Giáo trình robot part 6 ppsx

... thảo, lập trình như sửa l ỗi chương trình, dự đoán sự cố, sử dụng bộ nhớ phụ khi cần thiết và tăng cường việc kiểm soát bộ phận công tác trên đầu cánh tay robot. Trên cùng một robot có thể ... chỉnh tín hiệu điều khiển. sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện nhữ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... các vấn đề đã trình bày, dưới dây ta hãy xét một ví dụ: Cho một cơ cấu tay máy dạng cơ cấu không gian hở như trên hình 3.5. Cơ cấu bao gồm 6 khâu động được liên kết với nhau bằng 6 khớp bản ... và các trục z 1 , x 3 , x 5 của các khâu 1, 3, 5 trùng với các trục z 2 , x 4 , x 6 của các khâu 2, 4 và 6. Ngoài ra, để xác lập mối quan hệ cho phép phản ánh được chuyển động tương đố...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... tiết đúng vào vị trí cần hàn, trong khi đó robot di chuy ển dọc theo các điểm hàn được lập trình trước (hình 1 .6, fanucrobotics.com). Hình 1 .6 - Robot hàm điểm trong nhà máy sản xuất xe hơi ... cha đẻ của robot công nghi ệp, đã thành lập hãng Unimation sau khi mua bản quyền thiết bị của Devol và sau đó đã phát triển những thế hệ robot điều khiển theo chương trình. Năm 1...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển robot Bộ điều khiển robot ... gọi là chế độ lập trình. Ở chế độ hoạt động này chương trình thao tác của robot sẽ được người sử dụng “ước định” bằng những bước chương trình; có nghĩa là, mỗi bước chương trình...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 42-bit được ưa chuộng như họ MOTOROLA 68 0x 0m, như 68 030, 68 040 , được dùng trong các mạng máy tính APPLE và MACINTOSH; hay họ Intel 80x 86, như 803 86, 804 86, được dùng trong các máy tính IBM. ... thườ ng dùng trong phần cứng phụ như bàn định vị, để xoay cho robot, v.v (5) Thiết bị bảo đảm sự tuần tự của robot. (6) Bộ lập trình trống (drum-programmer): người ta điều khiển tuầ...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... dẫn lập trình được ghi nhận như thế và chương trình hoàn thành sau một chuỗi các điểm đó; như vậy, bộ điều khiển theo điểm đưa robot đi từ điểm này sang điểm kia. Trái lại, tron...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... Chọn trên khâu 6 một điểm P có các toạ độ tương đối lần lượt là: x )6( p , y )6( p , z )6( p Điểm P cũng được xác định bởi vectơ P E = c trong hệ trục toạ độ E x6y6z6 . (3) Chọn trục ... e 6 = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ z6 y6 x6 e e e = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ )05( 31 )05( 21 )05( 11 m m m (3. 36) Tương tự, ta sẽ xác định được các thành phần của các vectơ đơn vị e 1 , e 2 , ,...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... hiện các thông số toạ độ cụ thể trong phương trình chuyển đổi tổng quát vừa được thiết lập (xem các phương trình tổng quát (3 .63 ), (3 .64 ) và (3 .65 ) ở phần trên). Bước 2: Chú ý xem xét các ... định được vị trí và hướng của khâu m. Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận: - Trên hình 3.13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài toán xác...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... quá trình giải ta sử dụng Jacobian j(x) của ma trận Jacobian J(x)). 3 .6- Không gian làm việc và hệ số phục vụ của tay máy 3 .6. 1- không gian làm việc Không gian làm việc của một tay máy hay robot ... bao nhiêu. 3.5.3- Trình tự giải các bài toán thuận nghịch trong chuyển động vi phân. 3 .6. 2- Hệ số phục vụ Khác với sơ đồ nguyên lý hoạt động, trong thếit kế và sử dụng robot...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20