Báo cáo nghiên cứu khoa học điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO

... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng ch...

Ngày tải lên: 20/12/2015, 06:12

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Vi...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc...

Ngày tải lên: 02/10/2015, 10:13

... thiệu hệ thống điều khiển xác vị trí PCB dùng kỹ thuật xử lý ảnh Hai điểm hình tròn PCB dùng làm hai điểm chuẩn cho trình xử lý ảnh nhằm xác định sai số vị trí hướng di chuyển bàn máy X − Y − θ Phương ... điều khiển xác vị trí PCB cho máy in dạng màng dùng kỹ thuật xử lý ảnh Bước định chuẩn (calibration) sử dụng tiến hành in PCB có...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 10:21

... 1.025 LQR LQG(1) LQG(2) LQG/LTR 1.020 1.015 Toc ωr [pu] LQR LQR LQG(2) 1.0005 1.000 1.0000 0.995 0.9995 LQG/LTR 0.990 0.9990 LQG(1) 0.985 LQG(1) LQG/LTR 0.9985 0.980 0.975 1.0015 1.0010 LQG(2) ... [s] Hình Đáp ứng tốc độ ωr điều chỉnh Hình Chi tiết hình 4 Kết luận Kết nghiên cứu, phân tích đánh giá kết mô cho thấy: - Đáp ứng điều chỉnh điều khiển LQ xét tốt tốt nhiều điều...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 18:20

... quốc gia, chuyển động sơ cấp - chuyển động quay tròn trục turbine phải có tốc độ quay hợp lý thay đổi Hiện hệ thống tự động thường sử dụng động bước để thực chuyển động rời rạc Động bước làm việc ... nghiệm điều khiển tốc độ quay turbine sử dụng động bước để xoay cánh Đg - Để tạo nên gió có tốc độ làm quay turbine, dùng quạt công nghiệp...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 13:21

... Từ cấu trúc điều khiển đối tượng hai giai đoạn tt ta thu sơ đồ cấu trúc điều khiển liên hoàn động khởi động tuabin trình hình Hình Sơ đồ cấu trúc điều khiển liên hoàn cho động khởi động tuabin ... khởi động tuabin a) Sơ đồ thay cấu trúc hệ thống b) Sơ đồ thay động làm việc chế độ kích từ độc lập c) Sơ đồ thay động làm việc chế độ kích...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 20:21

... khiển từ thông động BLDC Việc điều khiển động BLDC trước bỏ qua việc điều khiển từ thông Nhưng với phương pháp PVC, ý tưởng giảm từ thông cách tạo dòng điện I d* âm, giúp ta − điều khiển từ thông, ... không điều khiển chất động BLDC có sức điện động hình thang nên điều khiển theo hệ tọa độ d-q Ta bắt buộc phải quy đổi trở lại giá trị dòng điện pha để...

Ngày tải lên: 20/06/2015, 10:46

... trận hàm liên tục cho trước ¡  , h = max hi  : i   m Bài viết nghiên cứu tính  -ổn định mũ “mạnh hơn” tính  -ổn định điều kiện đủ dạng phương trình Riccati cho hệ (1.2) hệ (1.1) GIẢI QUYẾT ... ra điều kiện đủ cho tính  -ổn định mũ dạng LMIs ([7]) hệ tuyến tính dừng có chậm có dạng m & x  A0 x   Ai x (t  hi )...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 13:21

... Điều tra, đánh giá đội ngũ cán có trình độ sau đại học địa bàn tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu số giải pháp xây dựng đội ngũ cán sau đại học đến năm 2020 , với mong muốn đánh giá trạng tìm số giải pháp ... ngũ cán có trình độ sau đại học địa bàn tỉnh BR– VT - Dự báo nhu cầu đội ngũ cán nghiên cứu...

Ngày tải lên: 22/09/2014, 07:54

... beta - Xác định biểu thức cụ thể cho hàm mật độ xác suất tổng hai loại sai lầm phân loại giả sử sai lầm có phân phối chuẩn, mũ, beta (0,1/4), từ xác định khoảng cách hai hàm mật độ xác suất - ... PHÁT TRIỂN KH&CN, TẬP 11, SỐ 06 - 2008 Thế hàm mật độ xác suất g(y) vào kết tổng hai hàm mật độ xác suất (0, ) ta có kết sau: 4.1 τ δ...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 03:20

... trụ, phẳng tới vô cực Tuy nhiên hàm Green biểu diễn qua khai triển Born Trong số trường hợp, khai triển hội tụ nhanh Chúng dự định sử dụng khai triển Born để tính tóan tính chất trình xạ nguồn phát ... Tuyển tập báo cáo NCCB KHTN Môi trường biểu diễn qua hàm Green Tuy việc tính tóan xác hàm Green cho cấu hình

Ngày tải lên: 10/08/2014, 04:21

... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TR...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... Dioxin (CDDs) v Furan (CDFs) cú cụng thc cu to nh sau [9]: O O Cly Clx O Cly Clx Furan Dioxin x v y l s nguyn t clo th vo cc v tr 1, 2, 3, v 6, 7, 8, tng ng; x v y = Dioxin v Furan (vit ... gii thiu cỏc kt qu iu tra nm 2001 v tỡnh hỡnh phỏt thi CDDs/CDFs trờn a bn tnh Qung Tr Cỏc kt qu ny thuc ti khoa hc c ti tr bi S Khoa hc, Cụng ngh v Mụi trng (nay l S Khoa hc v Cụng ngh...

Ngày tải lên: 19/06/2014, 09:20