Industrial Robotics Theory Modelling and Control Part 1 ppt

... intelligence, unable to learn and think for themselves due to the procedural nature of most software control code. 14 Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control 5 .1 Short-term memory: The ... short-term and long-term memory systems during the training portion of the simulation. 16 Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control (a) Behaviors Raw D...

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... required solu- tions, - ( 1 1 o n , 1 1 o m , 3 1 r n , 3 1 r m ), ( 1 1 o n− , 1 1 o m , 3 1 r n , 3 1 r m ), ( 1 2 o n , 1 2 o m , 3 2 r n , 3 2 r m ) and ( 1 2 o n− , 1 2 o m , 3 2 r n , 3 2 r m ). ... ( 1o n , 1o m , 3r n , 3r m ), ( 1o n , 1o m , 3r n , 3r m− ), ( 1o n− , 1o m , 3r n , 3r m ) and ( 1o n− , 1o m , 3r n , 3r m− ). 202 Industrial Robotics: T...

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... sets (Mamdani & Assilian, 19 81) . In the proposed controller asymmetrical trape- 308 Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control Figure 1. The Adept 1 industrial robotic manipulator ... Neuro-Fuzzy Adaptive Modelling and Control, Prentice-Hall, UK. 314 Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control The output variable of this unit is an acce...

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... ⋅−=⋅+⋅ 11 11 i.e. 21 111 1 /)( fPzfPxf bPxaPzcePy y ++= ⋅−⋅−= 624 Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control Fx Fy Fz dx dy dz -18 0 0 0 -0.45 61 0 .17 67 -0 .12 11 -360 0 0 -0.9232 0.2 812 -0.2723 -360 ... 0,0 015 313 39 Y -1, 81E+00 -1, 81E+00 -0,0049559 Z -1, 61E -16 -9,20E-04 -0,000 919 889 afa 5,01E-03 5,01E-03 2,634E-07 bta -9,32E -19 -9,33E -19 -1, 00679E- 21...

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... Germany Balbir S. Dhillon Department of Mechanical Engineering University of Ottawa Canada 9 51 Corresponding Author List Kazuhiko Kawamura Center for Intelligent Systems Vanderbilt University ... R.China I-Ming Chen School of Mechanical and Aerospace Engineering Nanyang Technological University Singapore Spyros G. Tzafestas Intelligent Robotics and Automation Laboratory Na...

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... , 412 43223 MsMcM −= and 42244224 MsMcM += . )M,M,M],M,M,M,M([MQM 17 1 615 1 413 1 211 211 ><><== (98) where , )MsMc(sMcM 42244 212 111 1 −−= , 2 312 211 2 MsMcM −= , 2 212 311 3 MsMcM += , 2 412 111 4 McMsM ... +  31 31 11 31 11 32 uuuuuu 13 1 1 2 3 2 1 rdu ae u de e u ae e e u θαθα θαθαθ ++    31 1 1 32 12 31 1 1 32 12 33 uuuu uuuuu 333...

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... 13 12 10 8 6 12 14 14 14 14 13 13 13 13 14 14 14 14 13 15 15 15 15 15 15 15 13 11 9 5 7 9 11 10 8 6 8 10 12 14 16 10 16 16 16 14 12 8 7 9 89 67 7 9 10 11 12 13 12 11 10 910 11 111 213 12 1 314 15 89 10 11 111 2 13 12 1 314 15 13 1 415 16 16 14 15 13 1 415 16 17 17 17 17 ... 0 2 q 1 q (degree) (degree) 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2...

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... manipula- tors, Proceedings of the 10 th World Congress on the Theory of Machine and Mechanisms , pp. 11 21- 112 6, Oulu (Finland), Gune 19 99 Tsai, L W. & Joshi, S. (20 01) . Comparison study of architectures ... ) s eJrJRJ 1i R 1i i   ∂ ∂ +−= − − − −− i z)i( i iT d ~ i Ti 11 1 (11 ) s eJRJ 1i Ri   ∂ ∂ += − − i z i R i ϑ 1 (12 ) The next subsection demonstrates the...

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