Robot công nghiệp (phần 2)

Ngày tải lên: 08/12/2016, 19:32

... Oz- ay = 2kxsin ax - nz = 2kysin ny - Ox = 2kzsin (2. 10) Bình phơng hai vế phơng trình cọng lại ta có : (Oz- ay )2 + (ax - nz )2 + (ny - Ox )2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - ... Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) +...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20

Ngày tải lên: 09/07/2014, 23:20