thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

... được : CHƯƠNG 4 MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ CHO ROBOT TỰ HÀNH Nội dung chính trong chương II : - Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành - Các phương pháp định vị cho robot tự hành 2.1.Mô ... (2.8) Đây là phương trình mà sẽ được sử dụng để xây dựng mô hình robot trên ph ần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot s ẽ được điều khiển bởi...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... hai phương pháp có tính toán và điều hướng theo phản ứng để xây dựng một bộ điều khiển thông minh hơn. 1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng có tính toán là phương pháp ... trong robot tự hành có thể được chia thành 2 loại chính, đó là điều hướng có tính toán và điều hướng theo phản ứng. Đúng như tên gọi, điều hướng có tính t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... các môi trường CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNH Nội dung chương I : - Giới thiệu chung về robot tự hành - Phân lo ại robot tự hành - Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới ... động 1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển đ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... dịch thành những thuật toán điều khiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1.3.3 .Phương pháp điều ... điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép là phương pháp kết hợp các ưu điểm của phương pháp điều hướng theo tính toán truyền thống với các hệ thống điều h...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning là một giải pháp đầu tiên và cần thiết cho các mobile robot. Chương 5: Kỹ thuật định vị cho robot tự hành ... của khâu định vị trong mobile robot Trong các ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường được sử dụng là phương pháp định vị tuyệt đối (APM) và phương pháp định vị tương đối (Relative ....

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... xác. Điều khiển mờ hay còn gọi là điều khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tuệ nhân tạo trong lĩnh vực điều ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logic Mờ giúp ta có những hệ thống điều khiển ổn định và có chi phí thấp. Những lĩnh vực mà logic mờ được ứng dụng và có nhiều thành t ựu: - Đi...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... trúc bên trong một bộ điều khiển mờ Một bộ điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý như sau: Hình 3.8. Sơ đồ nguyên lý một bộ điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ : - Giao diện ... hóa). Luật điều khiển Thiết bị thực hiện hợp thành Giao diện đầu ra Giao diện đ ầu v ào BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Đối tượng ĐK Thiết bị đo + Luật hợp thành SUM – MIN...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi v ào xây dựng mô hình robot trên ph ần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển ... Hình 4. 4. Fuzzy Logic Toolbox 4. 2.Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolbox gian 3 chiều. Matlab còn có khả năng ... hình dành...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thành được tiến hành trên Fuzzy toolbox như trong h ình 4. 14 và 4. 15. Hình 4. 14. Xây dựng các luật điều khiển Hình 4. 15. Các luật điều khiển Hình 4. 6. Sơ đồ khối toàn bộ Mobile robot 4. 2.2.Xác định ... pháp điểm trọng tâm (Centroid ), bởi v ì phương pháp này có sự tham gia của tất cả các kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9. Quá trình...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... lại thành một khối trong Subsystem, đặt tên là robot ( hình 4. 19). 4. 3.2.Xây dựng sơ đồ khối toàn bộ của Mobile robot Hình 4. 19. mô hình robot Chương 10: Xây dựng và mô phỏng Mobile robot trên ... để đưa vào khối điều khiển FLC. Quá trình điều khiển cứ lặp liên tục như vậy theo một vòng kín. 4. 3 .4. Kết quả mô phỏng quá trình Để mô phỏng toàn bộ hoạt động của kh...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21