Giáo trình robot - Phần 2 pot

... 43Example 2. 9. The function V (t, x1,x 2 )=(t + 1)(x 2 1+ x 2 2) is positivedefinite since V (t, x1,x 2 ) ≥ x 2 1+ x 2 2and V (t, 0, 0) = 0 for all t ≥ 0.However, V (t, x1,x 2 ) is not ... ............................................................................................................................................................. Figure 2. 4. Phase plane of the harmonic oscillator˙x1= x 2 (2. 7)˙x 2 = −x1 (2. 8)and whose solution isx1(t)=x1(0)cos(t)+x 2 (0)sin(t)x 2 (t)=−x1(0)sin(t)+x 2 (0)cos(t).Note ... use Theorem 2. 2with the following locally positive definite function:V (x1,x 2 )=mgl [1 −cos(x1)] + Jx 2 2 2 .Notice that the first term on the right-hand side corresponds to thepotential...

... bằng pendant hay pa-nen điều khiển. 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều ... có thể dễ dàng chỉnh sửa trình tự hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện ... chế độ huấn luyện (teaching mode). 5- Robot điều khiển theo chương trình số (numerically controlled robots). 6- Robot thông minh intelligent robots): robot có thể hiểu, nhận biết và tương...

... θ4S 21 )¨q1+ θ 2 ¨q 2 + θ3S 21 ˙q 2 1− θ4C 21 ˙q 2 1= τ 2 (14.17)whereθ1= m1l 2 c1+ m 2 l 2 1+ I1θ 2 = m 2 l 2 c2+ I 2 θ3= m 2 l1lc2cos(δ)θ4= m 2 l1lc2sin(δ) .It is ... 2- DOF planar manipulatoris given by (3.8)–(3.9), and may be written asθ1¨q1+(θ3C 21 + θ4S 21 )¨q 2 − θ3S 21 ˙q 2 2+ θ4C 21 ˙q 2 2= τ1(14.16)(θ3C 21 + θ4S 21 )¨q1+ θ 2 ¨q 2 + ... ¨q1+[m 2 + m 2 cos(q 2 )] ¨q 2 − 2m 2 sin(q 2 )˙q1˙q 2 − m 2 sin(q 2 )˙q 2 2+[m1+ m 2 ]g sin(q1)+ m 2 g sin(q1+ q 2 ) (14.6)334 14 Introduction to Adaptive Robot Controlric uncertainty...