Giáo trình môn điều khiển số 2 pps
Giáo trình môn điều khiển số 2 pps
... thống điều khiển số
Hệ thống điều khiển số được phân thành ba loại:
- Hệ thống điều khiển đơn: là hệ thống có thể có nhiều đầu vào
nhưng chỉ có một đối tượng điều khiển.
- Hệ thống điều khiển ... điều khiển số
Mỗi loại điều khiển đều thể hiện những ưu nhược điểm. Tuy nhiên
việc so sánh giữ điều khiển số và điều khiển tương tự sẽ cho ta thấy...
Giáo trình môn điều khiển số 4 ppsx
... lại. Tổng của một chuỗi sẽ bằng:
1−Z
Z
Giáo trình điều khiển số
24
CHƯƠNG II
MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ
2. 1 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ ĐIỂU KHIỂN SỐ BẰNG SƠ ĐỒ
KHỐI
Việc xác định hàm truyền ... R(z).G
1
(z) (2. l)
Biến đổi z ở đầu ra của bộ lấy mẫu cuối:
C
2
(z) = C
1
(z).G
2
(z) = C(z) (2. 2)
Từ (2. 1 ) và (2. 2) ta suy ra:
C(z) = R(z).G
1
(z).G
2
(z)= R(z).G(z)...
Giáo trình môn điều khiển số 7 pps
... Giáo trình điều khiển số
44
1 1,3
21
Ta thấy tất cả các số hạng ở cột thứ nhất của bảng Rao đều dương.
Vậy hệ ổn định.
Ví dụ 3.
Hệ điều khiển số có sơ đổ cấu trúc ... số:
Thay Z =
1
1
−
+
y
y
vào phương trình đặc tính ta có:
Theo tiêu chuẩn Rao-Hurvit ta có: Bảng Rao
1 21
Giáo trình điều khiển số
48
đều có thể được mở rộng để phân tích hệ...
Giáo trình môn điều khiển số 11 pps
...
Cho hệ thống điều khiển số được mô tả bởi phương trình trạng thái:
Ta có các ma trận:
Theo tiêu chuẩn điều khiển được của Kalman ta tính được.
Giáo trình điều khiển số
72
CHƯƠNG IV ... Giáo trình điều khiển số
73
Giả thiết hệ điều khiển số được mô tả bởi hệ phương trình trạng thái:
trong đó: X(k+l), X(k) là các vectơ n chiều
A
d
là...
Giáo trình môn điều khiển số 3 pdf
... đổi các tính năng mong muốn. Ví dụ như điều khiển mômen hoặc
từ thông số không đổi có thể thực hiện điều khiển lôgic. Nhưng trong
Giáo trình điều khiển số
21
d) Giá trị cuối của hàm gốc rời ... việc thiết kế mạch điều khiển tương tự và liên lực của
hệ thống dẫn đến cầu trúc
đơn giản.
Điều khiển số là điều khiển phức tạp, các biến điều khiển khó tru...
Giáo trình môn điều khiển số 5 pot
... ta chia cả tử số và mẫu số cho Z
n
:
Phương trình sai phân tương ứng :
Giáo trình điều khiển số
31
y(k +2) + 0,5y(k+l) + 0,2y(k) = u(k)
Với u(k) = 1 ( k : 0, 1, 2, 3, )
Điều kiện đầu: ...
Từ hàm số truyền ta có:
Giáo trình điều khiển số
32
Đặt: x
1
(k) = y(k) = c(k)
x
2
(k) = x
l
(k+ 1 ) = y(k+ 1 )
Ta có: x
2
(k+l) = y(k +2) = ung + l,7x(k) -...
Giáo trình môn điều khiển số 6 pot
... dạng:
Giáo trình điều khiển số
36
Từ đó ta có phương trình sai phân:
y(k) + 2y(k- 1 ) + y(k -2) + 0,5y(k-3 ) = u(k- 1 ) +2u(k -2) + u(k-3)
+ Sơ đồ khối
Từ sơ đồ sai phân ta có:
y(k) = -2y(k- ... e
sT
(3.5)
Giáo trình điều khiển số
37
CHƯƠNG 3
KHẢO SÁT ỔN ĐỊNH VÀ PHÂN TÍCH HỆ ĐIỂU
KHIỀN SỐ
3.1 KHÁI NIỆM
Ta đã biết, hệ điều khiển số tuyến tính được mô...
Giáo trình môn điều khiển số 8 pdf
... Giáo trình điều khiển số
55
Phương trình trạng thái của đối tượng điều khiển ở dạng rời rạc là:
Giáo trình điều khiển số
51
+ xác định giá trị cực ... k = 0, 1, 2, 3
) với các điều
kiện đầu là:
X
1
(0) = 0; x
2
(0) = 0
+ chu kỳ lấy mẫu T = 0.l(s)
+ chu kỳ lấy mẫu T = l(s)
Giáo trình điều khiển số
54
Nghiệm của phương trình trạng...
Giáo trình môn điều khiển số 9 pptx
... Giáo trình điều khiển số
57
+ Chu kỳ lấy mẫu T - 4(s)
với k = 0, 1, 2, 3, ta xác định được dãy
{y(0), y(4), y(8), y( 12) } = {0, 3. 02, -2. 01, 5.34, -4. 82, 8.6, -8.8 }
Các ... -8.8 }
Các đường cong đáp ứng như hình 3. 12.
Ta thấy: Với chu kỳ lấy mẩu T = 0.1 (s) và T = 1 (s) hệ thống ổn
Giáo trình điều khiển số
62
So sánh 2 đồ thị ta thấy rằng, khi...