Giáo trình kỹ thuật robot

Ngày tải lên: 05/03/2013, 17:03

... tịnh tiến cấu : truyền bánh răng-thanh răng, truyền vítme- đai ốc bi … 83 Chương 6: Điều khiển Robot Hình6.4 Bộ truyền bánh răng-thanh Hình 6. 5 Kết cấu truyền vitme-đai ốc bi + Có thể thiết kế điều ... giải cho q (6. 11) thay vào phương trình ta được: 93 Chương 6: Điều khiển Robot   e  qd  M 1 ( N   d   ) (6. 13) Định nghĩa hàm vào điều khiển:  u  qd  M 1 ( N ...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... tượng robot tìm hiểu chương trước : a Xây dựng mô hình mô điều khiển vị trí robot Puma, dựa vào phương trình động học tìm chương Hình 5. 6 Mô robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô quĩ đạo robot Puma ...   2  71 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển 5. 4 Phương trình động lực học tay máy 5. 4.1 Tổng quát Chúng ta ví dụ ứng dụng phương trình Lagrange để t...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... phương trình động học Robot có cấu hình RRT 57 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 11 Robot hai khâu RT i Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12 Gắn hệ tọa độ chọn vị trí ban đầu cho Hình 4. 13 ... 0 4. 2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 4. 2.1 Các khái niệm : 49 Chương 4: Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

...   h  4.i  j  7.k 39 Chương 3: Các phép biến đổi 1 0 v  H u   0  0 0    6   3 3 0       2 9       1 1 0 v=Trans(4, -3 , 7).u 3. 3.2 Phép quay quanh trục ... 7  3 0  3        0  2         1    Tiếp tục cho quay quanh y góc 900 : 40 Chương 3: Các phép biến đổi W= Rot(y, 90).v 0 0 v  R.u     0 0 0 ...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... động tay máy x2  r2 x2 y1  d1 z2  r2  r1 P P   r1 d1 y1 y2 z2 y2 x1 x1 z1 z1 Hình 1b) Hình 2b) Vậy tọa độ P hệ khâu      ( r1 )1  (d1 )1  ( r2 )1  MC 12 (d1  r2 )2 2.4 .2 Phân tích ... y3 x2 y1  d1 P z4 x3  r1 z2  d2 x4  r3 y2 z3 x1 z1     (r1 )1  MC 12  (d1 )  MC 12  MC23  (d  d ) Vậy     MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34 ...

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

... robot SCARA (Robot có bậc tự ) d3 o0 x0 y0 z0 o1 x1 y1 z1 o2 y2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x2 x4 z4 Hình 1. 17 Xác định toạ độ cho khâu Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp Robot nối ... phẳng… Hình 1. 18 Robot kiểu toạ độ Đề  Robot kiểu toạ độ trụ Vùng làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) robot thuộc loại Hình 1....

Ngày tải lên: 27/07/2014, 09:20

Ngày tải lên: 09/09/2015, 15:54

... quy C c ngôn ngữ lập trình mã hóa giải thuật đệ quy c ch tổ ch c chương trình đệ quy tương ứng b) Thể đệ qui NNLT PASCAL C+ + NN LT Pascal C+ + cho phép mã hóa giải thuật đệ quy c ch tổ ch c chương ... ch c chương trình đệ quy Th c chương trình đệ quy theo c ch m c đònh thường tốn nhớ c ch tổ ch c Stack c ch m c đònh thích hợp cho trường hợp thường không tối ưu t...

Ngày tải lên: 16/08/2012, 15:19

... KTCN C1 B1 1, qua cọc C2 C1 C2 C3 B2 B3 1, qua cọc qua cọc C1 C3 C2 C3 C2 C1 B3.3 B1.1 C1 C2 C1 C3 B1 .2 C1 C3 C2 C2 C3 B3 .2 C3 C1 B1.3 C1 C2 C2 C3 B3.1 C3 C1 C2 C3 Hình 2. 3: Minh họa trường hợp ... 4, 3}, {2, 3, 1, 4} {2, 3, 4, 1} {2, 4, 1, 3} {2, 4, 3, 1} {3, 1, 2, 4}, {3, 1, 4, 2} , {3, 2, 1, 4} {3, 2, 4, 1} {3, 4, 1, 2} {3, 4, 2, 1} {4, 1, 2, 3}, {4, 1, 3, 2} , {4, 2, 1, 3}...

Ngày tải lên: 21/08/2012, 15:05

... tin ) Nội dung cốt lõi Giáo trình Kỹ thuật đồ họa bao gồm chương - Chương 1: Giới thiệu thuật toán vẽ tô đường - Chương 2: Các thuật toán tô màu - Chương 3: Phép biến đổi đồ họa chiều - Chương 4: ... Lê Tấn Hùng, Huỳnh Quyết Thắng Kỹ thuật đồ họa Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà nội - 2000 Trang Chương 1: Giới thiệu thuật toán vẽ tô đường Chương 1: GIỚI THIỆU TH...

Ngày tải lên: 27/08/2012, 09:36

... Khoa Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao -4- LỜI NÓI ĐẦU Giáo trình viết theo nội dung môn học “ Kỹ thuật lập trình nâng cao với mục đích làm tài liệu tham khảo cho môn học Giáo trình gồm phần ... Toán - Tin Kỹ thuật lập trình nâng cao - 27 - double R = ROOT(a,c) ; if( R< E ) return R ; else return ( ROOT(c , b) ) ; } } Trần Hoàng Thọ Khoa Toán -...

Ngày tải lên: 04/09/2012, 15:46

... phạp th cäng §4.2 Thi cäng âo âáút bàòng cå giåïi §4.3 Lm âáút bàòng mạy i §4.4 Thi cäng âáút bàòng mạy cảp Thi cäng âàõp âáút §5.1 Thi cäng âàõp âáút §5.2 Thi cäng âáưm âáút Thi cäng âọng cc ... Dng nẹo GIẠO TRÇNH MÄN HC K THÛT THI CÄNG I 40 CHỈÅNG IV K THÛT THI CÄNG ÂÁÚT §4.1 THI CÄNG ÂÁÚT BÀỊNG PHỈÅNG PHẠP TH CÄNG Thi cäng âáút th cäng l phỉång phạp thi cäng truưn thä...

Ngày tải lên: 04/10/2012, 10:59

... Vật lý Kỹ thuật môi trường -4- ĐỀ TỰA Giáo trình dùng cho sinh viên Vật lý trường Đại học Đà Lạt Nó dùng làm tài liệu cho sinh viên ngành Môi trường, Sinh học, Hóa học, sinh viên trường Đại học ... lợi, Đại học xây dựng bạn muốn tìm hiểu thêm Kỹ thuật môi trường Bảo vệ môi trường Với khuôn khổ số dành cho giáo trình, giáo trình đề cập đến vấn đề nh...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 14:44

... THỐNG ANTEN + Anten thông dụng : - Anten râu ôtô - Anten tai thỏ tivi - Anten vòng cho UHF - Anten Log-chu kỳ cho TV - Anten Parabol thu sóng vệ tinh + Trạm tiếp sóng vi ba (Microwave Relay) - Anten ... : anten nửa sóng) + Bài toán lý thuyết kỹ thuật anten: xác định phân bố mật độ dòng điện J bề mặt anten cho trường xạ thỏa mãn điều kiện biên anten Bài toán thường g...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20