Giáo trình robot part 7 ppsx

... vị trí trong không gian hoạt động của cơ cấu nhằm đơn giản hoá quá trình tính toán. Một số trường hợp thường gặp được trình bày dưới dây (hình 3.4); (a) (b) (c) Hình 3.4- ... hệ toạ độ o a x a y a z a , ta có thể viết: θ = i a θ x (a) + j a θ y (a) + k a θ z (a) (3. 17) i a , j a , k a là vectơ đơn vị trên các trục tương ứng x a , y a , z a Hình chiếu của ....

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... thảo, lập trình như sửa l ỗi chương trình, dự đoán sự cố, sử dụng bộ nhớ phụ khi cần thiết và tăng cường việc kiểm soát bộ phận công tác trên đầu cánh tay robot. Trên cùng một robot có thể ... chỉnh tín hiệu điều khiển. sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện nhữ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... Giáo trình cad 2d Chơng 7: Điều chỉnh màn hình quan sát bản vẽ Bs: Nguyễn Tất Quý Bình 33

Ngày tải lên: 06/07/2014, 02:20

... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association) đã phân loại robot ... cha đẻ của robot công nghi ệp, đã thành lập hãng Unimation sau khi mua bản quyền thiết bị của Devol và sau đó đã phát triển những thế hệ robot điều khiển theo chương trình. Năm 1962...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển robot Bộ điều khiển robot ... lập trình. Bộ điều khiển là bộ phận thể hiện những đặc điểm kỹ thuật ưu việt của robot, vì vậy ở đây sẽ trình bày cụ th ể hơn về từng bộ phận trong hệ thống điều khiển robot. Hình...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... khiển tay máy. Hãng phim IBM dùng máy tính của họ để điều khiển kiểu robot 75 37 & 75 45. Máy tính Rhino RX-1- của các loại robot Rhino sẽ giao tiếp với mọi máy vi tính qua các cổng RS 232 của ... người lập trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận vài thông tin khác được lưu trong bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung cấp cho các r...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... tải di chuyển đến trạm gia công tiếp theo. Quá trình này đã thực hiện hai đoạn chương trình trong bộ điều khiển. Hình 2. 47 trình bày một loại robot có công dụng chung điển h...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... Như vậy: q o = o T. q i (3 .73 ) trong đó: o T i = A o 1 . A 1 2 - A -1 (3 .74 ) Dựa vào (3 .73 ) và (3 .74 ) ta cũng dễ dàng nhận thấy rằng nếu tính được A (i-1) ... số là γ i . Bạn đọc có thể tự đối chiếu thuật toán trình bày ở đây với ví dụ đã trình bày ở phương pháp ma trận và vectơ ở phần trước. Trình tự thực hiện ở hai phương pháp cũng tương tự, ... khâu đầu cuố...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... R T n (q) = A o 1 (q 1 ) . A 1 2 (q 2 ), A n-1 n (q n ) (3 .76 ) Bài toán đưa về việc xác định các thông số: [ a o d o α o γ o ] (3 .77 ) Dựa vào R T n (q) đã biết, bằng phương pháp đồng nhất ... (0xyz) o . Hình 3.12: Phép chuyển hệ trục tổng thể (tr 175 ) 3.4.3- Xây dựng chương trình tính r T N (q) Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng ngôn...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20