Giáo trình robot part 3 doc

... hướng) 2 0; 1: 2; 3 2/0: 3/ 1: 4/2: 5 /3 3 0; 1: 2; 3 3/0: 4/1: 5/2: 6 /3 4 0; 1: 2; 3 4/0: 5/1: 6/2: 7 /3 2.1.7- Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp Robot công nghiệp thường ... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển robot Bộ điều khiển robot ... gọi là chế độ lập trình. Ở chế độ hoạt động này chương trình thao tác của robot sẽ được người sử dụng “ước định” bằng những bước chương trình; có nghĩa là, mỗi bước chương trình sẽ được nhập...

Giáo trình robot part 5 doc

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đến vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... (3) Khi bị rò rỉ gây trở ngại cho hệ thống (4) Cán phải có bộ lọc làm khô nguồn khí nén (5) Khó điều khiển tốc độ 2 .3. 3- Truyền động điện cơ Với những công việc đòi hỏi chính xác, loại robot ... dẫn lập trình được ghi nhận như thế và chương trình hoàn thành sau một chuỗi các điểm đó; như vậy, bộ điều khiển theo điểm đưa robot đi từ điểm này sang điểm kia. Trái lại, trong lập trình đường...

Tài liệu Giáo trình CorelDraw - Bài 3 doc

... 3- Conical : Tô theo dạng hình chóp 4- Square : Tô theo dạng hình vuông .Nếu muốn tô nhiều màu ... color cho phép tô 2 màuFrom & Too Mục: Md-poin: thanh trượt điểu chỉnh% cho màu chuyểno 3 nút nằm bên trái vòng tròn màu là những nut :tô màu trực tiếp , tôtheo vòng tròn màu sắc thuận ... fa chộn màu …….Thêm , bớt màu đúp lick tại vị trí đó Mục Preset : thư viện mẫu màu tô tạo sẵn 3) Pattern Fill DialogThu viện mẫu tô ( Pattern )Cách sử dụng :- 4 -Kiểu tô chuyểnKiểu tô...

Giáo trình robot part 1 pptx

... 1 .3) . Robot này được lập trình trước để nhận dạng đối tượng bằng camera, xác định đường đi đến đối tượng và thực hiện một số tác động trên đối tượng. Hình 1 .3- Robot Shakey -robot ... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association) đã phân loại robot ... đã phát triển những thế hệ robot điều khiển theo chương trình. Năm 1962, robot Unmation đầu tiên được đưa vào sử dụng tại hãng General Motors; và năm 1976 cánh tay robot đầu tiên trong không...

Giáo trình robot part 2 pot

... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode). 5- Robot điều ... khiển theo chương trình số (numerically controlled robots). 6- Robot thông minh intelligent robots): robot có thể hiểu, nhận biết và tương tác với môi trường xung quanh. 1.4 .3- Phân loại theo...

Giáo trình robot part 4 pdf

... người lập trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận vài thông tin khác được lưu trong bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung cấp cho các robot chiếm ... máy tính của họ để điều khiển kiểu robot 7 537 & 7545. Máy tính Rhino RX-1- của các loại robot Rhino sẽ giao tiếp với mọi máy vi tính qua các cổng RS 232 của bộ điều khiển. (5) Dùng hệ thống ... động của robot bằng tay và giúp cho bộ điều khiển nhờ những vị trí cần thiết mà robot phải thực hiện. Nó được sử dụng trong chế độ huấn luyện và được trang bị cho hầu hết các robot. Các robot...

Giáo trình robot part 6 ppsx

... α22 + α2 3 = 1 β1γ1 + β2γ2 + β 3 γ 3 = 0 β21 + β22 + β2 3 = 1 γ1α1 + γ2α2 + γ 3 α 3 = 0 (3. 10) γ21 + γ22 + γ2 3 = 1 α1β1 + α2β2 + α 3 β 3 = 0 ... = 1 (3. 9) α2 3 + β2 3 + γ2 3 = 1 0 = cos(y1, z1) = cos(y1,x).cos(z1,x) + cos(y1,y)cos(z1,y)+cos(y1,z)cos(z1,z) = α2α 3 + β2β 3 + γ2γ 3 = 0 tương tự α 3 α1 ... biểu thức (3. 7), ta có thể biểu diễn dưới dạng sau: ax1 = axα1 + ayβ1 + azγ1 ay1 = axα2 + ayβ2 + azγ2 (3. 11) az1 = axα 3 + ayβ 3 + azγ 3 Ngược...

Giáo trình robot part 7 ppsx

... thức (3. 11) và (3. 12) ta sẽ có: x1 = α1x + β1y + γ1z x1 = α1x1 + α2y1 + α 3 z1 y1 = α2x + β2y + γ2z y1 = β1x1 + β2y1 + β 3 z1 (3. 13) z1 = α 3 x + β 3 y ... M01M12 M 03 = M01M12M 23 (3. 30) Chú ý các công thức (3. 11) và (3. 12), ta có thể viết: iaib iajb iakb Mab = MTba = jaib jajb jakb (3. 24) kaib ... x1≡ x2 ϕz1 ϕz1 y1 y2 z2 z2 x2 ϕz2 ϕz2 x 3 y2 ≡ y 3 y4 ϕz3 x 3 z2 ≡ z4 y 3 x4 ϕz3 đạo chuyển động của nó. Ngoài ra, với các tay máy, bài toán vị...

Giáo trình robot part 8 pps

... M06: M06 = M01 M12 M 23 M 34 M45 = ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡)05( 33 )05( 32 )05( 31 )05( 23 )05(22)05(21)05( 13 )05(12)05(11mmmmmmmmm (3. 35) Ta dễ dàng nhận ra các thành ... ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡z5y5x5eee = ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡)05( 33 )05( 23 )05( 13 mmm , e6 = ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡z6y6x6eee = ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡)05( 31 )05(21)05(11mmm (3. 36) Tương tự, ta sẽ xác định được ... 0 (3. 31) 0 0 1 Các ma trận M 34 (có trục x 3 ≡ x4), M56 (có trục x5 ≡ x6) được xác định với kết quả hoàn toàn tương tự như ở biểu thức (3. 30) bằng thay các góc tương ứng ϕ 43 ...

Giáo trình robot part 9 pot

... thể hiện các thông số toạ độ cụ thể trong phương trình chuyển đổi tổng quát vừa được thiết lập (xem các phương trình tổng quát (3. 63) , (3. 64) và (3. 65) ở phần trên). Bước 2: Chú ý xem xét các ... định được vị trí và hướng của khâu m. Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận: - Trên hình 3. 13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài toán xác định vị trí ... (0xyz)o. Hình 3. 12: Phép chuyển hệ trục tổng thể (tr175) 3. 4 .3- Xây dựng chương trình tính rTN(q) Có thể xây dựng một chương trình để giải bài toán thuận viết bằng ngôn ngữ MATLAB nhằm...

Xem thêm

Từ khóa: giáo trình robot giáo trình robot công nghiệp giáo trình robot hàn công nghiệp giáo trình kiến trúc 3 tầng giáo trình tiếng việt 3 giáo trình mỹ thuật 3 giáo trình âm nhạc 3 giáo trình môi trường và độc chất phần 1 tổng quan về máy tính phần 2 giáo trình word phần 3 internet giáo trình giải tích 3 giáo trình hóa lý 3 giáo trình toán lớp 3 giáo trình robot công nghiệp nguyễn thiện phúc giáo trình robot công nghiệp phạm đăng phước giao trinh robot cong nghiệp chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ