Robot công nghiệp 6 khớp

... Máy CNC và RBCNT.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN 15 T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN 1.4.4 Tính linh hoạt cao # 1. Trên một máy CNC có thể thực hiện nhiều chức năng công nghệ khác nhau và ... trình số # 1.3 Kết cấu máy CNC # 1.4 Hiệu quả sử dụng máy CNC T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN 1.3 Kết cấu máy CNC # Về kết cấu chung, máy thông thờng, máy NC và máy...

Ngày tải lên: 23/08/2012, 10:29

... bào với acid pyruvic được sinh ra khi lên men rượu: 119 Trong thực tế vi khuẩn lactic và nấm mốc đượcc sử dụng trong công nghiệp sản xuất phomat nhiều hơn cả. Các loại vi khuẩn lactic thường ... (t 0 = 95 o C, 15phút) Đồ 0 = 60 -65 0 Cước (t ) 5hú) Làm mát (t o = 42- 46 o C) Cấy men giống Làm lạnh (t 0 =2-5 0 C) Men giống Hình 6. 5: Sơ đồ công nghệ sản xuất sữ...

Ngày tải lên: 07/10/2012, 16:42

... Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 3 1. 3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1. 3 .1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... tìm P A (Hình 2. 13) : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = 3 2 222 ⇒ tg ... (n y - O x ) 2 = 4 sin 2 θ ⇒ sinθ = ± 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 Víi 0 ≤ θ ≤ 180 0 : tgθ =...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 -C 234 C 5 S 6 - S 234 C 6 C 234 S 5 C 234 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 234 C 5 C 6 + C 234 S 6 -S 234 C 5 S 6 + C 234 C 6 S 234 S 5 S 234 a 4 +S 23 a 3 +S 2 a 2 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 ... của robot Stanford nh hình 3. 14 : Hình 3. 14 : Robot Stanford TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 39...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... - S 5 (S 1 O x + C 1 O y ) C 6 = -S 2 34 (C 1 O x + S 1 O y ) + C 2 34 O z VËy : θ 6 = arctg2(S 6 , C 6 ) ( 4- 4 5) Các phơng trình ( 4- 3 8), ( 4- 4 1), ( 4- 4 2), ( 4- 4 3), ( 4- 4 4) và ( 4- 4 5) ... C 2 34 C 5 C 6 - S 2 34 S 6 -C 2 34 C 5 S 6 - S 2 34 C 6 C 2 34 S 5 C 2 34 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 2 34 C 5 C 6 + C 2 34 S 6 -S 2 34 C...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... ROBOT Công nghiệp 81 6. 6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của rob...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 16:58

... nghành Robot học(Robotic). Trên thế giới nhiều nơi đà xất hiện những viện nghiên cứu riêng về Robot. 5 Để định vị và định hớng phần công tác một cách tùy ý trong không gian 3 chiều nó cần 6 bậc ... gọi Versatran. Quá trình phát triển của IR đợc tóm tắt nh sau: - Từ những năm 1950 ở Mỹ xuất hiện viện nghiên cứu đầu tiên. - Vào đầu những năm 1 960 xuất hiện sản phẩm đầu tiên có tên gọi l...

Ngày tải lên: 24/12/2013, 11:17

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... Easy-Rob cho phÐp dïng chuét víi nhiÒu chøc năng nh : TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 82 6.7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lậ...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... ROBOT Công nghiệp 81 6. 6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Ph−íc ROBOT...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... không hợp lý Rủi ro, ốm đau Đông con Thiếu công cụ sản xuất 1 2 2 3 4 4 4 5 6 Không đề cập 7 Không đề cập 3 3 4 2 6 6 1 5 Bảng 3 .6 cho thấy việc đánh giá về mức độ quan trọng ... Xá nói chung và ở cụm dân cư phía đông nói riêng, vì trình độ văn hoá thấp, hiểu biết xã h ội kém hơn nam giới, mặt khác phụ nữ thường phải quán xuyến công việc nội trợ, sinh đẻ...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 19:20

... coi thi không giải thích gì thêm. TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG KHOA CÔNG NGHỆ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐÁP ÁN HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Đề thi ... TRƯỜNG ĐẠI HỌC HẢI PHÒNG KHOA CÔNG NGHỆ CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc ĐỀ THI HỌC PHẦN: MÁY TỰ ĐỘNG VÀ RÔBỐT CÔNG NGHIỆP Thời gian làm bài: 90 ... chính...

Ngày tải lên: 01/08/2014, 22:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 12/08/2014, 15:21

... điều khiển cho khớp 6 ( tay gắp). 63 Hình 3.29. Kết quả mô phỏng khớp 6 khi khoảng mở thực tế nhỏ hơn giá trị đặt 64 Hình 3.28. Kết quả mô phỏng khi khớp 6 đạt khoảng mở cần đạt. 64 Hình 3.30. ... khiển cho khớp 5. 61 Hình 3. 26. Kết quả mô phỏng khớp 5 hoạt động khi góc thực tế lớn hơn góc cần đạt. 62 Hình 3.27. Kết quả mô phỏng khớp 5 hoạt động khi góc thực tế nh...

Ngày tải lên: 08/07/2015, 23:39