Giáo trình robot part 10 pdf

... ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 0A . r i ⇒ dr o = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 0dA . r i = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 0dA . T 10 0dA ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ .r 0 = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 0dA . ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 0A T . r 0 = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 0A.dA T . ... r o = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 0A . r i ⇒ 1 ii 10 CA − ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ − 10 CAA i T i T i . r o ⇒dr o = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 dcdA i .r i = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ 10 dCdA i . T...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... người lập trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận vài thông tin khác được lưu trong bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung cấp cho các robot chiếm ... động của robot bằng tay và giúp cho bộ điều khiển nhờ những vị trí cần thiết mà robot phải thực hiện. Nó được sử dụng trong chế độ huấn luyện và được trang bị cho hầu hết các robot. Các...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... bảo.             − =             − =             − = 100 0 00 00 0001 ),(; 100 0 00 0 010 00 ),(; 100 0 0100 00 00 ),( γγ γγ ββ ββ αα αα γβα cs sc xRot cs sc yRot cs sc zRot             = 100 0 100 010 001 ),,( P N M PNMTrans ... nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp. Lĩnh vực 1985 1990 Hàn Phục vụ máy...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 13:20

... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association) đã phân loại robot ... cha đẻ của robot công nghi ệp, đã thành lập hãng Unimation sau khi mua bản quyền thiết bị của Devol và sau đó đã phát triển những thế hệ robot điều khiển theo chương trình. Năm 1962...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển robot Bộ điều khiển robot ... lập trình. Bộ điều khiển là bộ phận thể hiện những đặc điểm kỹ thuật ưu việt của robot, vì vậy ở đây sẽ trình bày cụ th ể hơn về từng bộ phận trong hệ thống điều khiển robot. Hình...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... dẫn lập trình được ghi nhận như thế và chương trình hoàn thành sau một chuỗi các điểm đó; như vậy, bộ điều khiển theo điểm đưa robot đi từ điểm này sang điểm kia. Trái lại, tron...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... thảo, lập trình như sửa l ỗi chương trình, dự đoán sự cố, sử dụng bộ nhớ phụ khi cần thiết và tăng cường việc kiểm soát bộ phận công tác trên đầu cánh tay robot. Trên cùng một robot có thể ... chỉnh tín hiệu điều khiển. sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện nhữ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... có thể viết: M 40 = M 43 M 32 M 21 M 10 , M 04 = M 01 M 21 M 23 M 34 Ở đây: M o1 = M T 10 M 12 = M T 21, Để minh hoạ rõ hơn các vấn đề đã trình bày, dưới dây ta hãy xét một ví ... vị trí trong không gian hoạt động của cơ cấu nhằm đơn giản hoá quá trình tính toán. Một số trường hợp thường gặp được trình bày dưới dây (hình 3.4); (a) (b) (c) Hình 3....

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... số là γ i . Bạn đọc có thể tự đối chiếu thuật toán trình bày ở đây với ví dụ đã trình bày ở phương pháp ma trận và vectơ ở phần trước. Trình tự thực hiện ở hai phương pháp cũng tương tự, ... các toạ độ suy rộng (q 1 ) dùng để mô tả chuyển động tương đối giữa chúng (hình 3 .10) . Hình 3 .10- Bai toán động học thuận tay máy Việc giải bài toán động học thuận bao g...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20