dụng chương trình dsm vào điều khiển, quản lý nhu cầu điện cho thành phố thái nguyên Hc viờn: on Kim Tun Ngi HD Khoa Hc: PGS.TS ... trin khai chng trỡnh DSM: 33 III.5 Cỏc chng trỡnh DSM Vit Nam: 35 III.5.1 D ỏn qun lý nhu cu (DSM/ EE) giai on I: 35 III.5.2 D ỏn qun lý nhu cu (DSM/ EE) giai on II: ... theo thnh ph DSM + Thc hin thớ im kim toỏn nng lng + Chun b nghiờn cu kh thi cho vic thc hin giai on ca k hoch hnh ng DSM ton quc III.5.2 D ỏn qun lý nhu cu (DSM/ EE) giai on II: D ỏn DSM/ EE giai...
- 117
- 1,076
- 7
nghiên cứu và ứng dụng plc vào điều khiển thang máy
... theo trng ti: - Thang mỏy loi nh Q < 160kG - Thang mỏy trung bỡnh Q = 500 ữ 200kG - Thang mỏy loi ln Q > 2000 kG 1.3 s lc s phỏt trin thang mỏy vit nam Nh ó trỡnh by trờn, trc õy thang mỏy Vit ... i vi thang mỏy 2.1 yờu cu v an ton iu khin thang mỏy Thang mỏy l thit b chuyờn dựng ch ngi, ch hng t cao ny n cao khỏc vỡ vy thang mỏy, an ton c t lờn hng u m cho s hot ng an ton ca thang ... bo him, bung thang cú trang b thờm c cu hn ch tc kiu ly tõm Khi tc chuyn ca bung thang tng, c cu truyn s lm cho thang quay v kỡm s ép cht bung thang vo dn hng v hn ch tc ca bung thang b B hn...
- 95
- 598
- 0
Nghiên cứu và ứng dụng điều khiển trượt
... ti p giá tr riêng vectơ riêng • Các ñ ng h c ch ph thu c vào ma tr n A11 ; A12 , không ph thu c vào A21; A22 ð i v i h th ng có m t ñ u vào, ñi u có ý nghĩa ñ c bi t, n u h th ng ñư c vi t dư ... trư t ph thu c vào bi n th i gian ñ ng h c c a ñáp ng b áp ñ t theo qu ñ o ñ t trư c (và không ph i b i h s c a m t trư t) Chú ý r ng ý tư ng có th m r ng cho h phi n nhi u ñ u vào nhi u ñ u (h ... t, tính ñi u n tương ñương ñ ng h c ch ñ trư t Nh ng nghiên c u b n s ñư c minh h a d a ví d c th ði u n trư t v b n ñi u n không liên t c Vào th p niên 60 c a th k XX, ñi u n gián ño n( ñơn...
- 85
- 466
- 1
nghiên cứu và ứng dụng phần mềm labview vào bài toán điều khiển ổn định nhiệt độ
... đại điều khiển Luật điều khiển PID đưa vào thiết kế mạch điện cho điều khiển có điều khiển PID (trên thị trường có điều khiển PID tương tự PID số) 2.2 PID LabVIEW 2.2.1 PID labVIEW Bộ điều khiển ... trưng trình độ Do điều khiển tự động điều khiển PID đóng vai trò quan trọng việc thiết kế điều khiển PID nhiệm vụ tất yếu trình điều khiển Quy luật điều khiển PID Trang 44 Luật điều khiển PID ... 2.1 Cấu tạo điều khiển PID Bộ điều khiển PID gồm ba quy luật điều khiển Hình 2.1 Sơ đồ khối điều khiển PID - Quy luật điều khiển tỷ lệ - Quy luật điều khiển tích phân - Quy luật điều khiển vi...
- 112
- 3,910
- 6
Từ khóa: đồ án tốt nghiệp ô tô nghiên cứu và ứng dụng khí sinh học biogas cho động cơ đốt trongmô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ điều chỉnh pidmô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ điều chỉnh pidmô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ mờ laimô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ mờ lainghiên cứu và xây dựng bộ công cụ phát triển phần mềm hỗ trợ giám sát điều khiển sử dụng opc uađồ án tốt nghiệp nghiên cứu và ứng dụng plc omron trong điều khiển các băng tảinghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất pssnghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển pid để điều khiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình labviewtăng cường công tác nghiên cứu và ứng dụng các thành tựu của khoa học công nghệ vào công trình đường bộnghiên cứu và ứng dụng hệ thống tự động phân phối cho lưới điện quận đống đa thành phố hà nộiviện nghiên cứu và ứng dụng công nghệ sinh họcnghiên cứu và ứng dụng qos trên môi trường linuxviện nghiên cứu và ứng dụng công nghệ nha trangviện nghiên cứu và ứng dụng công nghệBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP