... )0018,01(7779,10)(001,01105,0*)0018,01()001,01( 646 7,102.)(00pppSppppWWpSSDT-ơng tự nh- trên dùng tiêu chuẩn modul tối -u ta tìm đ-ợc hàm điều khiển của mạch vòng tốc độVì tải cầu trục có dạng MC=const cho nên có ... 21)()1()(0modmodpSFFpRululĐây là hàm truyền của một khâu khuếch đại thực hiện bằng khuyếch thuật toán OA.Hình vẽ chạy Matlab*Mạch vòng dòng điện: Tiến hành mô phỏng hệ truyền động *Mô phỏng mạch vòng ... ®é2p2)001.0(2001.0211modulFpviFpppppWB00726,01578,0*309,01558,10*)0001,01(2 ,4 *0539,0309,01375,5.0675,0*001,016083,0 ppp0001,012 ,4 p309,01558,10375,5p0675,0173,1pp0 54, 0309,0173,25p001,01105,0dUpppWA00726,01578,00675,0375,5*73,110675,0/375,5...