Robot Arms 2010 Part 2 pot

... Algorithm (MGA) U2 ( k ) Y2(k) Y2(k) Uh2 ( k ) e2 ( k ) U2(k -2) Z -1 Inverse NARX 22 Fuzzy Model -2 U2(k) Z -1 U2(k-1) Z -1 Y2(k-1) + - Modified Genetic Algorithm (MGA) Robot Arms 30 ...                   1000 100 0 0 134 1 121 221 421 421 421 4 1 121 221 421 421 421 4 ddd slslccsssccs clclsccsccss T (13) Where c i and s i a...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 23:22

...           J θ (10) where 11 12 13 11 23 13 23 11 23 13 23 12 21 22 23 21 23 23 23 21 23 23 23 22 31 32 33 31 23 33 23 31 23 33 33 32 , RRR acas asac a RRR acas asac a RRR acas ... the kinematics of the robotic hand as follows:        13 2 3 2 4 23 3 11 3 12 3 4 12 12 4 23 2 3 2 4 23 3 21 3 22 3 4 22 22 4 33 2 3 2 4...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 23:22

... thanh nối 2: 2 2 2 2 . . . . . . . . 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 22 ( ) 2 os ( ) g g v x y l l l l c θ θ θ θ θ θ θ = + = + + + + Động năng thanh nối 2: . . 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 ( ) 2 2 K m v J θ ... 1: 1 . 1 1 ( ) ( ) d L L M dt θ θ ∂ ∂ = − ∂ ∂ 1 2 2 2 1 1 2 1 2 1 2 2 2 1 . . . 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 1 1 1 2 1 1 2 1...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... thành bò cái 180 - 20 0 kg/con, bò đực 21 0 - 25 0 kg/con, tỉ lệ thịt xẻ 40 - 45%, bò lai Zêbu chiếm 14,4%, các giống bò cao sản nhập nội mới chiếm 0,5% tổng đàn bò. 1 .2. 2.6.Tình hình chăn nuôi ... trung nhiều ở vùng đồng bằng sông Hồng: 22 ,5% tổng số đầu con và 26 % tổng sản phẩm, khu 4 cũ tương ứng 16,4% và 13%, đồng bằng sông Cửu Long: 15% và 22 %. Như vậy, riêng đồng bằng s...

Ngày tải lên: 25/07/2014, 21:21

Ngày tải lên: 11/08/2014, 15:20

... can be obtained from orders@intechweb.org Robot Arms, Edited by Satoru Goto p. cm. ISBN 978-953-307-160 -2 Robot Arms 4 2. Genetic algorithm for NARX Fuzzy Model identification ... and system, etc. Hot topics related to the robot arms are widely treated in this book such as model construction and control strategy of robot arms, robotic grasping and object...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 23:22

... c 1 to y in equation 28 , we get  21 2 22 11 21 2 122 xlss y ls ls lsc llc    (30) The equation 28 will become, 22 2 22 2 12 11 121 2 122 122 22 12 1 2 2 1 2 122 xl s l s s l s l l ... 2 12 21 2 2 2 1 2 2 cos( )DDMdMdd q  , 2 22 2 2 DMd , 1 12 2 1 2 2 2sin()DMddq   , 122 21 1 2 1 2 2 sin( )DD Mdd q   , 1 121 122 12 [( )...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 23:22

... packet. 90 Robot Arms Robot Arms 74 Corke, P.I. (1996). A robotics toolbox for MATLAB, IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol. 3, No. (March 1996) page 24 - 32, ISSN: 1070-99 32. Craig, J.J. (20 05). ... Cybernetics– Part C: Applications And Reviews Vol. 31, No. 2 (April 20 01) page 23 4 -24 2, ISSN: 1094-6977. Merchán-Cruz, E.A. & Morris, A.S. (20 06). Fuzzy-GA-b...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 23:22

... levels d 1 d 2 p Tr(P ∗ 1 ) Tr(P ∗ 2 ) Tr (P) 0 0 0.0 2. 780·10 2 2.780·10 2 6. 720 ·10 −3 6 8 0.8 2. 7 82 10 2 2.777·10 2 6.730·10 −3 9 10 0.8 2. 7 82 10 2 2.783·10 2 6.730·10 −3 12 15 0.8 2. 7 82 10 2 2.776·10 2 6.730·10 −3 18 ... 2. 7 82 10 2 2.776·10 2 6.730·10 −3 18 20 0.6 2. 7 82 10 2 2.775·10 2 6.730·10 −3 25 30 0.6 2. 780·10 2 2.783·10 2 6.73...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 23:22

... Table 2 where the subscript ji represents the joint of the robot manipulator with i = 1, 2. K dj1 K dj2 α j1 α j2 γ pj1 γ pj2 k p Γ t b Case 60 60 25 25 - - - 0.01 - 1 50 20 30 30 0.01 0.01 20 - ... applied to Each Joint. Parameters m 1 m 2 l 1 l 2 Value 8 Kg 5 Kg 0.5 m 0.35 m Parameters l c1 l c2 I 1 I 2 Value 0.19 m 0. 12 m 0. 02 Kgm 2 0.16 Kgm 2 Table 1. Robot Manip...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 23:22