Giáo trình robot part 4 pdf

... 1 MB, trong khi đó các máy tính 42 -bit có thể thực hiện việc gửi thông tin đến bộ nhớ 4 GB. Bộ nhớ này không chỉ dành cho người lập trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ ... bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung cấp cho các robot chiếm giữ một phần bộ nhớ. Các chương trình xuất/nhập cơ bản nằm trong bộ nhớ ROM. Các chương trình này cho phé...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... cầu đó. Do đó giá trị lớn nhất của góc phục vụ ψ max = r r4π = 4 rad. Quan hệ giữa góc ψ với giá trị lớn nhất của nó là θ = ψ /4 được gọi là hệ số phục vụ ở điểm đang xét. Độ lớn của hệ ... bao nhiêu. 3.5.3- Trình tự giải các bài toán thuận nghịch trong chuyển động vi phân. 3.6.2- Hệ số phục vụ Khác với sơ đồ nguyên lý hoạt động, trong thếit kế và sử dụng robot vào công việc...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... nhất, ta có thể tạo ra hệ phương trình sau: • Chia vế của phương trình thứ nhất cho phương trình thứ hai, tính được một ẩn. • Thế ẩn vừa tìm được vào phương trình thứ nhất tính được một ẩn nữa. • ... người. Bên cạnh khái niệm robot còn có khái niệm robotic, khái niệm này có thể hiểu như sau: Robotics là một nghành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu về thiết kế, chế tạo các robo...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 13:20

... sở đó năm 19 54, George Devol đã thiết kế robot lập trình với điều khiển chương trình số đầu tiên nhờ một thiết bị do ông phát minh được gọi là thiết bị chuyển khớp được lập trình. Joseph Engelberger, ... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode). 5- Robot điều ... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàn...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... hướng) 2 0; 1: 2; 3 2/0: 3/1: 4/ 2: 5/3 3 0; 1: 2; 3 3/0: 4/ 1: 5/2: 6/3 4 0; 1: 2; 3 4/ 0: 5/1: 6/2: 7/3 2.1.7- Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp Robot công nghiệp thường có ... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển robot...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... tải di chuyển đến trạm gia công tiếp theo. Quá trình này đã thực hiện hai đoạn chương trình trong bộ điều khiển. Hình 2 .47 trình bày một loại robot có công dụng chung điển hì...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... điều khiển servo sẽ được trình bày ở phần sau. Robot có đường dẫn liên tục được sử dụng chủ yếu trong việc sơn và hàn. 2 .4. 4- Đường dẫn điều khiển (controlled path) Robot có đường dẫn được ... hiện trên những robot công nghiệp đầu tiên trong những năm 40 -50. Các cảm biến vị trí đã được kết nối cho phép các thợ máy lập trình điều khiển tinh xảo hơn và các chuyển động của ro...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... cố định 0 o và 4 khâu động được gắn cứng với 4 hệ trục toạ độ tương ứng là 0 1 , 0 2 , 0 3 , 0 4 . Ta có thể viết: M 40 = M 43 M 32 M 21 M 10 , M 04 = M 01 M 21 M 23 M 34 Ở đây: M o1 ... ( y 1 - y ) = ( z 1 - z ) ϕ 21 = ( x 2 - x 1 ) ϕ 32 = ( x 3 - x 2 ) ϕ 43 = ( z 4 - z 3 ) ϕ 54 = ( x 5 - x 4 ) ϕ 65 = ( z 6 - z 5 ) Chiều dương quy ước cho các gó...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... a P = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ p p P z y x a a a =ω 2 ×(ω 2 ×M 02. a)+ε 4 ×(ω 4 ×M 04. b)+ε 4 ×b+ω 6 ×(ω 6 ×M 06. c)+ ε 6 ×c (3.52) Trong đó: ư i , ε i (i = 2, 4, 6), a, b, c là các ma trận cột (3,1), M 0i (i = 2, 4, 6) là các ma trận (3, ... lại biểu thức (3 .46 ) trở thành: V p = V CB + V EC + V PE = ω 2 × B C + ω 4 × CE + ω 6 × P E (3 .49 ) Trong công thức (3 .4...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20