... pháp điểm trọng tâm (Centroid ), bởi vì phương pháp này có sự tham gia của tất cả các kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9.Quá trình xây dựng luật điều khiển và hợp thành ... CHAM ) ứng với luật R1.f. Chọn thiết bị hợp thànhĐối với trường hợp điều khiển Mobile robot, chúng ta sẽ chọn thiết bị thực hiện luật hợp thành theo phương pháp MAX- MIN.g. Chọn nguyên lý ... một hàm phụ thuộc dạng tam giác. Chương 9: Thuật toán điều khiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào raNhư mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot gồm 3 bánh, 2 bánh chủ động...