Báo cáo nghiên cứu khoa học điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO

... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng cho tay máy hai bậc tự trình bày Tín hiệu điều khiển tính ... [4] [5] [6] [7] [8] [9] Lê Tấn Duy, Thiết kế điều khiển trượt cho hệ tay máy robot, Tạp chí Khoa học Công nghệ Đại học Đà Nẵng, số 4/2003 K.S Fu Robotics, Control, Sensing, vision and intelligence,...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1.Robot...

83
1,575
12

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có ... Hình ảnh bên mô trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Mạch phát sáng tối dùng quang trở Khi ánh sáng yếu, trở kháng quang trở...

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự ... nghiệp: Tay mảy gồm phận: Đế đặt cố định gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều...

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "ĐIỀU KHIỂN CHÍNH XÁC VỊ TRÍ BOARD MẠCH ĐIỆN TỬ CHO MÁY IN MÀNG DÙNG KỸ THUẬT XỬ LÝ ẢNH" pptx

... thiệu hệ thống điều khiển xác vị trí PCB dùng kỹ thuật xử lý ảnh Hai điểm hình tròn PCB dùng làm hai điểm chuẩn cho trình xử lý ảnh nhằm xác định sai số vị trí hướng di chuyển bàn máy X − Y − θ Phương ... điều khiển xác vị trí PCB cho máy in dạng màng dùng kỹ thuật xử lý ảnh Bước định chuẩn (calibration) sử dụng tiến hành in PCB có kích thước khác với kích thước PCB in trước đó, nghĩa vị trí hai ... trình điều chỉnh vị trí trình in PCB giám sát máy vi tính THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHÍNH XÁC VỊ TRÍ PCB Hai điểm chuẩn PCB dùng làm điểm nhìn cho trình xử lý ảnh để tính toán sai số vị trí theo phương...

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ĐIỀU KHIỂN LQ CHO TỐC ĐỘ TUABIN NHÀ MÁY THỦY ĐIỆN" ppt

... 1.025 LQR LQG(1) LQG(2) LQG/LTR 1.020 1.015 Toc ωr [pu] LQR LQR LQG(2) 1.0005 1.000 1.0000 0.995 0.9995 LQG/LTR 0.990 0.9990 LQG(1) 0.985 LQG(1) LQG/LTR 0.9985 0.980 0.975 1.0015 1.0010 LQG(2) ... [s] Hình Đáp ứng tốc độ ωr điều chỉnh Hình Chi tiết hình 4 Kết luận Kết nghiên cứu, phân tích đánh giá kết mô cho thấy: - Đáp ứng điều chỉnh điều khiển LQ xét tốt tốt nhiều điều chỉnh thời gian ... (23) 3.2.2 Bộ điều chỉnh LQG Bộ điều chỉnh LQG kết hợp điều chỉnh LQR quan sát trạng thái Kalman đ điều chỉnh kháng nhiễu cho hệ tuyến tính (20), với đầu ể quan sát đầu vào điều chỉnh LQR 3.2.3 Loop...

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ TURBINE GIÓ BẰNG CÁCH SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ BƯỚC ĐỂ XOAY CÁNH" docx

... quốc gia, chuyển động sơ cấp - chuyển động quay tròn trục turbine phải có tốc độ quay hợp lý thay đổi Hiện hệ thống tự động thường sử dụng động bước để thực chuyển động rời rạc Động bước làm việc ... nghiệm điều khiển tốc độ quay turbine sử dụng động bước để xoay cánh Đg - Để tạo nên gió có tốc độ làm quay turbine, dùng quạt công nghiệp có công suất 2,2 kW, thay đổi vô cấp tốc độ quay từ 50 ... bước xoay cánh để điều chỉnh tốc độ quay trục turbine máy phát điện gió Điều khẳng định rằng: Việc sử dụng động bước để điều chỉnh tốc độ quay trục turbine máy phát điện gió hợp lý, áp dụng để...

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ KHỞI ĐỘNG TUABIN KHÍ М15Э-OM5 BẰNG CẤU TRÚC ĐIỀU KHIỂN LIÊN HOÀN" pptx

... Từ cấu trúc điều khiển đối tượng hai giai đoạn tt ta thu sơ đồ cấu trúc điều khiển liên hoàn động khởi động tuabin trình hình Hình Sơ đồ cấu trúc điều khiển liên hoàn cho động khởi động tuabin ... khởi động tuabin a) Sơ đồ thay cấu trúc hệ thống b) Sơ đồ thay động làm việc chế độ kích từ độc lập c) Sơ đồ thay động làm việc chế độ kích từ hỗn hợp Sơ đồ cấu trúc điều khiển liên hoàn trình khởi ... đốt cháy nhiên liệu, lượng khí đốt đảm nhiệm quay tuabin Đến thời điểm t hệ thống khởi động động ngắt động khởi động, kết thúc trình khởi động tuabin Tổ hợp nắn dòng Động ГСР-СТ-18000 Hộp công-tắc-tơ...

BÁO cáo NGHIÊN cứu KHOA học điều khiển động cơ BLDC bằng phương pháp giả vector PVC

... khiển từ thông động BLDC Việc điều khiển động BLDC trước bỏ qua việc điều khiển từ thông Nhưng với phương pháp PVC, ý tưởng giảm từ thông cách tạo dòng điện I d* âm, giúp ta − điều khiển từ thông, ... không điều khiển chất động BLDC có sức điện động hình thang nên điều khiển theo hệ tọa độ d-q Ta bắt buộc phải quy đổi trở lại giá trị dòng điện pha để điều khiển có tên gọi điều khiển giả vector ... tới điều khiển dòng điện PI, sau tín hiệu điều khiển thích hợp , , đưa tới điều khiển phát xung PWM Nhờ xung điều khiển thích hợp đưa tới khóa bán dẫn mạch nghịch lưu Phương pháp điều khiển PVC...

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "ĐIỀU KIỆN ĐỦ CHO HỆ TUYẾN TÍNH KHÔNG DỪNG CÓ CHẬM  -ỔN ĐỊNH MŨ" pot

... trận hàm liên tục cho trước ¡  , h = max hi  : i   m Bài viết nghiên cứu tính  -ổn định mũ “mạnh hơn” tính  -ổn định điều kiện đủ dạng phương trình Riccati cho hệ (1.2) hệ (1.1) GIẢI QUYẾT ... ra điều kiện đủ cho tính  -ổn định mũ dạng LMIs ([7]) hệ tuyến tính dừng có chậm có dạng m & x  A0 x   Ai x (t  hi ) , t  , (1.1) i 1 ... [6] tác giả nghiên cứu tính  -ổn định ta nghiên cứu tính  -ổn định mũ Sử dụng hàm V (t , xt ) nêu chứng minh định lí ma trận P ma trận số với kĩ thuật chứng minh hoàn toàn tương tự định lí ta...

BÁO CÁO NGHIÊN CỨU KHOA HỌC ĐIỀU TRA, ĐÁNH GIÁ ĐỘI NGŨ CÁN BỘ CÓ TRÌNH ĐỘ SAU ĐẠI HỌC TRÊN ĐỊA BÀN TỈNH BÀ RỊAVŨNG TÀU VÀ MỘT SỐ GIẢI PHÁP XÂY DỰNG ĐỘI NGŨ CÁN BỘ SAU ĐẠI HỌC ĐẾN NĂM 2020

... Điều tra, đánh giá đội ngũ cán có trình độ sau đại học địa bàn tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu số giải pháp xây dựng đội ngũ cán sau đại học đến năm 2020 , với mong muốn đánh giá trạng tìm số giải pháp ... ngũ cán có trình độ sau đại học địa bàn tỉnh BR– VT - Dự báo nhu cầu đội ngũ cán nghiên cứu khoa học – công nghệ tỉnh BR-VT đến năm 2020 số giải pháp xây dựng đội ngũ cán có trình độ sau đại học ... cục đề tài Tên đề tài: “ Điều tra, đánh giá đội ngũ cán có trình độ sau đại học địa bàn tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu số giải pháp xây dựng đội ngũ cán sau đại học đến năm 2020 Ngoài phần mở đầu, kết...

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "SAI SỐ BAYES VÀ KHOẢNG CÁCH GIỮA HAI HÀM MẬT ĐỘ XÁC SUẤT TRONG PHÂN LOẠI HAI TỔNG THỂ" potx

... beta - Xác định biểu thức cụ thể cho hàm mật độ xác suất tổng hai loại sai lầm phân loại giả sử sai lầm có phân phối chuẩn, mũ, beta (0,1/4), từ xác định khoảng cách hai hàm mật độ xác suất - ... PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 06 - 2008 Thế hàm mật độ xác suất g(y) vào kết tổng hai hàm mật độ xác suất (0, ) ta có kết sau: 4.1 τ δ hai biến ngẫu nhiên độc lập có phân phối Beta (0, Giả sử ... tin hai xác suất sai lầm τ δ hai biến ngẫu nhiên độc lập, tìm hàm mật độ xác suất Z 3.1 Hàm tổng hai biến ngẫu nhiên độc lập (0, ) Định lý 2: Giả sử X1 X2 hai biến ngẫu nhiên độc lập (0, ) có hàm...

Tóm tắt báo cáo nghiên cứu khoa học " TẠO TRẠNG THÁI RỐI BỀN VỮNG GIỮA HAI NGUYÊN TỬ Ở KHOẢNG CÁCH XA " pptx

... trụ, phẳng tới vô cực Tuy nhiên hàm Green biểu diễn qua khai triển Born Trong số trường hợp, khai triển hội tụ nhanh Chúng dự định sử dụng khai triển Born để tính tóan tính chất trình xạ nguồn phát ... Tuyển tập báo cáo NCCB KHTN Môi trường biểu diễn qua hàm Green Tuy việc tính tóan xác hàm Green cho cấu hình...

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do

... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TRấN ROBOT ... k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot RD5NT Mc dự ht sc n lc song qu thi gian v kinh nghim khoa hc cũn nhiu hn...

Báo cáo nghiên cứu khoa học " ĐIỀU TRA CÁC NGUỒN PHÁT THẢI DIOXIN VÀ FURAN TRÊN ĐỊA BÀN TỈNH QUẢNG TRỊ " pot

... Dioxin (CDDs) v Furan (CDFs) cú cụng thc cu to nh sau [9]: O O Cly Clx O Cly Clx Furan Dioxin x v y l s nguyn t clo th vo cc v tr 1, 2, 3, v 6, 7, 8, tng ng; x v y = Dioxin v Furan (vit ... gii thiu cỏc kt qu iu tra nm 2001 v tỡnh hỡnh phỏt thi CDDs/CDFs trờn a bn tnh Qung Tr Cỏc kt qu ny thuc ti khoa hc c ti tr bi S Khoa hc, Cụng ngh v Mụi trng (nay l S Khoa hc v Cụng ngh) tnh ... PHP NGHIấN CU 2.1 iu tra ngun phỏt thi v tuyn phỏt thi CDDs/CDFs Phm vi iu tra: huyn v th xó trờn a bn tnh Qung Tr Quỏ trỡnh iu tra c thc hin theo giai on: Giai on 1: iu tra sng lc xỏc nh cỏc...

Xem thêm