Giáo trình robot part 6 ppsx
Giáo trình robot part 6 ppsx
... thảo, lập trình như sửa lỗi chương trình, dự đoán sự cố, sử dụng bộ nhớ phụ khi cần thiết và tăng cường việc kiểm soát bộ phận công tác trên đầu cánh tay robot. Trên cùng một robot có thể ... chỉnh tín hiệu điều khiển. sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện những đoạn ... học trình. Người ta lập trình cho hệ thống này như cách đã làm đối với robot điều khiển theo điểm; nghĩa là, dùng teach-pendant ghi nhận từng điểm trên đường dẫn. Điểm khác nhau là chương trình...
- 11
- 354
- 1
Giáo trình robot part 7 ppsx
... các vấn đề đã trình bày, dưới dây ta hãy xét một ví dụ: Cho một cơ cấu tay máy dạng cơ cấu không gian hở như trên hình 3.5. Cơ cấu bao gồm 6 khâu động được liên kết với nhau bằng 6 khớp bản ... và các trục z1, x3, x5 của các khâu 1, 3, 5 trùng với các trục z2, x4, x 6 của các khâu 2, 4 và 6. Ngoài ra, để xác lập mối quan hệ cho phép phản ánh được chuyển động tương đối giữa ... toạ độ phản ánh được chuyển động của khâu, ví dụ ở đây ta chọn trục z 6 nằm trong (hoặc song song với) mặt phẳng của khâu 6 là tay gắp trên tay máy. Theo cách bố trí như vậy, hệ trục toạ độ...
- 11
- 340
- 1
Giáo trình robot part 1 pptx
... tiết đúng vào vị trí cần hàn, trong khi đó robot di chuyển dọc theo các điểm hàn được lập trình trước (hình 1 .6, fanucrobotics.com). Hình 1 .6 - Robot hàm điểm trong nhà máy sản xuất xe hơi ... cha đẻ của robot công nghiệp, đã thành lập hãng Unimation sau khi mua bản quyền thiết bị của Devol và sau đó đã phát triển những thế hệ robot điều khiển theo chương trình. Năm 1 962 , robot Unmation ... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association) đã phân loại robot...
- 11
- 397
- 3
Giáo trình robot part 2 pot
... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode). 5- Robot điều ... luyện (teaching mode). 5- Robot điều khiển theo chương trình số (numerically controlled robots). 6- Robot thông minh intelligent robots): robot có thể hiểu, nhận biết và tương tác với môi trường...
- 11
- 355
- 1
Giáo trình robot part 3 doc
... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển robot Bộ điều khiển robot ... gọi là chế độ lập trình. Ở chế độ hoạt động này chương trình thao tác của robot sẽ được người sử dụng “ước định” bằng những bước chương trình; có nghĩa là, mỗi bước chương trình sẽ được nhập ... lập trình. Bộ điều khiển là bộ phận thể hiện những đặc điểm kỹ thuật ưu việt của robot, vì vậy ở đây sẽ trình bày cụ thể hơn về từng bộ phận trong hệ thống điều khiển robot. Hình 2.17 trình...
- 11
- 301
- 1
Giáo trình robot part 4 pdf
... 42-bit được ưa chuộng như họ MOTOROLA 68 0x 0m, như 68 030, 68 040 , được dùng trong các mạng máy tính APPLE và MACINTOSH; hay họ Intel 80x 86, như 803 86, 804 86, được dùng trong các máy tính IBM. ... thường dùng trong phần cứng phụ như bàn định vị, để xoay cho robot, v.v (5) Thiết bị bảo đảm sự tuần tự của robot. (6) Bộ lập trình trống (drum-programmer): người ta điều khiển tuần tự bằng ... người lập trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận vài thông tin khác được lưu trong bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung cấp cho các robot chiếm...
- 11
- 355
- 1
Giáo trình robot part 5 doc
... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đến vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... dẫn lập trình được ghi nhận như thế và chương trình hoàn thành sau một chuỗi các điểm đó; như vậy, bộ điều khiển theo điểm đưa robot đi từ điểm này sang điểm kia. Trái lại, trong lập trình đường ... Đường dẫn theo điểm Là dạng được ưa chuộng trong lập trình cho các robot công nghiệp. Ở chế độ huấn luyện, thiết bị lập trình chính cho robot trong trường hợp này là pa-nen điều khiển, còn...
- 11
- 289
- 1
Giáo trình robot part 8 pps
... Chọn trên khâu 6 một điểm P có các toạ độ tương đối lần lượt là: x )6( p , y )6( p , z )6( p Điểm P cũng được xác định bởi vectơ PE = c trong hệ trục toạ độ Ex6y6z6. (3) Chọn trục ... e 6 = ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡z6y6x6eee = ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡)05(31)05(21)05(11mmm (3. 36) Tương tự, ta sẽ xác định được các thành phần của các vectơ đơn vị e1, e2, , e 6 ... aP=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡ppPzyxaaa=ω2×(ω2×M02.a)+ε4×(ω4×M04.b)+ε4×b+ω 6 ×(ω 6 ×M 06. c)+ ε 6 ×c (3.52) Trong đó: ưi, εi (i = 2, 4, 6) , a, b, c là các ma trận cột (3,1), M0i (i = 2, 4, 6) là các ma trận (3, 3). Ở vị trí...
- 11
- 271
- 0
Giáo trình robot part 9 pot
... hiện các thông số toạ độ cụ thể trong phương trình chuyển đổi tổng quát vừa được thiết lập (xem các phương trình tổng quát (3 .63 ), (3 .64 ) và (3 .65 ) ở phần trên). Bước 2: Chú ý xem xét các ... định được vị trí và hướng của khâu m. Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận: - Trên hình 3.13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài toán xác định vị trí ... tìm lời giải của bài toán ngược trình bày dưới đây có thể dùng để tìm lời giải trong trường hợp tổng quát. Thuật toán gồm các bước sau: Bước 1: Thiết lập phương trình ma trận chuyển đổi tổng...
- 11
- 346
- 0
Giáo trình robot part 10 pdf
... quá trình giải ta sử dụng Jacobian j(x) của ma trận Jacobian J(x)). 3 .6- Không gian làm việc và hệ số phục vụ của tay máy 3 .6. 1- không gian làm việc Không gian làm việc của một tay máy hay robot ... bao nhiêu. 3.5.3- Trình tự giải các bài toán thuận nghịch trong chuyển động vi phân. 3 .6. 2- Hệ số phục vụ Khác với sơ đồ nguyên lý hoạt động, trong thếit kế và sử dụng robot vào công việc ... của 6 biến vị trí (quay và tịnh tiến theo các trục 0x, 0y, 0z) của khâu i tương đối so với khâu j. Sau đây ta quan tâm đến hai vi phân: • Đ = (da, db, dc, dp, dq, ds)T: vi phân của 6...
- 8
- 292
- 0
Từ khóa: giáo trình robotgiáo trình robot công nghiệpgiáo trình visual basic 6.0giáo trình robot hàn công nghiệpgiáo trình công nghệ 6giáo trình mỹ thuật 6giáo trình tiếng anh 6giáo trình sinh học 6giáo trình địa lý 6giáo trình vật lý 6giáo trình lịch sử 6giáo trình âm nhạc 6giáo trình địa lớp 6giáo trình visual basic 6 0giáo trình tiếng trung 6 quyểnNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngĐịnh tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíQuản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ