Điều khiển robot scara bằng phương pháp điều khiển trượt

... + Điều khiển thích nghi theo sai lệch + Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) + Điều khiển động lực học ngược thích nghi + Điều khiển trượt 2.4.1 Điều khiển trượt: Điều khiển trượt phương ... nhiều phương pháp hệ thống điều khiển Robot thiết kế sử dụng, phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động lực học ngược - Điều khi...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:57

... ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn để tính toán cho toán khung không gian vào việc tính toán mô phân bố ứng suất trình làm việc robot SCARA giải pháp z0 θ2 θ1 d3 y0 x0 o Hình 4.1: Mô hình hình ... nên tính bền điều cần thiết Qua sáu tháng nghiên cứu thực đề tài : Tính toán mô phân bố ứng suất trình làm việc robot SCAR...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot phương pháp Quy hoạch phi tuyến ’ PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo ... Các phương pháp đạo hàm riêng + Phương pháp hướng liên hợp + Phương pháp Newton-Raphson Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phươn...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... H(θ ) , h(q,q) mà M.Rodi R.Safaric sử dụng [7][16][17] Các phương pháp sử dụng ANN trình bày sử dụng thuật học BP Vấn đề chỗ thuật học BP thuật học khác sử dụng nguyên lý gradient suy giảm khả hội ... số KP, KI, KD điều khiển Chẳng hạn Keigo Mohamad sử dụng ANN hay đề xuất Nguyễn Công Định sử dụng GAs Fuzzy để xác định hệ số KP, KI, KD tối ưu điều...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... màu Cyan cổ tay) Hình 2.13(a) - Số lượng ngón tay Hình 2.13(b) - Số lượng ngón tay Hình 2.13(c) - Số lượng ngón tay 2.7 Nhận xét 2.7.1 Ưu điểm Phương pháp đếm số lượng ngón tay phương pháp nhận ... đếm số lượng ngón tay Phương pháp nghiên cứu + Tìm hiều phương pháp điều khiển robot nước, đưa ưu nhược điểm phương pháp + Tìm...

Ngày tải lên: 18/12/2013, 14:18

...  VCM2 012 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo ... )] (11)    S23   S32  m3l2 lg3 s3 (1    3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động họ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... toán điều khiển tối ưu động toán mô hình toán học có phương trình vi phân Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: 1.2.2.1 Phương pháp biến phân 1.2.2.2 Phương pháp quy hoạch ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.2.1 Điều kh...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 23:05

... khắc phục nghẽn việc sử dụng phương pháp ngăn chặn phương pháp tác động lại Trong điều khiển ngăn chặn nghẽn, băng thông phân phối tạo kết nối thời gian thiết lập đạt QoS Trong điều khiển tác ... cấp phát khoảng thời gian có chùm liệu 1. 4 Nghẽn mạng chuyển mạch chùm quang Mạng bị gọi nghẽn dịch vụ đòi hỏi mạng nhiều tài nguyên mạng phải cung cấp Nghẽn m...

Ngày tải lên: 21/11/2012, 09:00

... Biến đổi bước sóng 2.5.3 Làm lệch hướng Làm lệch hướng phương pháp giải nghẽn việc định tuyến chùm tranh chấp đến ngõ khác so với ngõ theo dự kiến Tuy nhiên chùm lệch hướng đến đích theo tuyến ... Hoạt động bước sóng điều khiển Bước sóng điều khiển sử dụng để truyền khe điều khiển (slot control) Trong Ring có N nút, có N khe điều khiển, khe cho nút, nh...

Ngày tải lên: 21/11/2012, 09:00

... kiểm tra trước làm lệch hướng, nguồn truyền lại thay việc định lệch hướng 48 CHƯƠNG 3: GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN NGHẼN TRONG MẠNG OBS BẰNG PHƯƠNG PHÁP LÀM LỆCH HƯỚNG ĐI kiểm tra nút nghẽn nút nguồn ... nghẽn đến nút nguồn, liên kết 1-2 cho phép loại bỏ truyền lại thay thực làm lệch hướng • Phương pháp định lệch hướng: 50 CHƯƠNG 3: GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN NGHẼN TRONG MẠ...

Ngày tải lên: 21/11/2012, 09:00

... FDL=50ms xác suất chùm suy hao nhỏ việc FDL=10ms không FDL Việc khắc phục nghẽn mạng đạt hiệu cao sử dụng phương pháp làm lệch hướng kết hợp với FDL lớn • Khi không sử dụng FDL ta thay đổi khoảng ... −6 Kết luận chương Nội dung tính toán chương thể xác suất chùm suy hao sử dụng phương pháp làm lệch hướng mạng OBS, kết cho thấy sử dụng FDL giảm xác suất chùm suy hao,...

Ngày tải lên: 21/11/2012, 09:00