cơ sở tự động học, chương 1 pptx

... bởi các thành ph ần cơ bản (H .1_ 1). v Ðối tượng để điều khiển (chủ đích). v Bộ phận điều khiển. v Kết quả. Ba thành ph ần cơ bản đó có thể được nhận dạng như ở ( H .1_ 1). Các inputs c ủa hệ ... hệ thống tự điều khiển (automatic control systems) được phát triển như là một ng ành học kỹ thuật cho việc phân tích, thiết kế các hệ thống có điều khiển tự động v à kiểm soát tự...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 00:20

... )S(N )S(D 1) S(H).S(G 1 1 11 =⇒= ) - Góc pha: arg G(S 1 ).H(S 1 ) = 18 0 0 + 360 0 l ; l = 0, 1, ±2 … arg G(S 1 ).H(S 1 ) = (2l + 1) π rađ (7.5) ⎩ ⎨ ⎧ <π >π+ = 0K; rad 2l 0K ; rad )1l2( )S(D )S(N arg 1 1 ... *********************** Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII .14 8 (s + 2) 3...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 12:21

... (7 .15 ) Thí dụ 7 .13 : &#Xem hệ như hình 7 .14 . QTNS vẽ ở hình H.7 .15 . Ðiểm trên trục ảo là làm choĠ = 1. với (1 = 1. 35 ì Góc pha c ủa GH(j1.35) là 12 9.60 V ậy ngưỡng pha là (PM =18 00 - 12 9.60 ... j (1 trên trục ảo để choĠ, với trị thiết kế của k Ġ thiết kế Thường cần đến phương pháp thử - và-sữa sai để định vi j (1. Vậy ngưỡng pha được tính từ argGH(j() l à: w PM =18...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 00:20

... v1, i1, v2, i2, v3. Với v1 là input, cần 4 phương trình độc lập. P 1 = G 2 ; P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 D = 1 - G 1 G 2 H 1 H 2 ; D 1 = 1 Với R = u1 = 0 P1 = G 1 G 2 H 1 ; P 11 = G 1 G 2 H 1 H 2 D ... tiếp: P 11 = G 1 G 2 H 1 ; P 21 = G 2 G 3 H 2 ; P 31 = - G 1 G 2 G 3 P 41 = G 4 H 2 ; P 51 = - G 1 G 4 D = 1 - (P 11 + P 21 + P 31...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 00:20

... dụ, các phương trình trạng thái của phương trình (4 .11 ) được viết dưới dạng ma trận: Khi so sánh phương trình (4.23) với phương trình (4 .18 ), các ma tr ận A và B sẽ được đồng nhất dễ dàng. ... độc lập. Các định luật Kirchhoff cho: Viết lại(4. 41) và (4.42) nhờ tập hợp các phương trình vi phân c ấp 1: IV. VÀI THÍ DỤ. Thí dụ 4 .1: Xem một hệ thống tuyến tính, có hàm chuyển cho bởi...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 00:20

... Cả ba loại ma sát đã mô tả trong chuyển động tịnh tiến đều có thể áp dụng cho chuyển động quay. Do đó các phương trình (5 .13 ), (5 .14 ) và (5 .15 ) có thể viết lại trong trường hợp này như ... điều khiển chuyển động, thường khi ta cần đổi một chuyển động quay thành một chuyển động tịnh tiến. Thí dụ, Hình H.5_9 : bộ điều khiển đổi một chuyển động quay thành m ột chuyển động...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 00:20

... vòng kín. Thí d ụ 7 .1: Xem hàm chuyển vòng hở của một hệ hồi tiếp đơn vị: Với H =1, hàm chuyển vòng kín:Ġ Các cực vòng kín: ĉ - Khi K=0 ; S 1 =0 ; S 2 = -2 - Khi K=¥ ; S 1 = -1 ; S 2 = -¥ Q ũi ... a 0 2 a 3 > 0 * Thí d ụ 6 -11 : Xét sự ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng 9; 9; 9; s 3 + 8s 2 + 14 s + 24 = 0 L ập các định thức Hurwitz 9; 9; Chương 22: TIÊU CHUẨN...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 00:20

... -1 +j tính như sau : arg GH ’ = 45 0 – 90 0 = -45 0 q D = 18 0 0 – 45 0 = 13 5 0 Góc xuất phát của QTNS tại cực phức s = -1 -j tính như sau : arg GH ’ = 315 0 – 270 0 = 45 0 q D = 18 0 0 ... Phương trình có hai nghiệm : s b1 = -0.423 ; k > 0 s b2 = -1, 577 ; k < 0 &# Cách v ẽ cũng tương tự mhư trường hợp k>0. s b = -3 .11 5 ; b = 0 0 ; 12 0 0 ; 2...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 00:20

... viên tự giải. 2 .16 : G 1 1- G 1 H 1 G 1 1-G 2 H 2 H 3 C R + _ G 1 G 2 (1- G 1 H 1 ) (1- G 2 H 2 )+G 1 G 2 H 3 R C 1) 1( 1 ++ sK K 0 .1 R C Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương ... ậy : V 43 21 24 311 1 12 111 1 GGGG CCC − =+= RGGGRG − b G 1 G 2 G 3 G 4 + + R 2 C 22 -G 1 G 2 G 4 G 3 + _ R 1 C 21 43 21 14 21 21 1...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 12:21