ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC QUAY

Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay

... thuyết mô hình toán học hệ thống trình bày trên, chương thiết kế điều khiển cân ổn định cho hệ thống lắc ngược quay 40 CHƢƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Con lắc ngược quay hệ thống có tính phi tuyến ... trình điều khiển thực gọi hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, đối tượng điều khiển thiết bị đo hình 2.1 6 Thiết bị điều khiển r(t) z(t) Bộ so e(t) Bộ điều ... hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3.3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc điểm...

78
1,493
7

LUẬN VĂN: NGHIÊN CỨU VÀ ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CON LẮC NGƯỢC QUAY

... hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mô hình toán học lắc ngược quay Xây dựng mô hình mô hệ lắc ngược quay, giải thuật điều khiển ... 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay  Mô điều khiển LQR hệ lắc ngược quay Matlab Simulink Hình 3.9 Mô lắc ngược quay Matlab Simulink  Kết mô điều khiển LQR hệ lắc ngược ... 3.14) Hình 3.4 Mô hình mô hệ lắc ngược quay Hình 3.5 Mô hình toán xây dựng Matlab Simulink Trang 44 Chương 3: Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Các thông số mô hình mô dựa mô...

87
4,328
19

Sử dụng thuật toán mờ nơ ron điều khiển cân bằng con lắc ngược

... m ng n ron s k t h p gi a m ng n ron v i h m Trên s ñó ta có th thi t k ñư c b ñi u n m nơ ron Trong lu n văn, b ñi u n m nơ ron ñư c s d ng ñ ñi u n cân b ng l c ngư c CHƯƠNG ĐI U KHI N CÂN ... D NG THU T TOÁN M NƠ RON ĐI U KHI N CÂN B NG CON L C NGƯ C” nh m nghiên c u k v lý thuy t m , m ng nơ ron s k t h p gi a chúng ñ t o nh ng b ñi u n - Nghiên c u b ñi u n PID ñi u n cân b ng l ... ng ñ ng (con l c cân b ng) Chương 2: LÝ THUY T M Chương trình bày lý thuy t ñi u n m ñ làm s cho chương sau xây d ng b ñi u n m - n ron Chương 3: l sin θ M NG NƠ RON VÀ K T H P M NG NƠ RON V I...

13
1,210
2

Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự do

... 1: Mô hình hóa lắc ngược hai bậc tự - Chương 2: Lý thuyết điều khiển tối ưu - Chương 3: Thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược ... Yêu cầu toán điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 ... toán để thiết kế điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự Chế tạo mô hình để kiểm chứng kết Ý nghĩa khoa học thực tiễn Con lắc ngược sở để tạo hệ thống tự cân như: xe hai bánh tự cân bằng, cân robot...

26
2,455
5

điều khiển cân bằng con lắc ngược

...

54
1,029
3

điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng phương pháp đa thức

... kế điều khiển điều khiển hệ thống cho đáp ứng vọt lố Từ nguyên nhân định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐA THỨC” nhằm nghiên cứu kỹ phương pháp đa thức áp dụng ... định phương pháp đa thức 1.3 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU VÀ CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO 1.3.1 Phương pháp nghiên cứu  Phương pháp tổng hợp tài liệu Nghiên cứu sở lý thuyết phương pháp đa thức cách sử dụng phương ... pháp thiết kế điều khiển không gian trạng thái lại với để tạo nên điều khiển điều khiển tốt hệ thống phức tạp hệ lắc ngược hai bậc Với việc sử dụng phương pháp đa thức thiết kế điều khiển cho đáp...

Điều khiển cân bằng con lắc ngược kép dùng bộ mờ neural thích nghi

... hành điều khiển cân hệ lắc ngược kép mô hình xây dựng  Nhận xét kết mô thực tế 1.4.2 Phạm vi nghi n cứu Ứng dụng điều khiển LQR, điều khiển mờ nơron thích nghi để điều khiển cân hệ lắc ngược kép ... đề khó, nghi n cứu Từ nguyên nhân trên, định chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC KÉP DÙNG BỘ MỜ_NEURON_THÍCH NGHI nhằm nghi n cứu kỹ lý thuyết mờ, ứng dụng logic mờ điều khiển hệ ... Chương GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN HỆ CON LẮC NGƯỢC KÉP Trình bày sơ lược sở lý thuyết điều khiển LQR, điều khiển mờ, điều khiển mờ Anfis (mờ nơron thích nghi) – giải thuật áp dụng để điều khiển đối tượng...

83
1,088
1

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay GIẢI THUẬT DI TRUYỀN ... mờ hệ lắc ngược quay Hình 5: Các tập mờ biến vào, 3.2 Giải thuật di truyền chỉnh điều khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Thiết kế điều khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm...

Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay

... I Xây dựng mô hình toán học mô phỏng: II Xây dựng điều khiển cân lắc dùng PID: III Xây dựng điều khiển cân lắc dùng LQR 1.3 Xây dựng điều khiển lật ngược dùng logic mờ: 1.4 Hoàn thành điều khiển ... 4.3 Thiết kế điều khiển Cân 4.3.1 Khả điều khiển 4.3.2 Bộ điều khiển LQR 4.4 Mô điều khiển cân Simulink Chương HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC TRÊN SIMULINK 5.1 Điều khiển cân lắc ngược dùng ... thuyết điều khiển Lật Ngược điều khiển Cân Bằng lắc If |α| ≤ αb BỘ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬT NGƯỢC Hồi tiếp trạng thái Hình 4.1 Sơ đồ khối điều khiển tổng quát 4.1 Điều khiển...

68
1,546
28

Thiết kế bộ điều khiển mở con lắc ngược quay

... pháp thiết kế điều khiển mờ Khi thiết kế điều khiển mờ, mong muốn điều khiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổn định hệ thống điều khiển mờ toán mở Vì ... nên sử dụng điều khiển mờ kết điều khiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiết kế Rất khó đưa phương pháp thiết kế hệ thống điều khiển mờ tổng quát Một điều khiển mờ thiết kế tốt hay ... hình đối tượng Bộ điều khiển mờ dùng sơ đồ điều khiển khác Sau sơ đồ điều khiển thường gặp: Điều khiển trực tiếp Bộ điều khiển mờ dùng đường thuận (forward path) hệ thống điều khiển nối tiếp...

19
1,573
5

Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

... Mục tiêu đề ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega để cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí lắc ngược quay, qua phát triển thêm phương thức ứng dụng vi mạch điện tử trình điều khiển hệ thống ... mạch Arduino mega 2560 Chương 2: Thuật toán điều khiển lắc ngược quay Kri PP-300 Chương 3: Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí lắc ngược quay Kri PP-300 ... hiểu vi mạch điện tử Arduino Mega ứng dụng nhúng trình điều khiển - Tìm hiểu lắc ngược quay phương pháp điều khiển cân - Nghiên cứu kết hợp vi mạch điện tử Arduino Mega cài đặt thuật toán điều khiển...

70
1,974
4

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

... điểm vi mạch điện tử Arduino trên, tác giả mạnh dạn lựa chọn đề tài Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino MEGA cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí lắc ngược quay Chương GIỚI THIỆU VỀ VI MẠCH ... Arduino mega 2560 cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí lắc ngược quay Kri PP-300 Ứng dụng thành công vi mạch điện tử Arduino mega 2560 kết hợp với Matlab/Simulink điều khiển hệ thống lắc ... đảm bảo hệ thống hoạt động yêu cầu 14 Chương ỨNG DỤNG VI MẠCH ĐIỆN TỬ ARDUINO MEGA TRONG CÀI ĐẶT THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH VỊ TRÍ CON LẮC NGƯỢC QUAY KRI PP - 300 Nội dung chương trình bày:...

28
1,822
8

ĐỀ CƯƠNG SƠ BỘ: Nghiên cứu tổng quan về cần cẩu KONE. Xây dựng chương trinh điều khiển hệ thống cấp nguồn và cơ cấu quay h

... Tài liệu tham khảo Giáo viên h ớng dẫn Sinh viên lập đề cương TS Hoàng Xuân Bình Nguyễn Văn Hoàng ...

2
1,507
12

nghiên cứu tổng quan cần cẩu kone . xây dựng chương trình điều khiển hệ thống cấp nguồn và cơ cấu quay

.. . Kb 3.1 P Kb 3.2 Kb 3.3 Kb 3.4 Kb 3.1 T I 0.1 I 2.1 I 2.2 I 0.3 I 2.3 I 0.4 I 2.4 I 0.5 I 2.5 I 0.6 I 2.6 I 0.7 I 2.7 I 1.0 I 3.0 I 1.1 I 3.1 I 1.2 I 3.2 I 1.3 I 3.3 I 1.4 I 3.4 I 1.5 I 3.5 I 1.6 I 3.6 I 1.7 CT1 I 2.0 I 0.2 Ta1 I 0.0 .. . MODUL DI/DO 16 L+ L+ I 8.0 Q 8.0 I 8.1 Q 8.1 I 8.2 Q 8.2 I 8.3 Q 8.3 I 8.4 Q 8.4 I 8.5 Q 8.5 I 8.6 Q 8.6 I 8.7 Q 8.7 I 9.0 Q 9.0 I 9.1 Q 9.1 I 9.2 Q 9.2 I 9.3 Q 9.3 I 9.4 Q 9.4 I 9.5 Q 9.5 I 9.6 Q 9.6 I 9.7 Q 9.7 N N Oh2 DOP3 DOP2 .. . Q 4.3 Q 6.3 R21 Q 4.4 Q 6.4 R22 Q 4.5 Q 6.5 R23 Q 4.6 Q 6.6 R24 Q 4.7 Q 6.7 R25 Q 5.0 Q 7.0 R26 Q 5.1 Q 7.1 R27 Q 5.2 Q 7.2 R28 Q 5.3 Q 7.3 K1m1 Q 5.4 Q 7.4 K2m1 Q 5.5 Q 7.5 Y1 Q 5.6 Q 7.6 Y2 Q 5.7 Q 7.7 N N 30 _ 24V + MODUL...

48
1,017
4

Xem thêm