Giáo trình robot part 8 pps
Giáo trình robot part 8 pps
... số là
γ
i
.
Bạn đọc có thể tự đối chiếu thuật toán trình bày ở đây với ví dụ đã trình
bày ở phương pháp ma trận và vectơ ở phần trước. Trình tự thực hiện ở hai
phương pháp cũng tương tự, ... z
i
), trục x
i
sẽ được chọn
tuỳ ý.
(8) Khi các liên kết là khớp tịnh tiến, thì chỉ có trục z
i
là xác định.
Ngoài các qui ước denavit - Hartenberg trình bày ở trên, để tương thích
vớ...
Giáo trình robot part 6 ppsx
... thảo, lập trình như sửa
l
ỗi chương trình, dự đoán sự cố, sử dụng bộ nhớ phụ khi cần thiết và tăng cường
việc kiểm soát bộ phận công tác trên đầu cánh tay robot.
Trên cùng một robot có thể ... chỉnh tín hiệu điều khiển.
sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện
chương trình.
Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện nhữ...
Giáo trình robot part 7 ppsx
... vị
trí trong không gian hoạt động của cơ cấu
nhằm đơn giản hoá quá trình tính toán.
Một số trường hợp thường gặp được trình bày dưới dây (hình 3.4);
(a) (b) (c)
Hình 3.4- ... khác, v quả thực là một vectơ.
Ngoài ra, bạn đọc cần chú ý thêm một hệ quả của các công thức đã
trình bày. Trong đại số vectơ ta đã biết công thức tính độ dài (gọi là suất hoặc
cường độ) của...
Giáo trình robot part 1 pptx
... chuyển của robot. Hình 1 .8 trình bày một
robot có trang bị cảm biến laser để dò đường đi của đầu hàn.
Thông thường để đào tạo một thợ hàn bậc cao phải mất nhiều năm, nhưng
việc đưa robot vào ... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng
được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản
(JIRA - Japan Industrial Robot Association) đã phâ...
Giáo trình robot part 2 pot
...
2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots).
3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots):
người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động.
4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback
robots): người điều khiển có thể
lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện
(teaching mode...
Giáo trình robot part 3 doc
... lập trình cho robot PM-01
trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn
phím hay bằng cách dắt trực tiếp.
2.2- Bộ điều khiển robot
Bộ điều khiển robot ... lập
trình.
Bộ điều khiển là bộ phận thể hiện những đặc điểm kỹ thuật ưu việt của robot,
vì vậy ở đây sẽ trình bày cụ th
ể hơn về từng bộ phận trong hệ thống điều khiển
robot. Hình...
Giáo trình robot part 4 pdf
... 42-bit được ưa chuộng như họ MOTOROLA 680 x 0m, như
680 30, 680 40 , được dùng trong các mạng máy tính APPLE và MACINTOSH;
hay họ Intel 80 x86, như 80 386 , 80 486 , được dùng trong các máy tính IBM. ... xử
lý để
phục vụ cho việc tính toán. Được sử dụng nhiều nhất là các bộ vi xử lý họ
INTEL 80 86 và 80 88 (phổ biến trong họ các máy vi tính IBM), tốc độ xử lý gia
tăng và việc gia...
Giáo trình robot part 5 doc
... lượng
các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong
chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế
n vị trí xác định và nhấn nút
ghi chương trình (insert) - ... dẫn lập trình được ghi nhận như
thế và chương trình hoàn thành sau một chuỗi các điểm đó; như vậy, bộ điều khiển
theo điểm đưa robot đi từ điểm này sang điểm kia. Trái lại, tron...
Giáo trình robot part 9 pot
... Hình 3.12: Phép chuyển hệ trục tổng thể (tr175)
3.4.3- Xây dựng chương trình tính
r
T
N
(q)
Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng
ngôn ngữ MATLAB nhằm xác định ... định được vị trí và hướng của khâu m.
Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận:
- Trên hình 3.13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài
toán xác địn...
Giáo trình robot part 10 pdf
... bao nhiêu.
3.5.3- Trình tự giải các bài toán thuận nghịch trong chuyển động vi
phân.
3.6.2- Hệ số phục vụ
Khác với sơ đồ nguyên lý hoạt động, trong thếit kế và sử dụng robot
vào công việc ... quá trình giải ta sử dụng Jacobian j(x) của ma
trận Jacobian J(x)).
3.6- Không gian làm việc và hệ số phục vụ của tay máy
3.6.1- không gian làm việc
Không gian làm việc của một tay máy hay...