TÀI LIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP
Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất pdf
... quay điểm đà biến đổi quanh trục x một góc 90
0
. Xác định vectơ
biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi.
Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau :
H = Trans(3,7,9)Rot(x,-90
0
)Rot(z,90
0
) ... 2.12 : Phép biến đổi tịnh tiến hệ toạ độ
Tuy nhiên trong phép biến đổi nầy các trục toạ độ của O
T
vẫn song...
Tài liệu Robot công nghiệp P6 doc
... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc
và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình
dùng để điều khiển robot.
TS. Phạm Đăng Ph−íc
ROBOT Công nghiệp
79
...
ROBOT Công nghiệp
81
6.6. Vẽ hình dáng robot :
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình
dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc...
Tài liệu Robot công nghiệp P1 doc
... trờng
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot Công nghiệp
5
1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp :
1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp :
Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành ... Đăng Phớc
Robot Công nghiệp
1
Chơng I
Giới thiệu chung về robot công nghiệp
1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR :...
Tài liệu Robot công nghiệp P2 pdf
... của bàn tay Robot.
nghĩa là, quay một góc
quanh trục x, tiếp theo là quay một góc
quanh trục y và sau đó
quay một góc
quanh truc z.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
13
Gọi ...
R
T
H
(biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và
hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
23
Hình 2.13 : Quan...
Tài liệu Robot công nghiệp P3 docx
... Robot công nghiệp
34
Nh vậy việc gắn các hệ toạ độ lên các khâu của robot đà hoàn thành. Thông qua các
phân tích trên đây, ta có thể xác định đợc các thông số DH của robot.
... 0 0 1
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
27
Chơng III
phơng trình động häc cña robot
(Kinematic Equations)
3.1. DÉn nhËp :
Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là mộ...
Tài liệu Robot công nghiệp P4 pptx
...
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
56
Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất.
Ngoài các dạng phổ biến, khi robot cã hai hay nhiÒu khíp song song (VÝ dụ
robot Elbow), các góc ... ngợc (xác định các góc
1
,
2
) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 :
Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
46
f
12
(a)...
Tài liệu Robot công nghiệp P5 docx
... Phớc
Robot công nghiệp
58
Chơng V
ngôn ngữ lập trình robot
(Robot Programming Languages )
5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot :
Lập trình điều khiển robot ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn
ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hÃng
Unimation (Hoa kỳ);...
Tài liệu Robot công nghiệp : Ngôn ngữ lập trình robot docx
... chúng đợc gọi là ngôn ngữ lập trình robot. Hầu hết các hệ thống
điều khiển dùng ngôn ngữ lập trình robot vẫn duy trì kiểu giao diện Teach pendant
(dạy- học).
Ngôn ngữ lập trình robot có nhiều ... sau :
a) Ngôn ngữ robot chuyên dùng : những ngôn ngữ lập trình robot nầy đợc
xây dựng bằng cách tạo ra một ngôn ngữ mới hoàn toàn. Cú...
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx
... Robot Công nghiệp
1
Chơng I
Giới thiệu chung về robot công nghiệp
1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) :
Thuật ngữ Robot xuất ... các loại robot hoạt
TS. Phạm Đăng Ph−íc
Robot Công nghiệp
5
1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp :
1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghi...
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... tục quay điểm đà biến đổi quanh trục x một góc 90
0
. Xác định vectơ
biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi.
Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau :
H = ... Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 0
0
)Rot(z,90
0
)
Bài 3 : Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A
-1
và kiểm chứng.
0 1 0 -1
A = 0 0-1...
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... phơng
trình động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
33
Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học
của robot :
Cho một robot ... phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford.
3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW :
Để hiểu rõ hơn về c...
Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
...
C
234
C
5
C
6
- S
234
S
6
-C
234
C
5
S
6
- S
234
C
6
C
234
S
5
C
234
a
4
+C
23
a
3
+C
2
a
2
S
234
C
5
C
6
+ C
234
S
6
-S
234
C
5
S
6
+ C
234
C
6
S
234
S
5
S
234
a
4
+S
23
a
3
+S
2
a
2
-S
5
C
6
S
5
S
6
C
5
0 ...
Hình 3. 1 : Các vectơ định vị trí và định hớng của bàn tay máy
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
39
C
3
-S
3
0 C...
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
...
=
4443 424 1
3433 323 1
24 2 322 21
1413 121 1
aaaa
aaaa
aaaa
aaaa
A
thì : dt
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
t
a
dA
44
43
424 1
3433 323 1
24
23
22 21
14
13
121 1
=
... góc
quanh truc z.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
11
1.1 +2. 3+3.5 1 .2+ 2.4+3.6 22 28
C = A.B = 4.1+...
Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc
... Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98
(Dự tính)
Nhật 60 .11 8 29.756 67.000
Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0
Đức 5.845 5 .12 5 8.600
ý
2.500 2.408 4.000
Pháp
1. 488 1. 197 2.000
Anh 510 1. 086 1. 500
Hàn quốc 1. 000 ... ngời.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot Công nghiệp
5
1. 4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp :
1. 4 .1. Các thành phần chính của robot công nghiệp :...
Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt
...
sfJs
(s)IK
(s)
2
aa
m
+
= (9. 15)
Thay (9. 14) vào (9. 15) :
++
=
)sLsf)(RJ(s
)(sK-(s)U
K(s)
aa
2
mba
am
s
a
aa
2
m
mba
K
)sLsf)(RJ(s
(s)
)(sK-(s)U ++
=
s
TS. Phạm Đăng Phớc
robot công nghiệp
99
Chơng ... vào công thức trên :
[
]
(t)f (t)Jn(t)M
mLmL
2*
L
&&&
+= (9. 9)
Thay (9. 3) và (9. 6) vào (9. 2) ta có :
(t)θ)fnf (t)θ)JnJ(M(t)
mL
2...
Từ khóa:
- tài liệu điện công nghiệp
- tài liệu về công nghiệp hóa
- tài liệu về công nghiệp hóa hiện đại hóa
- tài liệu marketing công nghiệp
- tài liệu về công nghiệp chế biến chè
- tài liệu cây công nghiệp ngắn ngày
- tai lieu điện công nghiệp và dân dụng
- tài liệu điện công nghiệp đh spkt tphcm
- tài liệu điện công nghiệp cơ bản