cơ sở tự động học, chương 5 pot
cơ sở tự động học, chương 5 pot
... matrix)
Xem một thí dụ về một hệ đa biến đơn giản của một bộ điều khiển
động cơ DC
Các phương tr
ình cho bởi :
Chương 5: Hàm chuyển của hệ đa
biến
Ðịnh nghĩa của hàm chuyển dễ được mở rộng cho ... tuyến. Hãy trở lại thí dụ về
động cơ DC ở tr
ên.
H.2_2a: b
ộ phận khuếch đại thì phi tuyến. Motor được giả sử tuyến
tính hay hoạt đôïng ở vùng tuyến tính. Những tính chất động của
nó...
cơ sở tự động học, chương 6 potx
... tín hiệu trong phạm vi tần số s.
Chương 6: Sơ đồ khối và hàm chuyển
của hệ thống đa biến.
H.2 _5 trình bày sơ đồ khối nhiều biến, với p input và q output.
H.2_5b được dùng nhiều vì đơn giản. Sự ... (2. 35)
Gi
ải C(s) từ (2. 35) :
C(s)=[ I + G(s). H(s)]
-1
. G(s). R(s) (2.36)
Gi
ả sử I + G(s). H(s) không kỳ dị (non singular).
Nhận thấy rằng sự khai triển tương quan vào ra ở đây cũng tươn...
cơ sở tự động học, chương 21 pot
... ảo, bao gồm gốc tọa độ, thì thuộc về vùng bất ổn.
H.6-3
* Thí dụ 6 .5 :
Xem một hệ thống có hàm chuyễn mà các cực ở tại -1 và -5 và các
zero
ở tại 1 và -2
H.6-4
Các c
ực đều nằm nữa trái mặt ... làm cho trị tuyệt đối của |G(s)| tiến tới vơ
cực thì gọi là các cực (pole) của G(s).
* Thí dụ 6 .5 : Xem một hệ thống có hàm chuyễn
(6.16)
G(s) có các zero tại s = -1 và s = 2
G(s) có các c
ực...
Cơ sở tự động học - Chương 2 pps
...
c(t)
Hệ thống đa
biến
c
2
(t)
.
c
q
(t)
r
1
(t)
H.2_5a
r
2
(t)
.
r
p
(t)
H.2_5b
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Trang II.6
)(
1
)(
))((
)( ...
K)s(
=
θ
=
2 .5
)s(P
: H P(s)=C(s)/R(s).
Và R(S) =1, khi r(t)=
δ(t).
àm chuyển là :
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ...
Cơ sở tự động học - Chương 3 doc
...
a
12
a
23
a
34
a
45
a
12
a
23
a
34
a
45
y
1
y
2
y
3
y
4
y
5
y
1
y
5
H.3_9 : Sự tương đương của các nhánh nối tiếp.
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương III: Đồ hình truyền ...
y
2
y
4
y
2
a
24
y
2
a
23
y
2
a
34
y
2
•
a
25
y
2
•
•
•
a
45
y
2
•
y
5
y
2
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương III: Đồ hình truyền tín h...
Cơ sở tự động học - Chương 4 pps
...
)t(r
C
1
x
C
1
dt
dv
x
2
c
1
+−==
•
(4.44)
212
x
L
R
x
L
1
x −=
•
(4. 45)
Tín hiệu ra c(t) = v
0
= Rx
2
(4.46)
Cơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương IV: Trạng thái của hệ thống Trang IV.3
II. PHƯƠNG ... ()
tCtt
23
xx
&
&
==
(4.7 )
Phương trình trạng
thái
Cơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương IV: Trạng thái của hệ thống Trang IV.8
r5c2
dt
dc
9
2
dt
c...
Cơ sở tự động học - Chương 6 pps
... (ss)(ss(
)s(C
)s(R
)s(C
)ss(K
1n1312
1
1SS
11S
−−−
−
=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
+=
−=
(6 .5)
* thí dụ 6.2: xem hàm chuyển của một hệ thống.
)3s)(2s)(1s(
3s5
)s(G
+++
+
=
(6.6).
Hãy tìm đáp ứng xung lực của hệ.
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương VI Tính ...
g(t)
1.0
0 .5
0
1
2 3
4 t
e
-
t
a)
g(t)
1.0
0 .5
0
1
2 3
4 t
te
-
t
b)...
Cơ sở tự động học - Chương 7 pptx
... GH
’
= 45
0
– 90
0
= - 45
0
θ
D
= 180
0
– 45
0
= 1 35
0
1 35
0
2 25
0
90
0
45
0
-j
+j
-2 -1
- Góc xuất phát của QTNS tại cực phức s = -1 -j tính như sau :
arg GH
’
= 3 15
0
– 270
0
= 45
0
θ
D
... tính như sau :
arg GH
’’
= 90
0
– 90
0
- 45
0
= - 45
0
θ
A
= 180
0
–(- 45
0
) = 2 25
0
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn
Chương VII Ph...
cơ sở tự động học, chương 25 pptx
...
=180
0
+argGH(jw
1
) (7. 15)
Thí dụ 7.13:
m hệ như hình 7.14. QTNS vẽ ở hình H.7. 15.
Ðiểm trên trục ảo là làm choĠ = 1.
với (1 = 1. 35 ì
Góc pha c
ủa GH(j1. 35) là 129.60
V
ậy ngưỡng pha ... H.7.11
&#
V
ậy Ġ
Khi hệ có hồi tiếp đơn vị:Ġ
(7.13)
X. NGƯỠNG ÐỘ LỢI VÀ NGƯỠNG PHA TỬ QTNS .
Chương 25: HÀM CHUYỂN VÒNG KÍN VÀ ÐÁP ỨNG
TRONG MIỀN THỜI GIAN
Hàm chuyển vòng kín C/R...