Giáo trình robot part 3 doc

... hướng) 2 0; 1: 2; 3 2/0: 3/ 1: 4/2: 5 /3 3 0; 1: 2; 3 3/0: 4/1: 5/2: 6 /3 4 0; 1: 2; 3 4/0: 5/1: 6/2: 7 /3 2.1.7- Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp Robot công nghiệp thường ... lập trình cho robot PM-01 trong chế độ huấn luyện trong đó đường đi của robot có thể được lập trình bằng bàn phím hay bằng cách dắt trực tiếp. 2.2- Bộ điều khiển rob...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... lượng các điểm lập trình và phương pháp lưu các điểm lập trình vào bộ nhớ. Trong chương trình theo điểm người lập trình đưa robot đế n vị trí xác định và nhấn nút ghi chương trình (insert) - ... (3) Khi bị rò rỉ gây trở ngại cho hệ thống (4) Cán phải có bộ lọc làm khô nguồn khí nén (5) Khó điều khiển tốc độ 2 .3. 3- Truyền động điện cơ Với những công việc đòi hỏi chính xá...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 3- Conical : Tô theo dạng hình chóp 4- Square : Tô theo dạng hình vuông . Nếu muốn tô nhiều màu ... color cho phép tô 2 màu From & To o Mục: Md-poin: thanh trượt điểu chỉnh% cho màu chuyển o 3 nút nằm bên trái vòng tròn màu là những nut :tô màu trực tiếp , tô theo vòng tròn màu sắc thuận ... fa chộn màu ……. Thêm , bớt màu đúp lick tại vị trí đó Mục Preset : thư viện mẫu màu tô tạo sẵ...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 21:20

... 1 .3) . Robot này được lập trình trước để nhận dạng đối tượng bằng camera, xác định đường đi đến đối tượng và thực hi ện một số tác động trên đối tượng. Hình 1 .3- Robot Shakey -robot ... những robot hay tay máy được điều khiển bằng cam cũng được liệt vào hàng ngũ robot. Theo đó, Hiệp Hội robot Công nghiệp Nhật Bản (JIRA - Japan Industrial Robot Association) đã p...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... 2- Robot hoạt động theo chu trình cố định (fixed sequence robots). 3- Robot hoạt động theo chu trình thay đổi được (variable sequence robots): người điều khiển có thể dễ dàng chỉnh sửa trình ... hoạt động. 4- Robot hoạt động theo chương trình vả lặp lại chương trình (playback robots): người điều khiển có thể lập trình cho robot trong chế độ huấn luyện (teaching mode...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... người lập trình để lưu giữ chương trình. Trong phần này chúng ta sẽ thảo luận vài thông tin khác được lưu trong bộ nhớ ROM và RAM của robot. Các bộ nhớ ROM được cung cấp cho các robot chiếm ... máy tính của họ để điều khiển kiểu robot 7 537 & 7545. Máy tính Rhino RX-1- của các loại robot Rhino sẽ giao tiếp với mọi máy vi tính qua các cổng RS 232 của bộ điều khiển. (5) Dùng h...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... α 2 2 + α 2 3 = 1 β 1 γ 1 + β 2 γ 2 + β 3 γ 3 = 0 β 2 1 + β 2 2 + β 2 3 = 1 γ 1 α 1 + γ 2 α 2 + γ 3 α 3 = 0 (3. 10) γ 2 1 + γ 2 2 + γ 2 3 = 1 α 1 β 1 + α 2 β 2 + α 3 β 3 = 0 ... = 1 (3. 9) α 2 3 + β 2 3 + γ 2 3 = 1 0 = cos(y 1 , z 1 ) = cos(y 1 ,x).cos(z 1 ,x) + cos(y 1 ,y)cos(z 1 ,y)+cos(y 1 ,z)cos(z 1 ,z) = α 2 α 3 + β 2 β 3 + γ 2 γ 3 =...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... thức (3. 11) và (3. 12) ta sẽ có: x 1 = α 1 x + β 1 y + γ 1 z x 1 = α 1 x 1 + α 2 y 1 + α 3 z 1 y 1 = α 2 x + β 2 y + γ 2 z y 1 = β 1 x 1 + β 2 y 1 + β 3 z 1 (3. 13) z 1 = α 3 x + β 3 y ... M 01 M 12 M 03 = M 01 M 12 M 23 (3. 30) Chú ý các công thức (3. 11) và (3. 12), ta có thể viết: i a i b i a j b i a k b M ab = M T ba = j a i b j a j b j a k...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... M 06 : M 06 = M 01 M 12 M 23 M 34 M 45 = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ )05( 33 )05( 32 )05( 31 )05( 23 )05( 22 )05( 21 )05( 13 )05( 12 )05( 11 mmm mmm mmm (3. 35) Ta dễ dàng nhận ra các thành ... ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ z5 y5 x5 e e e = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ )05( 33 )05( 23 )05( 13 m m m , e 6 = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ z6 y6 x6 e e e = ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ )05( 31 )05( 21 )...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... thể hiện các thông số toạ độ cụ thể trong phương trình chuyển đổi tổng quát vừa được thiết lập (xem các phương trình tổng quát (3. 63) , (3. 64) và (3. 65) ở phần trên). Bước 2: Chú ý xem xét các ... định được vị trí và hướng của khâu m. Các ký hiệu trong lưu đồ của chương trình giải bài toán thuận: - Trên hình 3. 13 trình bày lưu đồ bài toán động học thuận tay máy; bài to...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20