Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay

... thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điều khiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Viết chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối ... tài Điều khiển chuyển động của rôbồt bằng động cơ bước. 2.Chức năng của hệ thống - Chuyển động động cơ bước theo ý muốn của người l...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... xây dựng một bảng chuyển mạch. Hệ thống điều khiển trực tiếp moment chỉ sử dụng một tham số duy nhất của động cơ là điện trở R s , không sử dụng bộ điều khiển dòng điện có điều khiển biên Số ... điểm: - Điều khiển moment của động cơ thông qua điều khiển dòng điện, đây là phương pháp điều khiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:10

... THUẬT ĐỀ TÀI: NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU Học viên: Nguyễn Đình Khoát Lớp: CHK8 Chuyên ngành: Tự động hoá Người hướng ... toán điều khiển vectơ người ta sử dụng hệ toạ độ đồng bộ để điều khiển các thành phần dòng điện tương ứng. Tuy nhiên phương pháp điều khiển vectơ với bộ điều khiển chỉnh...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 16:58

... thiết kế - Thiết kế điều khiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta làm các bước sau: +Mạch điều khiển động cơ +Thiết kế mô hình động cơ +Vi t chương trình điều khiển II.Sơ đồ khối ... tài Điều khiển chuyển động của rôbồt bằng động cơ bước. 2.Chức năng của hệ thống - Chuyển động động cơ bước theo ý muốn của người l...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 10:19

... NGHIỆP LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH : TỰ ĐỘNG HOÁ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU NGUYỄN ĐÌNH KHOÁT THÁI NGUYÊN ... xây dựng một bảng chuyển mạch. Hệ thống điều khiển trực tiếp moment chỉ sử dụng một tham số duy nhất của động cơ là điện trở R s , không sử dụng bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 11:57

... Nắm được các cấu trúc robot và điều khiển chuyển động tay máy. Động học và động lực học robot. Các bộ phận truyền động secvo và cảm biến. Thuật toán điều khiển robot theo quĩ đạo đặt. ... của đường tròn nội suy (nội suy đường xoắn vít). ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG (2 TÍN CHỈ) Tạo hình bề mặt trên máy công cụ điều khiển số 2- Phương pháp nội suy...

Ngày tải lên: 22/12/2013, 16:16

... Chương 4 ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MẶT TRƯỢT CHO ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TAY MÁY 4.1. Tổng quan 4.2. Đặt trưng phi tuyến mô hình ñộng lực tay máy 4.3. Điều khiển trượt cho hệ nhiều ñầu ... Điều khiển trượt Chương này giới thiệu cơ bản về lý thuyết ñiều khiển trượt. Chương 4: Ứng dụng ñiều khiển thích nghi mặt trượt cho ñiều khiển chuy...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... của máy bay không ngời lái. Chơng 3: Tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động cạnh trên khoang của MBKNL Chơng 4: Đánh giá chất lợng hệ thống điều khiển chuyển động cạnh máy bay không ngời lái ... Chơng III tổng hợp hệ thống tự động điều khiển chuyển động cạnh cho máy bay không ngời lái Chức năng của hệ t...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:18

... cầu, điều này ảnh hưởng đến chất lượng hệ truyền động động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu điều khiển trực tiếp moment. Vậy để nâng cao chất lượng của hệ thống, luận văn đã đưa ra giải pháp nghiên ... là phương pháp điều khiển gián tiếp sẽ gây nên sự chậm trễ trong điều khiển. - Trong hệ truyền động điều khiển vectơ bị ảnh hưởng bởi nhiều thông s...

Ngày tải lên: 05/04/2014, 08:54

... sT W I loc .1 1 + = Theo sơ đồ: Khi đó chất lượng của hệ thống cũng được đảm bảo đạt chỉ tiêu  yêu cầu đặt ra. - Yêu cầu bài toán: Thiết kế bộ điều khiển đảm bảo các yêu cầu sau đây: + max 10% σ < ... dựng được bộ điều khiển cho hệ thống. Nếu hệ thống không ổn định hoặc ổn định với chất lượng kém thì ta phải tìm ra m...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 09:00

... NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Mã số ... simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ chỉnh định mờ tham số bộ điều khiển PD. 74 3.2.2 Kết quả mô phỏng điều khiển vị trí c...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:29

... điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2.1. Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 22 2.2. Tìm hiểu về phơng pháp điều khiển fuzzy: 24 2.3. Thiết kế chi tiết ... S Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phơng pháp này gọi là điều chỉnh theo luật PD, giá trị...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phần III Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho robot tự hành 1. Bài toán điều chế công suất: 1.1. Mạch động lực Mạch động lực đợc thiết ... điều khiển có phản hồi Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho Robot tự hành ã Thiết kế tính năng SVTH: Lu Xuân Công 3 T...

Ngày tải lên: 06/06/2014, 09:49

... Đề tài : Điều khiển chuyển động của robot chạy theo vạch trắng. Chức năng của hệ thống: - Chuyển động của động cơ theo ý của người lập trình - Chuyển động thẳng-tiến –lùi . - Chuyển động quay ... trái- phải . - Điều khiển động cơ chạy theo vach bất kỳ . II .Thiết kế : 1. Nhiệm vụ thiết kế : - Mạch điều khiển . - Mạch động cơ ....

Ngày tải lên: 12/04/2015, 14:36

... thành bài tập lớn: Điều khiển chuyển động cho robot trụ xoay. Bài tập đã thực hiện c cỏc nhim v: ã Xõy dng phn mm tớnh toỏn s dng Gui trong Mathlab. ã Thit k b iu khin PID iu khin robot di chuyn ... điều khiển robot. Hình 2.1.2: Bộ điều khiển PID. 13 Báo cáo bài tập lớn Hình 2.1.3: Mô hình robot. Hình 2.1.4: Đồ thị vị trí của robot. 14 Báo cáo bài tập lớn Hình...

Ngày tải lên: 21/07/2015, 15:36