... động Robot bậc t a I Vẽ robot Cơ sơ thiết kế mô a - Giới thiệu : Robot đợc thiết kế bậc tự ,phục vụ công nghiệp Robot có khả thự thao tác kĩ thuật nh: sơn ,hàn, đo, lắp ráp Robot có khả hoạt ... quát Robot bậc tự quay vạn bao gồm khâu khớp quay có trục quay bố trí mặt phẳng vuông góc với Có khả chuyển động linh hoạt theo hớng khác không gian chiều nên có số khả làm đợc số công việc nh sơn, ... aPi=d2rpio/dt2=d2[Koi.rpii]/dt2 Nh ta áp dụng công thức (I) để tính toán robot có n khâu Bây ta áp dụng (I) để tính toán robot bậc tự đồ án Từ ma trận chuyển toạ độ phần tính toán toán thuận tính vị trí ta đạo hàm...